肩宽调节装置及康复机器人的制作方法

本发明涉及医疗康复技术领域，特别是涉及一种肩宽调节装置及康复机器人。

背景技术：

康复理疗又称康复物理治疗，是集运动治疗、作业治疗、言语治疗、物理治疗、针灸、拨罐、按摩于一体的综合性治疗方式。运动治疗是通过被动运动疗法、主动运动疗法和抗阻力、运动疗法，从而对病人身体的功能障碍和功能低下起到预防、改善和恢复作用的一种特殊疗法。

病人通常存在一个或多个部位无法自主运动的功能障碍问题，因此，在对病人进行运动治疗时，尤其是进行被动物理康复治疗时，通常采用辅助器具进行，然而，辅助器具无法针对不同的病人情况进行较好地匹配，使病人的康复治疗体验较差。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种肩宽调节装置及康复机器人，该肩宽调节装置能够调节肩部的宽度，以满足不同肩宽病人的使用需求；该康复机器人包含前述的肩宽调节装置。

其技术方案如下：

一方面，提供了一种肩宽调节装置，包括背部机构，背部机构包括第一背板；肩部机构，肩部机构包括第一肩板和第二肩板，第一肩板和第二肩板均与第一背板活动连接；及肩宽调节机构，肩宽调节机构包括设于第一背板的肩宽调节件，肩宽调节件驱动第一肩板或/和第二肩板移动、以调节第一肩板和第二肩板之间的间距。

上述肩宽调节装置，通过肩宽调节件驱动第一肩板或/和第二肩板移动，以调节第一肩板和第二肩板之间的间距，从而满足不同肩宽病人的佩戴要求，进行后续的康复治疗。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，第一背板设有肩宽调节导轨，第一肩板设有与肩宽调节导轨配合的第一肩宽滑块，第二肩板设有与肩宽调节导轨配合的第二肩宽滑块。

在其中一个实施例中，第一背板设有肩宽调节安装座，肩宽调节件包括肩宽调节螺杆，肩宽调节螺杆转动设于肩宽调节安装座，肩宽调节螺杆设有左旋螺纹段和右旋螺纹段，肩宽调节机构还包括第一肩宽调节螺母和第二肩宽调节螺母，第一肩宽调节螺母设于第一肩板、并与左旋螺纹段螺纹配合，第二肩宽调节螺母设于第二肩板、并与右旋螺纹段螺纹配合。

在其中一个实施例中，肩宽调节机构还包括用于驱动肩宽调节螺杆转动的肩宽调节驱动器，肩宽调节驱动器固设于第一背板。

在其中一个实施例中，肩宽调节件包括左旋调节螺杆和右旋调节螺杆，肩宽调节机构还包括第一肩宽调节螺母和第二肩宽调节螺母，第一肩宽调节螺母设于第一肩板、并与左旋调节螺杆螺纹配合，第二肩宽调节螺母设于第二肩板、并与右旋调节螺杆螺纹配合。

在其中一个实施例中，肩宽调节导轨设有至少一个肩宽调节限位件。

另一方面，还提供了一种康复机器人，包括头部装置；及如上述任一个技术方案所述的肩宽调节装置，头部装置设于肩宽调节装置。

上述康复机器人，包含前述的肩宽调节装置，能够满足不同肩宽病人的康复使用。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，头部装置包括头盔机构和头部调节机构，头盔机构设于第一背板，头部调节机构包括头部调节螺杆、头部调节螺母、头部调节导轨、头部调节滑块和驱动头部调节螺杆转动的第一头部驱动器，头部调节螺杆与头部调节螺母螺纹配合，头部调节导轨与头部调节滑块滑动配合，背部机构还包括第二背板，头部调节螺杆和头部调节导轨均设于第二背板，头部调节螺母和头部调节滑块均设于第一背板。

在其中一个实施例中，头盔机构包括头盔安装架、头盔本体和用于驱动头盔本体转动的第二头部驱动器，头盔安装架固设于第一背板，头盔本体转动设于头盔安装架。

在其中一个实施例中，头盔机构还包括头盔同步轮、头部驱动同步轮和头盔驱动同步带，头盔驱动同步带绕设于头盔同步轮和头部驱动同步轮，头盔本体设有与头盔安装架转动连接的头盔安装轴，头盔同步轮固设于头盔安装轴，头盔驱动同步轮设于第二头部驱动器；头盔安装架还设有用于张紧头盔驱动同步带的头部张紧滚轮，头盔安装架还设有用于安装头部张紧滚轮的头部张紧安装孔，头部张紧安装孔设有至少一个。

