专利名称：气动夹爪式取苗机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及农业机械领域，是一种在移栽农作物时，采用机械、气动相结合的方式实现自动夹取苗的装置。
技术背景我国自20世纪70年代开始研究移栽机，80年代基本研制成功半自动移栽机。目前国内的钵苗移栽机种类较多，有钳夹式、导苗管式、吊蓝式及带夹圆盘式等。但现有移栽机大多靠人工将苗从苗盘中单株取出，移栽效率低、劳动强度大、自动化水平不高，不利于农业机械大面积推广发展。
发明内容本实用新型的目的是提供一种与钵苗移栽机配套的夹苗取苗装置，可实现一次夹取多株钵苗，减少移栽作业时的工作量，提高移栽机的工作效率。本实用新型专利所用的技术方案是由夹爪压板、夹爪座、限位螺母、外侧弹簧、夹爪推杆、内侧弹簧、夹爪联动臂、夹爪铰接块、夹爪手指、手指转轴和缓冲垫构成的夹爪与机械手横梁、驱动气缸、驱动臂组合成气动夹爪式取苗机械手，夹爪和驱动气缸分别独立安装在机械手横梁上，驱动气缸的气缸杆与驱动臂联接，驱动臂与夹爪的夹爪推杆相联；其中夹爪的结构是由夹爪压板安装在夹爪座上，夹爪推杆穿过夹爪座中心孔与夹爪联动臂相联， 夹爪联动臂和夹爪手指通过夹爪铰接块铰接，夹爪手指通过手指转轴安装在夹爪压板上， 夹爪手指上附有缓冲垫，用于减小夹持时对钵苗的损伤；在夹爪推杆上安装有外侧弹簧和内侧弹簧，内侧弹簧位于驱动臂和夹爪座之间，外侧弹簧位于驱动臂和限位螺母之间，即驱动臂联在外侧单簧和内侧单簧之间。当驱动气缸的气缸杆向外推出时，驱动臂拉动夹爪推杆运动，安装在夹爪推杆上的夹爪联动臂拉动夹爪铰接块运动，夹爪铰接块拉动夹爪手指，夹爪手指随之张开，外侧弹簧处于被压缩的状态，夹爪手指在外侧弹簧恢复力的作用下完全张开，实现放苗动作；反之，当驱动气缸的气缸杆向气缸体收缩时，内侧弹簧处于被压缩的状态，夹爪手指在内侧弹簧恢复力的作用下完全闭合，实现夹取苗动作。气动夹爪式取苗机械手上的夹爪数量可以根据需要设计，可以是一组或多组，同时还可以根据需要设计驱动气缸的数量，可以是一副或多副。本实用新型的有益效果是，通过利用气动夹爪式取苗机械手进行取苗作业，可一次性完成多株苗的夹取作业，提高了取苗效率，配套相应的辅助装置即能实现高速喂苗移栽，能减少移栽过程中的劳动力使用；此外，在每个夹爪上配套有外侧弹簧和内侧弹簧来弥补机械加工的精度不足的问题，可以使每组夹爪手指紧密的闭合和充分的张开，提高取苗的可靠性和放苗的流畅性。
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以下结合附图对本实用新型进一步说明。图1是本实用新型的整体结构示意图图2是夹爪闭合状态结构示意图图3是夹爪打开状态结构示意图图4是机械手横梁结构示意图图5是驱动臂结构示意图附图中，1.机械手横梁，2.夹爪，3.驱动气缸，4.驱动臂，5.夹爪压板，6.夹爪座， 7.限位螺母，8.外侧弹簧，9.夹爪推杆，10.内侧弹簧，11.夹爪联动臂，12.夹爪铰接块， 13.夹爪手指，14.手指转轴，15.缓冲垫。
具体实施方式
