式运动，则控制器能够中断或防止关节式运动联动件、杆或线缆的运行。
[0111]可以想到，具有上面所讨论的数据中的一些或全部的芯片361能够设置在本文所公开的任何实施例中，包括不具有可移去且可替换吻合钉钉仓组件的装载单元和/或不能做关节式运动的装载单元。
[0112]可以想到，芯片361上的信息能够由手柄组件中的控制器、系统中的另一芯片或者手术系统中的任何其他的计算机部件读取。
[0113]在本文所公开的任何实施例中，控制器能够将信息写到装载单元上的芯片中。例如，如通过上面所讨论的负载传感器测量到的用以夹紧到组织上的最大力、用以发射吻合钉的最大力和/或驱动梁在停止推进时驱动梁的位置，等等。能够被写到芯片361上的其他信息包括驱动梁在装置进入到低速模式中时的位置、装载单元已经被发射的次数、装载单元是否已经被发射、手柄组件的类型、手柄组件的序列号、接合器组件的类型和/或接合器组件的序列号。在本文所公开的任何实施例中，发射吻合钉的最大力能够连同驱动梁的位置一起被保存。信息还能够保存在连接至手柄组件中的控制器的存储器中、系统中的其他芯片中或该手术系统的其他计算机部件中。
[0114]还可想到，在本文所公开的任何实施例中，末端执行器或工具组件被布置用于在工具组件同纵向轴线“Y-Y”对齐的第一位置和工具组件相对于纵向轴线“Y-Y”呈一定角度布置的第二位置之间做关节式运动。例如，包括砧座钳夹构件和钉仓钳夹构件的工具组件可被安装以便能相对于近侧主体部118枢转。砧座钳夹构件和钉仓钳夹构件能够附接至安装组件2020 (下面进一步讨论)，并且安装组件能够可枢转地连接至近侧主体部118。装载单元116包括布置在近侧主体部中的一个或多个线缆或联动件，以便当线缆或联动件移位时，工具组件相对于器械枢转并做关节式运动。在授予Milliman等人的共有的第6，953，139号美国专利中详细描述了提供关节式运动的进一步细节，其全部公开内容以引用方式并入本申请。接合器组件114可包括用于实现工具组件的关节式运动的联动件、杆或线缆。
[0115]如图32中所示，例如，本文所公开的任何实施例可包括具有阶梯式组织接触表面1412的钉仓主体140。在这种实施例中，可使用不同尺寸的吻合钉或全部相同尺寸的吻合钉。具有多种吻合钉尺寸的吻合钉钉仓的进一步细节包括在授予Holsten等人的第7，407，075号美国专利中，其全部内容以引用方式并入本申请。砧座的吻合钉成形凹槽或者吻合钉推进器或者两者都能够因此构造成以期望的形状和尺寸使吻合钉成形。
[0116]可移除且可替换的吻合钉钉仓组件115可进一步包括芯片组件362 (参见图27和图28)。相应的板组件380 (图25和图26)布置在装载单元116的工具组件上，并可布置在沟槽120上。工具组件板组件380如上所讨论地能够与接合器联接器27的接合器板组件50 一起构造。工具组件板组件380构造成被稳固地安装在沟槽120的壁上。该板组件380被定位以便当钉仓组件140被固定至装载单元的沟槽120时，芯片组件362接合安装在沟槽上的板组件380(参见图29至图31)。图27和图28示出了芯片组件和吻合钉钉仓主体140之间的关系，而图29示出了芯片组件362和支撑板Illa之间的关系。
[0117]更详细地，芯片组件包括主体337和连接至布置在主体中的芯片336的一对触点构件340a、340b (总体为触点构件340)。主体337限定具有柔性臂的矩形构件，所述柔性臂上具有搭扣特征件337a。柔性臂构造成被稳固地接纳在限定在钉仓主体中的凹槽331内。芯片336与触点构件340电连通。
