零件安装装置及零件安装方法
【专利摘要】本发明的目的在于，提供一种零件安装装置及零件安装方法，在将从嘴安装部卸下的吸附嘴再安装于嘴安装部时，能够以可靠地安装至最初的嘴安装部的方式进行高精度的零件安装作业。读出使各吸附嘴（17）的修正用数据与嘴代码及安装目标代码组合而成的嘴数据之后，从载置于嘴储备器（30）的状态下的各吸附嘴（17）读取嘴代码。然后，使该读取的嘴代码与嘴数据对照，读出与载置于嘴储备器（30）的状态下的各吸附嘴的安装目标的嘴安装部（16）对应的安装目标代码，之后，将嘴储备器（30）上的吸附嘴（17）安装到与安装目标代码对应的嘴安装部（16）。
【专利说明】零件安装装置及零件安装方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及进行零件向基板的安装的零件安装装置及零件安装方法。
【背景技术】
[0002]零件安装装置具有吸附嘴分别安装于安装头所具备的多个嘴安装部的结构，使安装头在零件供给部和基板之间移动，交替进行由各吸附嘴从零件供给部的进行零件的吸附和该吸附的零件向基板的安装。
[0003]在这种结构的零件安装装置中，吸附嘴中具有个体差异且存在由于嘴前端部的倾斜等而产生的前端部的错位，在吸附嘴进行的零件吸附时及向基板的零件安装时，进行考虑各吸附嘴前端部的错位的吸附嘴的位置控制数据的修正。此时使用的修正用数据可以通过以将各吸附嘴安装于嘴安装部的状态从下方摄像而取得，将得到的修正用数据与该吸附嘴中固有的代码(嘴代码)组合，并将其作为嘴数据而存储，通过在向嘴安装部安装吸附嘴时取得嘴代码，能够读出每次吸附的修正用数据。在此，为了读取嘴代码，可以利用设于吸附嘴的QR代码(注册商标)等代码标记(例如，专利文献I)。
[0004]专利文献1:(日本)特开2006 - 351682号公报
[0005]但是，对各吸附嘴取得的修正用数据是通过与安装有该吸附嘴的嘴安装部的组合而得到的数据，当安装目标的嘴安装部不同时，修正用数据也不同，可能不能进行正确的修正。因此，在吸附嘴的维护作业等中从嘴安装部卸下吸附嘴的情况下，如果以该卸下的吸附嘴的排列与嘴安装部的排列一致的方式载置于嘴载置部(嘴储备器)，则易于(取得修正用数据时)再安装于最初的嘴安装部，但是，作业者进行维护作业之后，当弄错嘴载置部的吸附嘴排列的情况下，之后，即使将吸附嘴安装于嘴安装部，也未必可进行正确的修正，而具有可能不能进行高精度的零件安装作业的问题点。
【发明内容】
[0006]于是，本发明的目的在于，提供一种零件安装装置及零件安装方法，当将从嘴安装部卸下的吸附嘴再安装于嘴安装部时，能够以可靠地安装至最初的嘴安装部的方式进行高精度的零件安装作业。
[0007]第一方面的零件安装装置利用分别安装于安装头所具备的多个嘴安装部的吸附嘴进行零件向基板的安装，其中，具备:嘴数据读出装置，其从存储部读出将以各吸附嘴安装于所述嘴安装部的状态取得的所述各吸附嘴的修正用数据与在取得所述各吸附嘴所固有的嘴代码及所述修正用数据时与安装有所述吸附嘴的所述嘴安装部对应的安装目标代码组合而成的嘴数据；嘴代码读取装置，其从自所述各嘴安装部卸下并载置于嘴载置部的状态下的所述各吸附嘴读取所述嘴代码；安装目标代码读出装置，其将所述嘴代码读取装置从所述存储部读取的所述嘴代码与所述嘴数据读出装置读出的所述嘴数据对照，读出与所述嘴载置部上的所述各吸附嘴对应的安装目标代码；嘴安装装置，其将所述嘴载置部上的所述吸附嘴安装在与所述安装目标代码读出装置读出的所述安装目标代码对应的所述嘴安装部；修正用数据读出装置，其在利用所述嘴安装装置将所述吸附嘴安装于所述嘴安装部的状态下，从所述嘴数据读出装置读出的所述嘴数据读出所述修正用数据；零件安装作业执行装置，其使用所述修正用数据读出装置读出的所述修正用数据，进行所述各吸附嘴的位置控制数据的修正，同时，进行由所述各吸附嘴将零件向所述基板的安装。
[0008]第二方面的零件安装装置在第一方面的基础上，其中，所述嘴代码读取装置从所述各吸附嘴读取所述嘴代码时，掌握所述嘴载置部上的所述各吸附嘴的方向，所述嘴安装装置根据所述嘴代码读取装置所掌握的所述各吸附嘴的方向，旋转所述嘴安装部，之后，将所述吸附嘴安装于所述嘴安装部。