在图1、图2和图3中，由夹爪压板(5)、夹爪座(6)、限位螺母(7)、外侧弹簧(8)、 夹爪推杆(9)、内侧弹簧(10)、夹爪联动臂(11)、夹爪铰接块(12)、夹爪手指(13)、手指转轴 (14)和缓冲垫(1 构成的夹爪O)与机械手横梁(1)、驱动气缸(3)、驱动臂(4)组合成气动夹爪式取苗机械手(图1)，夹爪( 和驱动气缸C3)分别独立安装在机械手横梁(1) 上，驱动气缸(3)的气缸杆与驱动臂(4)联接，驱动臂(4)与夹爪O)的夹爪推杆(9)相联；其中夹爪O)的结构是由夹爪压板( 安装在夹爪座(6)上，夹爪推杆(9)穿过夹爪座(6)中心孔与夹爪联动臂(11)相联，夹爪联动臂(11)和夹爪手指(13)通过夹爪铰接块 (12)铰接，夹爪手指(1 通过手指转轴(14)安装在夹爪压板( 上，夹爪手指(1 上附有缓冲垫(15)，用于减小夹持时对钵苗的损伤；在夹爪推杆(9)上安装有外侧弹簧(8)和内侧弹簧(10)，内侧弹簧(10)位于驱动臂(4)和夹爪座(6)之间，外侧弹簧(8)位于驱动臂⑷和限位螺母(7)之间，即驱动臂⑷联在外侧弹簧⑶和内侧弹簧(10)之间。当驱动气缸(3)的气缸杆向外推出时，驱动臂(4)拉动夹爪推杆(9)运动，安装在夹爪推杆(9) 上的夹爪联动臂(11)拉动夹爪铰接块(1 运动，夹爪铰接块(1 拉动夹爪手指(13)，夹爪手指(1 随之张开，外侧弹簧(8)处于被压缩的状态，夹爪手指(1 在外侧弹簧(8)恢复力的作用下完全张开，实现放苗动作；反之，当驱动气缸(3)的气缸杆向气缸体收缩时， 内侧弹簧(10)处于被压缩的状态，夹爪手指(1 在内侧弹簧(10)恢复力的作用下完全闭合，实现夹取苗动作。气动夹爪式取苗机械手(图1)上的夹爪( 数量可以根据需要设计，可以是一组或多组，同时还可以根据需要设计驱动气缸(3)的数量，可以是一副或多副。
权利要求1.气动夹爪式取苗机械手，由夹爪压板、夹爪座、限位螺母、外侧弹簧、夹爪推杆、内侧弹簧、夹爪联动臂、夹爪铰接块、夹爪手指、手指转轴和缓冲垫构成的夹爪与机械手横梁、驱动气缸、驱动臂组合而成，其特征是夹爪和驱动气缸分别独立安装在机械手横梁上，驱动气缸的气缸杆与驱动臂联接，驱动臂与夹爪的夹爪推杆相联。
2.根据权利要求1所述的气动夹爪式取苗机械手，其特征是所述夹爪是由夹爪压板安装在夹爪座上，夹爪推杆穿过夹爪座中心孔与夹爪联动臂相联，夹爪联动臂和夹爪手指通过夹爪铰接块铰接，夹爪手指通过手指转轴安装在夹爪压板上，夹爪手指上附有缓冲垫。
3.根据权利要求1所述的气动夹爪式取苗机械手，其特征是在夹爪推杆上安装有外侧弹簧和内侧弹簧，驱动臂联在外侧弹簧和内侧弹簧之间。
4.根据权利要求1所述的气动夹爪式取苗机械手，其特征是所述夹爪的数量可以是一组或多组。
5.根据权利要求1所述的气动夹爪式取苗机械手，其特征是所述驱动气缸的数量可以是一副或多副。
专利摘要本实用新型涉及农业机械领域，是一种用于移栽农作物时，一次从苗盘中夹取多株苗的气动夹爪式取苗机械手，由机械手横梁、夹爪、驱动气缸和驱动臂构成，其中夹爪由夹爪压板、夹爪座、限位螺母、外侧弹簧、夹爪推杆、内侧弹簧、夹爪联动臂、夹爪铰接块、夹爪手指、手指转轴和缓冲垫构成。利用本实用新型进行取苗作业，可提高取苗效率，配套相应的辅助装置即能实现高速移栽，还能减少移栽过程中的劳动力使用。
文档编号A01C11/02GK202127606SQ2011202392
公开日2012年2月1日 申请日期2011年7月8日 优先权日2011年7月8日
发明者张学军, 杨宛章, 郭辉, 韩长杰 申请人:新疆农业大学