[0118]芯片336包括能够存储关于吻合钉钉仓组件115的信息的任何芯片。芯片能够同认证板组件30的芯片相同或类似。在本文所公开的任何实施例中，任何芯片均能够存储信息，诸如但不限于钉仓尺寸、吻合钉布局、吻合钉排长度(或钉仓的长度)、制造日期、产品有效期、兼容特性、唯一标识符(例如，序列号)和/或使用次数以及是否已使用吻合钉钉仓组件。这种信息能够通过合适的总线、引脚连接件、无线装置等传送至手柄组件112中的控制器或另一计算机部件。在一些实施例中，芯片336包括可擦可编程只读存储器(“EPR0M”)芯片。手柄组件中的控制器能够将信息写到芯片336上。通过这种方式，根据从芯片336传送来的关于吻合钉钉仓组件的信息，手柄组件112可调节其发射力、发射行程和/或其他操作特性。手柄组件112能够向芯片336通信表明吻合钉钉仓组件已经被使用，这样能够防止已耗尽的再装载组件的再装载或再次使用或任何其他未授权使用。存储在手术系统中的任何部件中的信息能够采用专用密钥、公共密钥和/或安全散列算法进行加密。
[0119]板组件380还具有一对触点380a和380b以及主体381。该板组件被安装用于在吻合钉钉仓组件被恰当地安装在沟槽120中时同芯片组件362接触。触点380a、380b、340a和340b具有如在图中看到的L形构造以便它们可相互弹性地接合。主体381能够限定卡扣特征件382，所述卡扣特征件382被设置以接合沟槽中的孔383从而稳固地安装板组件。板组件被适当地连接至总线、导线或者具有用于将信息从芯片组件362传送到手柄组件中的控制器的无线通信器或任何其他计算机装置。
[0120]在本文所公开的任何实施例中，闭锁机构500布置在装载单元中。装载单元可如上面所讨论的进行构造。此外，本公开涉及具有闭锁件的可移去组件，或者具有闭锁件的装载单元。
[0121 ] 闭锁机构500包括锁定件2010和至少一个弹簧2030，并且构造成防止吻合钉钉仓组件115或吻合钉钉仓26的再次发射，并且也防止在已经发射吻合钉钉仓之后及装载另一钉仓组件115之前驱动梁向远侧平移。闭锁机构500被示出为与图50中的滑块148和安装组件2020并排。至少一个弹簧2030安装在朝向远侧的表面2031上。例如，凹槽形成在表面2031中用于接纳弹簧2030。对应的支柱设置在锁定件2010的朝向近侧的表面上。锁定件构造成在装载单元内可枢转，并包括至少一个叉齿2012、后部2014和支撑部2016。锁定件构造成围绕支撑部2016枢转，在图50和图51中作为两个朝下下垂的特征件被示出，并由单个或多个弹簧2030偏置。滑块148具有用于在锁定件和驱动梁处于它们的初始位置(参见图52)时接纳至少一个叉齿2012的孔或凹槽。驱动梁2039能够与动态夹紧构件2040互相配合或者包括动态夹紧构件2040，所述动态夹紧构件2040具有上凸缘2042、下凸缘2044以及刀片2046 (参见图53)。
[0122]在初始位置上，锁定件2010沿着向前或向远侧的方向偏置，通过后部2014接触驱动梁2039上的边缘2039a，防止锁定件的进一步旋转运动。随着驱动梁和动态夹紧构件在向前或向远侧的方向上移动，动态夹紧构件向远侧推动滑块。滑块的后部148a推动单个或多个叉齿2012，使锁定件克服至少一个弹簧2030的偏置而倾斜。这样将后部2014从靠近边缘2039a的区域移开，并且允许驱动梁和动态夹紧构件向前移动。在动态夹紧构件经过锁定件2010之后，锁定件在弹簧的影响下向前旋转(参见图57)。