[0009]第三方面的零件安装方法由零件安装装置利用分别安装于安装头所具备的多个嘴安装部的吸附嘴进行零件向基板的安装，其中，包括:嘴数据读出工序，从存储部读出将以各吸附嘴安装于所述嘴安装部的状态取得的所述各吸附嘴的修正用数据与在取得所述各吸附嘴所固有的嘴代码及所述修正用数据时与安装有所述吸附嘴的所述嘴安装部对应的安装目标代码组合而成的嘴数据；嘴代码读取工序，从自所述各嘴安装部卸下并载置于嘴载置部的状态下的所述各吸附嘴读取所述嘴代码；安装目标代码读出工序，将在所述嘴代码读取工序从所述存储部读取的所述嘴代码与在所述嘴数据读出工序读出的所述嘴数据对照，读出与所述嘴载置部上的所述各吸附嘴对应的安装目标代码；嘴安装工序，将所述嘴载置部上的所述吸附嘴安装在与在所述安装目标代码读出工序读出的所述安装目标代码对应的所述嘴安装部；修正用数据读出工序，在所述嘴安装工序中将所述吸附嘴安装于所述嘴安装部的状态下，从在所述嘴数据读出工序读出的所述嘴数据读出所述修正用数据；零件安装作业执行工序，使用在所述修正用数据读出工序读出的所述修正用数据，进行所述各吸附嘴的位置控制数据的修正，同时，进行由所述各吸附嘴将零件向所述基板的安装。
[0010]第三方面的零件安装方法在第三方面的基础上，其中，在所述嘴代码读取工序中，从所述各吸附嘴读取所述嘴代码时，掌握在所述嘴载置部上的所述各吸附嘴的方向，在所述嘴安装工序中，根据在所述嘴代码读取工序中掌握的所述各吸附嘴的方向，旋转所述嘴安装部，之后，将所述吸附嘴安装于所述嘴安装部。
[0011]在本发明中，从自安装头的各嘴安装部卸下并载置于嘴载置部的状态下的各吸附嘴读取嘴代码，使该读取的嘴代码与从存储部读出的嘴数据对照，读出与嘴载置部上的各吸附嘴对应的安装目标代码，并将嘴载置部上的吸附嘴安装到与该读出的安装目标代码对应的嘴安装部，在将从嘴安装部卸下的吸附嘴再安装于嘴安装部时，能够将其可靠地安装于最初的嘴安装部，因此，能够进行利用了吸附嘴的位置控制数据的正确的修正的高精度的零件安装作业。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1是本发明一实施方式的零件安装装置的主要部分的立体图；
[0013]图2是本发明一实施方式的零件安装装置所具备的安装头的正面图；
[0014]图3是将本发明一实施方式的零件安装装置所具备的嘴储备器(nozzlestocker)与吸附嘴一起表示的立体图；
[0015]图4是本发明一实施方式的嘴储备器的分解立体图；[0016]图5 (a)、(b)是本发明一实施方式的嘴储备器的平面图；
[0017]图6是将本发明一实施方式的嘴储备器与吸附嘴一起表示的平面图；
[0018]图7是表示本发明一实施方式的零件安装装置的控制系统的方块图；
[0019]图8是表示本发明一实施方式的零件安装装置进行的嘴数据的生成作业的执行顺序的流程图；
[0020]图9是将本发明一实施方式的零件安装装置所具备的安装头与嘴储备器一起表示的正面图；
[0021]图10 (a)、(b)、(C)是说明本发明一实施方式的零件安装装置的安装头的吸附嘴的安装顺序的图；
[0022]图11是表示本发明一实施方式的零件安装装置所具备的吸附嘴的图，(a)表示其侧面图，(b)表示自下方的摄像图像的一个例子；
[0023]图12是表示本发明一实施方式的零件安装装置制作的嘴数据的一个例子的图；
[0024]图13是表示本发明一实施方式的零件安装装置进行的零件安装作业的执行顺序的流程图；
[0025]图14是表示本发明一实施方式的零件安装装置进行的吸附嘴安装作业的执行顺序的流程图；
[0026]图15是本发明一实施方式的零件安装装置所具备的安装头的正面图；
[0027]图16 (a)、(b)、(C)是说明本发明一实施方式的零件安装装置进行的安装头的吸附嘴的卸下顺序的图；
[0028]图17 Ca)?(d)是说明本发明的一实施方式的零件安装装置进行的吸附嘴的卸下顺序的图；
[0029]图18 (a)、(b)是将本发明的一实施方式的嘴储备器与吸附嘴一起表示的局部放大平面图。
[0030]符号说明
[0031]I 零件安装装置
[0032]2 基板
[0033]4 零件
[0034]15 安装头
[0035]16 嘴安装部
[0036]17 吸附嘴
[0037]18 嘴安装部驱动机构(嘴安装装置)
[0038]30 嘴储备器(嘴载置部)
[0039]40a安装执行部(嘴安装装置，零件安装作业执行装置)
[0040]40c嘴代码读取部(嘴代码读取装置)