附图说明

图1为实施例中肩宽调节装置和头部装置的第一视角图；

图2为图1实施例中肩宽调节装置和头部装置的第二视角图；

图3为图1实施例中肩宽调节装置和头部装置的部分爆炸图；

图4为图1实施例中肩宽调节装置的部分爆炸图；

图5为图1实施例中第一背板的装配结构图；

图6为实施例中的康复机器人的整体结构图。

附图标注说明：

10、康复机器人，100、头部装置，111、头盔安装架，1111、头部张紧滚轮，112、头盔本体，1121、头盔固定环，113、第二头部驱动器，114、头盔绑带，121、头部调节螺杆，122、头部调节螺母，123、头部调节导轨，124、头部调节滑块，125、第一头部驱动器，1261、防晃滑块、1262、防晃滑槽，200、肩宽调节装置，211、第一背板，2111、肩宽调节导轨，2112、肩宽调节安装座，2113、肩宽调节限位件，212、第二背板，221、第一肩板，2211、第一肩宽滑块，2212、第一肩臂安装板，222、第二肩板，2221、第二肩宽滑块，2222、第二肩臂安装板，231、肩宽调节螺杆，232、第一肩宽调节螺母，233、第二肩宽调节螺母，234、肩宽调节驱动器，300、右臂装置，400、左臂装置，500、髋部装置，600、右腿装置，700、左腿装置。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明：

需要说明的是，文中所称元件与另一个元件“固定”时，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是与另一个元件“连接”时，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图6所示的实施例，提供了一种肩宽调节装置200，包括背部机构，背部机构包括第一背板211；肩部机构，肩部机构包括第一肩板221和第二肩板222，第一肩板221和第二肩板222均与第一背板211活动连接；及肩宽调节机构，肩宽调节机构包括设于第一背板211的肩宽调节件，肩宽调节件驱动第一肩板221或/和第二肩板222移动、以调节第一肩板221和第二肩板222之间的间距。

通过肩宽调节件驱动第一肩板221或/和第二肩板222移动，以调节第一肩板221和第二肩板222之间的间距，从而满足不同肩宽病人的佩戴要求，进行后续的康复治疗。

如图1、图3和图4所示的实施例，第一背板211设有肩宽调节导轨2111，第一肩板221设有与肩宽调节导轨2111配合的第一肩宽滑块2211，第二肩板222设有与肩宽调节导轨2111配合的第二肩宽滑块2221。

肩宽调节件驱动第一肩板221的第一肩宽滑块2211沿肩宽调节导轨2111移动，肩宽调节件驱动第二肩板222的第二肩宽滑块2221沿肩宽调节导轨2111移动，从而实现第一肩板221和第二肩板222之间相互收拢或相互分离。相互收拢时，肩宽更小；相互分离时，肩宽更大，从而通过调节肩宽以满足不同肩宽的病人使用。

如图1、图3和图4所示的实施例，第一背板211设有肩宽调节安装座2112，肩宽调节件包括肩宽调节螺杆231，肩宽调节螺杆231转动设于肩宽调节安装座2112，肩宽调节螺杆231设有左旋螺纹段和右旋螺纹段，肩宽调节机构还包括第一肩宽调节螺母232和第二肩宽调节螺母233，第一肩宽调节螺母232设于第一肩板221、并与左旋螺纹段螺纹配合，第二肩宽调节螺母233设于第二肩板222、并与右旋螺纹段螺纹配合。

肩宽调节螺杆231转动时，由于其上设有左旋螺纹段和右旋螺纹段，从而使得对应配合的第一肩宽调节螺母232和第二肩宽调节螺母233实现相互收拢或相互分离，从而带动第一肩板221和第二肩板222移动，即实现第一肩板221和第二肩板222的相互收拢或分离。

肩宽调节螺杆231可通过手动调节转动，也可以通过驱动装置驱动转动，不再赘述。

如图1、图3和图4所示的实施例，肩宽调节机构还包括用于驱动肩宽调节螺杆231转动的肩宽调节驱动器234，肩宽调节驱动器234固设于第一背板211。

肩宽调节驱动器234可以是驱动电机，也可以是其他能够实现驱动的结构，如图1、图3和图4所示，肩宽调节驱动器234通过同步轮和同步带配合，将驱动力矩传输至肩宽调节螺杆231。

另外，还可以是：肩宽调节件包括左旋调节螺杆和右旋调节螺杆，肩宽调节机构还包括第一肩宽调节螺母232和第二肩宽调节螺母233，第一肩宽调节螺母232设于第一肩板221、并与左旋调节螺杆螺纹配合，第二肩宽调节螺母233设于第二肩板222、并与右旋调节螺杆螺纹配合。

此时，可以手动转动左旋调节螺杆和右旋调节螺杆转动，当然也可以是设置两个驱动器分别对左旋调节螺杆和右旋调节螺杆进行驱动，不再赘述。

如图4所示的实施例，肩宽调节导轨2111设有至少一个肩宽调节限位件2113。

设置肩宽调节限位件2113，以限制第一肩宽调节第一肩宽滑块2211和第二肩宽滑块2221在肩宽调节导轨2111上的移动幅度；同时，也避免使用过程中肩宽调节驱动器234意外启动或过渡调节产生意外，保证使用安全性。