[0123]在动态夹紧构件和滑块已将吻合钉从钉仓140发射之后，动态夹紧构件向近侧移动，将滑块留在钉仓140和钉仓组件115的远侧端处。随着凸轮表面2041将锁定件移出行进路径(参见图57)，动态夹紧构件能够移动通过锁定件2010。一旦动态夹紧构件返回到初始位置，则锁定件2010将防止动态夹紧构件2040的另一向前移动。锁定件后部2014处于接合驱动梁的另一边缘2039b的位置(参见图57)。如果装载单元是接受可移去且可替换的吻合钉钉仓组件115的类型，则钉仓组件115能够构造成使锁定件2010返回到初始位置，以便驱动梁和动态夹紧构件能够再次向远侧移动以发射另一组吻合钉。
[0124]正如上面所讨论的，本文所公开的任何实施例能够包括位于手术吻合装载单元上的芯片组件360，如同具有关于诸如上述的闭锁机构的闭锁机构的信息的装载单元116。此夕卜，与闭锁机构有关的信息可存储在芯片361上。例如，闭锁机构接合的事实能够由手柄中的控制器记录在芯片组件360和/或芯片组件362中。手柄中的控制器能够包括用于存储信息的存储器(包括处理器)和其他计算机部件。控制器还可包括电流计或电表，以测量手柄组件的马达中的电流。控制器能够被编程为记录在装载单元和/或吻合钉钉仓组件的使用期间所达到的峰值电流，并能够记录系统中的任何芯片或其他计算机部件的峰值电流。在发射吻合钉之后所达到的峰值电流能够指示，在新的吻合钉钉仓组件安装在装载单元中之前试图二次发射装载单元。可替换地，闭锁机构能够包括传感器，例如，安装在锁定件上的传感器。可以想到，该手术系统能够包括不具有类似上述传感器机构的闭锁机构的装载单元。装载单元不具有闭锁机构的事实能够存储在芯片361中。
[0125]手柄组件还能够包括编码器，所述编码器确定马达输出轴已完成多少次旋转，这能够用于确定接合器组件中的驱动杆、联动件、线缆等的位置，装载单元中的驱动梁或发射杆的位置或其他部件的位置。可替换地，可使用其他传感器来确定手术系统中的各种部件的位置。
[0126]在本文所公开的任意实施例中，本文所公开的接合器组件能够如在公布号为2011/0174099A1的美国公布申请中所公开的进行构造，其全部公开内容以引用方式并入本申请。手柄组件中的马达在旋转轴上提供旋转输出并且接合器构造成将该输出转变为线性移动的联动件或杆，并且还能够向装载单元116的近侧主体部118中的关节式运动联动件提供驱动。手柄组件和/或接合器组件能够如在公布号为2014/0012289 Al和2014/0110453 Al的美国公布专利申请中所公开的进行构造，其全部公开内容以引用方式并入本申请。
[0127]力测量和驱动电路
[0128]本文所公开的任何实施例可包括力测量和驱动电路，或者可构造成与具有力测量和驱动电路的部件联用。用于施加紧固件的手术器械已为人们所知，其中，由马达驱动机构施加在末端执行器组件上的力已通过马达电流测量值来进行估计。然而，在这个测量方案中可能存在随着温度改变的误差源，并且由于一个末端执行器组件与接合器的组合与另一末端执行器组件与接合器的组合之间的摩擦力差而存在不确定性，这意味着仅通过马达电流估计的力在它们的可靠性方面是可变的。
[0129]本公开的各种实施例提供了一种包括接合器的手术器械，所述接合器构造成将末端执行器组件可操作地联接至马达驱动机构并构造成直接测量接合器中的驱动力。当前公开的手术器械实施例能够检测过量的负载和/或防止对接合器和/或手柄组件造成损坏，这样可提升可靠性。当前公开的手术器械的各种实施例还能够收集与组织挤压相关的数据。当前公开的手术器械实施例构造成准确地确定何时达到组织末端停止或末端停止条件。