[0041]40d嘴数据存储部(存储部)
[0042]40e嘴数据读出部(嘴数据读出装置)
[0043]40f安装目标代码读出部(安装目标代码读出装置)
[0044]40g修正用数据读出部(修正用数据读出装置)【具体实施方式】
[0045]下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1所示的零件安装装置I是反复执行由从未图示的上游工序侧的装置(例如焊锡印刷机或其它零件安装装置)送来的基板2的搬入及定位、向定位的基板2的电极部3进行零件(电子零件)4的安装及向安装有零件4的基板2的下游工序侧的装置(例如其它零件安装装置或检查机、回流炉等)的搬出构成的一连串的动作的装置。下面，为了便于说明，将基板2的输送方向设为X轴方向(从作业者OP观察的左右方向)，将与X轴方向正交的水平面内方向设为Y轴方向(从作业者OP观察的前后方向)。另外，将上下方向设为Z轴方向。
[0046]图1中，零件安装装置I在基台11的中央部具有沿X轴方向延伸设置的基板输送带12。该基板输送带12成为接收从上游工序侧的装置送来的基板2并将其沿X轴方向输送(图1中所示的箭头A)，定位于规定的作业位置的基板输送部。
[0047]在基台11的Y轴方向的端部，沿X轴方向排列设有作为零件供给部的多个送料器
13。各送料器13向零件供给口 13a连续供给零件4。
[0048]在基台11上设有头移动机构14。头移动机构14由沿Y轴方向延伸的Y轴工作台14a、在沿X轴方向延伸的状态下沿Y轴工作台14a移动自如的X轴工作台14b及沿X轴工作台14b上移动自如的移动载物台14c构成，在移动载物台14c上安装有安装头15。头移动机构14通过进行组合X轴工作台14b相对于Y轴工作台14a的向Y轴方向的移动动作和移动载物台14c相对于X轴工作台14b的向X轴方向的移动动作的动作，使安装头15在水平面内移动。
[0049]也如图2所示，在安装头15上，向下方延伸设有轴状的多个嘴安装部16，在各嘴安装部16的下端拆装自如地安装有用于吸附零件4的吸附嘴17。在本实施方式中，在安装头15上沿X轴方向排列设有4个嘴安装部16，各嘴安装部16被设于安装头15的嘴安装部驱动机构18驱动而进行相对于安装头15的上下动作和绕嘴安装部16的上下中心轴16J (Z轴)的旋转动作。
[0050]图1中，在安装头15上安装有将拍摄视野朝向下方的基板摄像机20 (也参照图2)，在基台11上的基板输送带12和送料器13之间的区域设有将拍摄视野朝向上方的零件摄像机21和使吸附嘴17以起立姿势载置的嘴储备器30 (嘴载置部)。
[0051]如图3所示，吸附嘴17具有安装头15所具备的嘴安装部16的下端的嘴嵌入部16a(图2)从上方嵌入的圆筒状的嘴基部17a、从该嘴基部17a向下方延伸的嘴前端部17b、从嘴基部17a和嘴前端部17b的边界部分平板状扩展延伸的锷状部17c而构成。
[0052]图2中，在各嘴安装部16的下端设有向下方延伸且由在下端形成有键状部的一对卡止部件构成的嘴支架16h。另一方面，在各吸附嘴17的嘴基部17a的外面设有环状槽17d,当在嘴基部17a的内部空间17v内嵌入嘴安装部16的嘴嵌入部16a时，设于该嘴安装部16的嘴支架16h下端的键状部与嘴基部17a的环状槽17d卡合，吸附嘴17被安装于嘴安装部16。
[0053]在此，对各吸附嘴17相对于嘴安装部16的安装方向确定正常的方向，在各吸附嘴17以正常的方向安装于嘴安装部16的状态下，设于吸附嘴17的锷状部17c上面的代码标记17m总是朝向一定的方向。
[0054]如图3及图4所示，嘴储备器30具有四角由4个脚部31a支承的矩形状的储备器基部31、在储备器基部31的上面中央部沿X轴方向延伸设置的嘴方向限制部件32、沿X轴方向移动自如设于嘴方向限制部件32的上面的闸门部件33而成，在储备器基部31上设有沿厚度方向(Z轴方向)贯通的多个嘴安装孔31b。在本实施方式中，沿X轴方向(即安装头15的嘴安装部16排列的方向)排列有8个的嘴安装孔31b的列将嘴方向限制部件32夹于中间沿Y轴方向设有两列(嘴安装孔31b共计16个)。
[0055]图3及图4中，在闸门部件33的中央部，沿X轴方向排列设有两个沿X轴方向延伸的长孔33a，在这两个长孔33a中插通有从上方拧入设于嘴方向限制部件32的螺钉孔32a的两个螺钉Sc。因此，闸门部件33以使两个长孔33a相对于两个螺钉Sc进行相对移动的方式在X轴方向移动自如。