进一步地，肩宽调节限位件2113可以是固设于肩宽调节导轨2111的肩宽调节螺钉。

如图1至图3、图6所示的实施例，还提供了一种康复机器人10，包括头部装置100；及如上述任一个实施例所述的肩宽调节装置200，头部装置100设于肩宽调节装置200。

该康复机器人10包含前述的肩宽调节装置200，能够满足不同肩宽病人的康复使用。

如图1至图5所示的实施例，头部装置100包括头盔机构和头部调节机构，头盔机构设于第一背板211，头部调节机构包括头部调节螺杆121、头部调节螺母122、头部调节导轨123、头部调节滑块124和驱动头部调节螺杆121转动的第一头部驱动器125，头部调节螺杆121与头部调节螺母122螺纹配合，头部调节导轨123与头部调节滑块124滑动配合，背部机构还包括第二背板212，头部调节螺杆121和头部调节导轨123均设于第二背板212，头部调节螺母122和头部调节滑块124均设于第一背板211。

第一头部驱动器125驱动头部调节螺杆121转动，头部调节螺杆121带动头部调节螺母122沿头部调节螺杆121的轴线方向移动，从而带动第一背板211移动，由于头盔机构设于第一背板211，因此，通过第一背板211带动头盔机构移动，实现对头盔机构的位置调节。

当然，第一头部驱动器125可以通过同步带和同步轮组件实现对头部调节螺杆121的驱动，不再赘述。

如图1和图3所示，第一背板211带动头盔机构作上下移动，从而能够实现调节脖子长度或头盔机构高度的作用。

如图3所示，第二背板212还设有分别用于安装头部调节导轨123的安装座，安装座设有防晃滑槽1262，还设有能够沿防晃滑槽1262移动的防晃滑块1261，防晃滑块1261能够固定在防晃滑槽1262内、并高于防晃滑槽1262，而安装座设有用于抵压位于防晃滑槽1262内的防晃滑块1261一侧的抵压壁，防晃滑块1261的另一侧抵压头部调节导轨123。

由于头部调节导轨123安装时或安装后使用时均可能发生晃动，因此，设置防晃滑块1261，防晃滑块1261的另一侧抵压头部调节导轨123，以放置头部调节导轨123晃动，提高运行稳定性。当需要安装或维修等调试时，使防晃滑块1261在防晃滑槽1262内移动，当移动到合适位置时，将其紧固设在防晃滑槽1262内，进一步提到防晃的技术效果。

如图1至图3所示的实施例，头盔机构包括头盔安装架111、头盔本体112和用于驱动头盔本体112转动的第二头部驱动器113，头盔安装架111固设于第一背板211，头盔本体112转动设于头盔安装架111。

如图3所示，第二头部驱动器113设于头盔安装架111或第一背板211，第二头部驱动器113驱动头盔本体112在头盔安装架111上进行上下摆动，实现上下点头的技术效果；当然，也可以设置为实现头盔本体112在头盔安装架111上左右摆动，实现左右摆头的技术效果，不再赘述。

如图1所示，头盔机构还包括头盔固定环1121，头盔本体112固设于头盔固定环1121，头盔固定环1121呈半圆环状设置，头盔固定环1121的两端转动设置于头盔安装架111；如图2所示，头盔安装架111呈u形结构设置；如图3所示，呈u型设置的头盔安装架111的背部设有用于与第一背板211固定的连接板或弯折板，不再赘述。

另外，如图2所示，头盔机构还包括设于头盔本体112的头盔绑带114，以便于佩戴。

如图1至图3所示的实施例，头盔机构还包括头盔同步轮、头部驱动同步轮和头盔驱动同步带，头盔驱动同步带绕设于头盔同步轮和头部驱动同步轮，头盔本体112设有与头盔安装架111转动连接的头盔安装轴，头盔同步轮固设于头盔安装轴，头盔驱动同步轮设于第二头部驱动器113；头盔安装架111还设有用于张紧头盔驱动同步带的头部张紧滚轮1111，头盔安装架111还设有用于安装头部张紧滚轮1111的头部张紧安装孔，头部张紧安装孔设有至少一个。

由于头盔驱动同步带在使用一段时间后可能发生松脱，因此，设置头部张紧滚轮1111，以实现张紧的技术效果。

在张紧过程中，由于头盔驱动同步带还会进一步松脱，因此，设置多个头部张紧安装孔，当头部张紧滚轮1111无法实现既定的张紧效果时，将头部张紧滚轮1111安装在另一个头部张紧安装孔，以进一步实现更好的张紧效果。

进一步地，头部张紧安装孔设有至少两个、并呈间距设置。头部张紧滚轮1111安装与不同的头部张紧安装孔配合安装时，能够活动不同的张紧幅度。

如图6所示的实施例，康复机器人10还包括右臂装置300、左臂装置400、髋部装置500、右腿装置600和左腿装置700。

进一步地，第一肩板221设有用于与右臂装置300对接的第一肩臂安装板2212，第二肩板222设有用于与左臂装置400对接的第二肩臂安装板2222。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。