[0056]图5 (a)、(b)中，在闸门部件33上以与设于储备器基部31的16个嘴安装孔31b的配置相同的配置设有16个嘴取出孔33b。各嘴取出孔33b具有包括吸附嘴17的锷状部17c的大小，沿X轴方向邻接的嘴取出孔33b彼此通过沿X轴方向延伸的槽部33c连接。该槽部33c的Y轴方向的宽度尺寸比吸附嘴17的嘴基部17a的外径大，比锷状部17c的Y轴方向的尺寸小。
[0057]如上所述，闸门部件33可以相对于储备器基部31沿X轴方向移动，由此，可以使闸门部件33位于各嘴取出孔33b的中心位置与嘴安装孔31b的中心位置上下一致的“嘴可取出位置”(图5 (a))和各嘴取出孔33b的中心位置位于邻接的嘴安装孔31b之间的“嘴禁止取出位置”(图5 (b?的任一位置。
[0058]吸附嘴17以嘴前端部17b从上方插入储备器基部31的嘴安装孔31b的方式进行安装，由此，吸附嘴17以起立姿势载置于嘴储备器30上(图3)。
[0059]图3及图6中，在各吸附嘴17的锷状部17c设有平行的两个侧面部17L，在嘴储备器30的与嘴方向限制部件32的Y轴方向对向的两侧面设有垂直的喷嘴抵接部32L。因此，将各吸附嘴17具有的两个侧面 部17L的一方以从侧方与嘴方向限制部件32的一喷嘴抵接部32L抵接的方式载置于嘴储备器30，由此，可以使嘴储备器30上的各吸附嘴17的方向(代码标记17m的方向)整齐为一定方向(图6)。
[0060]吸附嘴17向嘴安装孔31b的插入及插入于嘴安装孔31b的吸附嘴17向上方的拔出可以在使闸门部件33位于“嘴可取出位置”的状态(图5 (a))下进行。另一方面，如果设为使闸门部件33位于“嘴禁止取出位置”的状态(图5 (b))，则可以使插入嘴安装孔31b的吸附嘴17不能向上方拔出。
[0061]此外，无论闸门部件33处于“嘴可取出位置”的情况下，还是闸门部件33处于“嘴禁止取出位置”的情况下，安装于嘴储备器30的状态下的各吸附嘴17上设置的代码标记17m都可以从嘴储备器30的上方进行目视确认(图5 (a), (b))。
[0062]图7中，基板输送带12进行的基板2的输送及定位动作、各送料器13进行的零件4的供给动作、头移动机构14进行的安装头15的移动动作、嘴安装部驱动机构18进行的各嘴安装部16的上下动作及绕嘴安装部16的上下中心轴16J (Z轴)的转动的各动作的控制由零件安装装置I具备的控制装置40的安装执行部40a进行。另外，各嘴安装部16进行的经由吸附嘴17的吸附动作通过控制装置40的安装执行部40a进行设于安装头15内的由未图示的促动器等构成的吸附机构41 (图7)的动作控制而进行。另外，闸门部件33的“嘴可取出位置”和“嘴禁止取出位置”的切换动作通过控制装置40的安装执行部40a进行设于嘴储备器30内的由未图示的促动器构成的闸门驱动机构42 (图7)的动作控制而进行。
[0063]基板摄像机20的摄像动作控制及零件摄像机21的摄像动作控制利用零件安装装置I具备的控制装置40的安装执行部40a进行，通过基板摄像机20的摄像动作得到的图像数据及通过零件摄像机21的摄像动作得到的图像数据被发送至控制装置40，在控制装置40的图像识别部40b (图7)进行图像识别。
[0064]在进行向基板2安装零件4的零件安装作业之前，控制装置40按照图8的流程图所示的顺序生成嘴数据。在此，嘴数据是将以各吸附嘴17安装于安装头15的嘴安装部16的状态取得的修正用数据与该吸附嘴17中固有的代码(嘴代码)及嘴安装部16 (在取得修正用数据时，安装有吸附嘴17的嘴安装部16)所对应的安装目标代码组合而成的数据。
[0065]在嘴数据的生成作业中，控制装置40首先进行头移动机构14的动作控制，使吸附嘴17未安装于各嘴安装部16的状态的安装头15向载置有之后成为进行嘴数据的取得的对象的4个吸附嘴17的嘴储备器30的上方移动(图9)。而且，利用基板摄像机20拍摄之后要安装于安装头15的4个嘴安装部16的4个吸附嘴17 (这些吸附嘴17均以与正常的方向对应的方向载置于嘴储备器30上)各自相关的代码标记17m (图8所示的步骤ST1)，基于得到的各吸附嘴17的代码标记17m的图像数据，在嘴代码读取部40c (图7)读取各吸附嘴17的嘴代码(步骤ST2)。在嘴代码读取部40c读取各吸附嘴17的嘴代码后，控制装置40使嘴安装部驱动机构18动作，使4个嘴安装部16下降，将吸附嘴17安装于各嘴安装部16 (步骤 ST3)。
[0066]具体而言，该步骤ST3的吸附嘴17向各嘴安装部16的安装如下进行，即，控制装置40的安装执行部40a进行头移动机构14的动作控制，使安装头15具备的4个嘴安装部16位于嘴储备器30上的4个吸附嘴17的正上方(图10 (a))，之后使嘴储备器30的闸门部件33位于“嘴可取出位置”，并使4个嘴安装部16从分别对应的吸附嘴17上方下降，将吸附嘴17安装于各嘴安装部16之后(图10(b)。图中所示的箭头BI)，使4个嘴安装部16上升(图10 (C)。图中所不的箭头Cl)。
[0067]当将吸附嘴17安装于各嘴安装部16，控制装置40进行头移动机构14的动作控制，移动安装头15，并使零件摄像机21从下方拍摄安装于各嘴安装部16的吸附嘴17 (步骤ST4)。而且，基于得到的各吸附嘴17的图像数据进行图像识别，由此，取得各吸附嘴17的修正用数据(步骤ST5)。
[0068]上述修正用数据是用于修正由于吸附嘴17的嘴前端部17b的倾斜等引起的前端部的错位引起的控制数据的数据。例如，如图11 (a)所示，在吸附嘴17的嘴前端部17b相对于嘴安装部16的上下中心轴16J倾斜的情况下，在由零件摄像机21从下方拍摄吸附嘴17的图像GZ (图11 (b))中，嘴前端部17b下端部的位置偏离嘴前端部17b不从嘴安装部16的上下中心轴16J倾斜的情况下的嘴前端部17b的下端部的位置(图像GZ的中心位置P)，如图11 (b)所示，当该嘴前端部17b的下端的错位量在X轴方向上为Λχ、在Y轴方向上为Ay时，可以根据错位量(ΛΧ，Ay)设置该吸附嘴17的修正用数据。
[0069]控制装置40在步骤ST5中取得各吸附嘴17的修正用数据后，将该取得的修正用数据与取得吸附嘴17的嘴代码及修正用数据时安装有该吸附嘴17的嘴安装部16的安装目标代码组合，生成嘴数据，并使该生成的嘴数据存储于控制装置40的嘴数据存储部40d(图7)(步骤ST6)。由此，嘴数据的生成作业结束。
[0070]图12中表示在上述步骤ST6中生成的嘴数据的一个例子。该例子中，表示嘴代码
为N000U N0002.N0003......的吸附嘴17安装于安装目标代码为T01、T02、T03、T04的4个
嘴安装部16的任一个，并取得各自(ΔχΙ，Ayl)、( Λχ2，Ay2)、( Λχ3，Ay3)、……的修正用数据的情况。
[0071]接着，基于图13及图14的流程图说明利用零件安装装置I向基板2安装零件4的零件安装作业(零件安装方法)的执行顺序。该零件安装作业在进行上述嘴数据的生成作业之后执行。
[0072]在零件安装作业中，控制装置40首先进行吸附嘴17是否安装于安装头15具备的各嘴安装部16的判断(图13所示的步骤ST11)。于是，在此，当判断为吸附嘴17未安装于各嘴安装部16的情况下，进行步骤ST12的吸附嘴安装作业。
[0073]步骤ST12的吸附嘴安装作业在准备载置有在上述嘴数据的生成作业中成为嘴数据的取得对象的4个吸附嘴17的嘴储备器30的状态下执行。在此，与嘴数据的生成作业的情况相同，嘴储备器30上的4个吸附嘴17均以与正常的方向对应的方向载置，但各吸附嘴17的排列未必与嘴安装部16的排列一致。
[0074]在步骤ST12的吸附嘴安装作业中，如图14的流程图所示，控制装置40首先在嘴数据读出部40e (图7)从嘴数据存储部40d读出在嘴数据的生成作业中生成的嘴数据(图14所示的步骤ST31)。
[0075]即，该步骤ST31是从存储部(嘴数据存储部40d)读出将以各吸附嘴17安装于嘴安装部16的状态取得的修正用数据与各吸附嘴17中固有的嘴代码及取得修正用数据时与安装有吸附嘴17的嘴安装部16对应的安装目标代码组合而成的嘴数据的嘴数据读出工序，控制装置40的嘴数据读出部40e成为从存储部(嘴数据存储部40d)读出将以各吸附嘴17安装于嘴安装部16的状态取得的修正用数据与各吸附嘴17中固有的嘴代码及取得修正用数据时与安装有吸附嘴17的嘴安装部16对应的安装目标代码组合而形成的嘴数据的嘴数据读出装置。
[0076]当嘴数据读出部40e进行的嘴数据的读出结束后，控制装置40进行头移动机构14的动作控制，使安装头15向嘴储备器30上方移动(图9)，之后利用基板摄像机20对之后要安装于安装头15的4个嘴安装部16的4个吸附嘴17分别拍摄代码标记17m(步骤ST32)，并基于由此得到的各吸附嘴17的代码标记17m的图像数据，利用嘴代码读取部40c读取嘴代码(步骤ST33)。
[0077]即，这些步骤ST32和步骤ST33是从自各嘴安装部16卸下并载置于嘴储备器30的状态的各吸附嘴17读取嘴代码的嘴代码读取工序，控制装置40的嘴代码读取部40c成为从自各嘴安装部16卸下并载置于嘴储备器30的状态的各吸附嘴17读取嘴代码的嘴代
码读取装置。
[0078]在上述步骤ST33结束后，控制装置40基于步骤ST31中读出的嘴数据，利用安装目标代码读出部40f (图7)读出与各吸附嘴17的安装目标的嘴安装部16对应的安装目标代码(步骤ST34)。
[0079]即，步骤ST34是将嘴代码读取工序中读取的嘴代码与嘴数据读出工序中从嘴数据存储部40d读出的嘴数据对照，读出与嘴储备器30上的各吸附嘴17对应的安装目标代码的安装目标代码读出工序，控制装置40的安装目标代码读出部40f成为将嘴代码读取装置即嘴代码读取部40c从嘴数据存储部40d读取的嘴代码与嘴数据读出装置即嘴数据读出部40e读出的嘴数据对照，读出与嘴储备器30上的各吸附嘴17对应的安装目标代码的安装目标代码读出装置。
[0080]安装目标代码读出部40f在步骤ST34中读出与各吸附嘴17对应的安装目标代码后，控制装置40利用安装执行部40a进行嘴安装部驱动机构18的动作控制，使4个嘴安装部16下降，如上所述，将吸附嘴17安装于各嘴安装部16 (步骤ST35)。由此，步骤ST12的吸附嘴安装作业结束。
[0081]这样，步骤ST35是将嘴储备器30上的吸附嘴17安装在与安装目标代码读出工序中读出的安装目标代码对应的嘴安装部16的嘴安装工序，控制装置40的安装执行部40a及嘴安装部驱动机构18成为将嘴储备器30上的吸附嘴17安装在与安装目标代码读出装置即安装目标代码读出部40f读出的安装目标代码对应的嘴安装部16的嘴安装装置。
[0082]在控制装置40按照上述要点进行吸附嘴安装作业，或在步骤STll中判断为吸附嘴17已经安装于嘴安装部16的情况下，使基板输送带12动作，接收从零件安装装置I的上游工序侧的装置送来的基板2，将其搬入零件安装装置I的内部，并定位于规定的作业位置(图13所示的步骤ST13)。在该基板2的定位时，控制装置40的安装执行部40a使基板摄像机20移动到基板2的上方，进行基板2上的一对基板标记2m (图1)的摄像，并进行该图像识别，由此，计算出距基板2的基准位置的错位。
[0083]控制装置40的安装执行部40a进行基板2的定位后，控制装置40的修正用数据读出部40g (图7)从在嘴数据取得作业中取得并存储于嘴数据存储部40d的嘴数据读出各吸附嘴17的修正用数据(步骤ST14)。
[0084]S卩，步骤ST14是在通过嘴安装工序将吸附嘴17安装于嘴安装部16的状态下，从嘴数据读出工序中读出的嘴数据读出修正用数据的修正用数据读出工序，控制装置40的修正用数据读出部40g成为在利用上述嘴安装装置(控制装置40的安装执行部40a及嘴安装部驱动机构18)将吸附嘴17安装于嘴安装部16的状态下，从嘴数据读出装置即嘴数据读出部40e读出的嘴数据读出修正用数据的修正用数据读出装置。
[0085]控制装置40在步骤ST14中读出各吸附嘴17的修正用数据后，进行送料器13的动作控制，向该送料器13的零件供给口 13a供给零件4，另一方面，使安装头15位于送料器13的上方，使供给到送料器13的零件供给口 13a的零件4吸附(拾取)于各吸附嘴17 (步骤 ST15)。
[0086]在该步骤ST15中，控制装置40的安装执行部40a使用在步骤ST14中读出的各吸附嘴17的修正用数据，进行各吸附嘴17的位置控制数据的修正，并进行零件4可靠的吸附。
[0087]控制装置40的安装执行部40a使各吸附嘴17吸附零件4后，以该吸附的各零件4通过零件摄像机21上方的方式移动安装头15，使零件摄像机21进行各零件4的摄像，并进行各零件4的图像识别(步骤ST16)。该图像识别中，在吸附于各吸附嘴17的各零件4中存在异常的情况下，为了发现该异常，同时进行各零件4相对于吸附嘴17的错位(吸附偏离)的计算。
[0088]控制装置40的安装执行部40a进行了各零件4的图像识别后，使安装头15位于基板2的上方，使吸附于吸附嘴17的各零件4与基板2上的电极部3接触，之后解除真空压向各吸附嘴17的供给，将吸附的零件4依次安装至基板2的电极部3上(步骤ST17。图15)。在该步骤ST17中，控制装置40的安装执行部40a以使用在步骤ST14中读出的各吸附嘴17的修正用数据修正在步骤ST13中求得的基板2的错位和在步骤ST16中求得的零件4的吸附偏离的方式，进行各吸附嘴17的位置控制数据的修正，将零件4正确地安装于基板2的电极部3上。
[0089]S卩，步骤ST15?步骤ST17是使用在修正用数据读出工序中读出的修正用数据进行各吸附嘴17的位置控制数据的修正，同时，进行由各吸附嘴17将零件4向基板2的安装的零件安装作业执行工序，控制装置40的安装执行部40a成为使用修正用数据读出装置即修正用数据读出部40g读出的修正用数据进行各吸附嘴17的位置控制数据的修正，同时进行由各吸附嘴17将零件4向基板2的安装的零件安装作业执行装置。
[0090]控制装置40的安装执行部40a进行零件4向基板2的安装后，进行应安装于基板2的所有零件4的安装是否结束的判断(步骤ST18)。而且，在应安装于基板2的所有零件4的安装未结束时，返回步骤ST15，在应安装于基板2的所有零件4的安装结束时，使基板输送带12动作，从零件安装装置I搬出基板2 (步骤ST19)。
[0091]控制装置40在步骤ST19中搬出基板2后，接着进行是否还具有成为零件安装作业的对象的基板2的判断(步骤ST20)，其结果，在还具有成为零件安装作业的对象的基板2的情况下，进行是否需要更换吸附嘴17的判断(步骤ST21)。而且，在不需要更换吸附嘴17的情况下，返回步骤ST13，在需要更换吸附嘴17的情况下，进行吸附嘴17从嘴安装部16的卸下(步骤ST22)。
[0092]具体而言，吸附嘴17从该嘴安装部16的卸下如下进行，即，控制装置40的安装执行部40a进行头移动机构14的动作控制，使安装于安装头15具备的4个嘴安装部16的4个吸附嘴17位于嘴储备器30的4个嘴安装孔31b的正上方(图16 (a))，之后使嘴储备器30的闸门部件33位于“嘴可取出位置”，并使4个嘴安装部16从分别对应的吸附嘴17的上方下降，将4个吸附嘴17插入4个嘴安装孔31b (图16 (b)。图中所示的箭头B2)，之后使闸门部件33位于“嘴禁止取出位置”(图6 (b)中所示的箭头D)，之后上升4个嘴安装部16 (图16 (C)。图中所示的箭头C2)。
[0093]控制装置40如上述那样进行吸附嘴17从嘴安装部16的卸下后，返回步骤ST12，重新向嘴安装部16进行吸附嘴17的安装，之后继续零件安装作业。
[0094]另一方面，在步骤ST20中已经没有成为零件安装作业的对象的基板2的情况下，结束一连串的零件安装作业。
[0095]如以上说明，零件安装装置I是利用分别安装于安装头15所具备的多个嘴安装部16的吸附嘴17进行零件4向基板2的安装的装置，但在该零件安装装置I及零件安装装置I的零件安装方法中，从自安装头15的各嘴安装部16卸下并载置于作为嘴载置部即嘴储备器30的状态下的各吸附嘴17读取嘴代码，将该读取的嘴代码与从存储部(嘴数据存储部40d)读出的嘴数据对照，读出与嘴储备器30上的各吸附嘴17对应的安装目标代码，将嘴储备器30上的吸附嘴17安装在与该读出的安装目标代码对应的嘴安装部16，将从嘴安装部16卸下的吸附嘴17再安装至嘴安装部16时，能够可靠地安装于最初的嘴安装部16，因此，能够进行应用了吸附嘴17的位置控制数据的正确的修正的高精度的零件安装作业。[0096]另外，在上述实施方式的零件安装装置I中，也可以为，在嘴代码读取装置(控制装置的嘴代码读取部40c)从各吸附嘴17读取嘴代码时，例如基于吸附嘴17的锷状部17c的代码标记17m的位置掌握嘴储备器30上的各吸附嘴的方向，嘴安装装置(控制装置40的安装执行部40a及嘴安装部驱动机构18)根据嘴代码读取装置掌握的各吸附嘴17的方向使嘴安装部旋转，之后将吸附嘴17安装于嘴安装部16。即，也可以为，在嘴代码读取工序(步骤ST33)中，在从各吸附嘴17读取嘴代码时，掌握嘴储备器30上的各吸附嘴17的方向，在嘴安装工序(步骤ST35)中，根据在嘴代码读取工序中掌握的各吸附嘴17的方向旋转嘴安装部16，之后，将吸附嘴17安装于嘴安装部16。
[0097]该情况下，嘴安装部16按照如下顺序动作，S卩，在以位于吸附嘴17的正上方的状态旋转180度(图17 (a)所示的箭头R1)，使之下降，由此安装吸附嘴17之后(图17 (b)中所示的箭头BI)，进行上升(图17 (c)中所示的箭头Cl)，并旋转一 180度(图17 (d)中所示的箭头R2)。
[0098]根据这样的构成，在上述实施方式的嘴数据的生成作业及吸附嘴安装作业中，SP使在吸附嘴17不是按照图18 Ca)所示那样的与正常的方向对应的方向载置于嘴储备器30，而是按照图18 (b)所示那样的与正常的方向相反的方向载置那样的情况下，也能够以正常的方向将吸附嘴17安装于嘴安装部16。S卩，吸附嘴17在嘴储备器30上也可以未必朝向与正常的方向对应的方向，因此，作业者OP进行的吸附嘴17向嘴储备器30的载置作业变得很容易。
[0099]产业上的可利用性
[0100]本发明提供一种在将从嘴安装部卸下的吸附嘴再安装至嘴安装部时，能够以可靠地安装至最初的嘴安装部的方式进行高精度的零件安装作业的零件安装装置及零件安装方法。
【权利要求】
1.一种零件安装装置，利用分别安装于安装头所具备的多个嘴安装部的吸附嘴进行零件向基板的安装，其特征在于，具备: 嘴数据读出装置，其从存储部读出将以各吸附嘴安装于所述嘴安装部的状态取得的所述各吸附嘴的修正用数据与在取得所述各吸附嘴所固有的嘴代码及所述修正用数据时与安装有所述吸附嘴的所述嘴安装部对应的安装目标代码组合而成的嘴数据； 嘴代码读取装置，其从自所述各嘴安装部卸下并载置于嘴载置部的状态下的所述各吸附嘴读取所述嘴代码； 安装目标代码读出装置，其将所述嘴代码读取装置从所述存储部读取的所述嘴代码与所述嘴数据读出装置读出的所述嘴数据对照，读出与所述嘴载置部上的所述各吸附嘴对应的安装目标代码； 嘴安装装置，其将所述嘴载置部上的所述吸附嘴安装在与所述安装目标代码读出装置读出的所述安装目标代码对应的所述嘴安装部； 修正用数据读出装置，其在利用所述嘴安装装置将所述吸附嘴安装于所述嘴安装部的状态下，从所述嘴数据读出装置读出的所述嘴数据读出所述修正用数据； 零件安装作业执行装置，其使用所述修正用数据读出装置读出的所述修正用数据，进行所述各吸附嘴的位置控制数据的修正，同时，进行由所述各吸附嘴将零件向所述基板的安装。
2.如权利要求1所述的零件安装装置，其特征在于， 所述嘴代码读取装置从所述各吸附嘴读取所述嘴代码时，掌握所述嘴载置部上的所述各吸附嘴的方向， 所述嘴安装装置根据所述嘴代码读取装置所掌握的所述各吸附嘴的方向，旋转所述嘴安装部，之后，将所述吸附嘴 安装于所述嘴安装部。
3.一种零件安装方法，由零件安装装置利用分别安装于安装头所具备的多个嘴安装部的吸附嘴进行零件向基板的安装，其特征在于，包括: 嘴数据读出工序，从存储部读出将以各吸附嘴安装于所述嘴安装部的状态取得的所述各吸附嘴的修正用数据与在取得所述各吸附嘴所固有的嘴代码及所述修正用数据时与安装有所述吸附嘴的所述嘴安装部对应的安装目标代码组合而成的嘴数据； 嘴代码读取工序，从自所述各嘴安装部卸下并载置于嘴载置部的状态下的所述各吸附嘴读取所述嘴代码； 安装目标代码读出工序，将在所述嘴代码读取工序从所述存储部读取的所述嘴代码与在所述嘴数据读出工序读出的所述嘴数据对照，读出与所述嘴载置部上的所述各吸附嘴对应的安装目标代码； 嘴安装工序，将所述嘴载置部上的所述吸附嘴安装在与在所述安装目标代码读出工序读出的所述安装目标代码对应的所述嘴安装部； 修正用数据读出工序，在所述嘴安装工序中将所述吸附嘴安装于所述嘴安装部的状态下，从在所述嘴数据读出工序读出的所述嘴数据读出所述修正用数据； 零件安装作业执行工序，使用在所述修正用数据读出工序读出的所述修正用数据，进行所述各吸附嘴的位置控制数据的修正，同时，进行由所述各吸附嘴将零件向所述基板的安装。
4.如权利要求3所述的零件安装方法，其特征在于， 在所述嘴代码读取工序中，从所述各吸附嘴读取所述嘴代码时，掌握在所述嘴载置部上的所述各吸附嘴的方向， 在所述嘴安装工序中，根据在所述嘴代码读取工序中掌握的所述各吸附嘴的方向，旋转所述嘴安装部，之后，将所`述吸附嘴安装于所述嘴安装部。
【文档编号】H05K13/04GK103491763SQ201310222651
【公开日】2014年1月1日 申请日期:2013年6月6日 优先权日:2012年6月8日
【发明者】石谷泰行, 山本慎二 申请人:松下电器产业株式会社