一种上台板前移旋转停车设备的控制装置的制作方法

文档序号：22329562发布日期：2020-09-25 18:01阅读：101来源：国知局

本发明涉及机械式停车设备技术领域，更具体的说是涉及上台板前移旋转停车设备的控制装置以及控制程序。

背景技术：

随着我国汽车保有量的增多，为解决停车场地不足的问题，国内的机械式停车设备已得到广泛应用。十几年前，国内推出“上台板前移旋转停车设备”类型，这种类型停车设备为单个车位设置，只有上层载车台板，运行的主要特点是上台板能够进行水平方向的前移-旋转位移，还能够作垂直方向的升降位移。由于这种类型停车设备的运行相对复杂，现有控制装置的操作键盘的按键较多，容易出现误操作；另外，这种设备的运行检测位置相对较多，相应的控制流程比较复杂，运行过程出现的状况也相对较多，经常需要管理人员进行干预、检查、排障。

现有技术是操作键盘只具备向用户提供设备运行所需的功能，不包括设备的检查、调试、维护、排障功能。如果把现有的操作键盘进行简化设计，并把日常管理、检查、调试、维护、排障的功能选择及相关操作都合并在操作键盘来实现，则能够为设备的管理、维护提供很大的方便，对这种类型停车设备的推广应用将起到有力的促进作用。因此，为上台板前移旋转停车设备提供一种简单、可靠，具备运行控制和管理维护的综合功能的控制装置，并据此设计出简约的控制程序，是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供了一种上台板前移旋转停车设备的控制装置，目的在于克服当前技术的不足，设计出一种新的操作键盘，只需一个三位选择开关加上一个“确认”按键用于正常运行的操作，只需一个三位选择开关用于管理维护的操作；据此配套相应的控制程序之后，不仅操作简单、直观，大大降低了误操作的可能性，还为日常管理、检查以及故障排除提供了很大方便。

为了实现上述目的，本发明采用以下基础技术方案：

一种上台板前移旋转停车设备的控制装置，其特征在于：所述控制装置包括操作键盘，还包括配套的控制程序；控制装置的主控元件通常为单片机或者plc，用于接收外部设施发出的信号，读取外部设施的状态信息，输出信号控制外部设施的运行。

所述操作键盘包括显示屏、开关、按键；所述显示屏用于显示信息；所述控制程序设置有保存设备当前状态的重要信息存储单元和设备当前运行状态的重要信息存储单元；所述控制程序通过所述开关、按键接受用户指令，融合运行控制功能以及管理功能；所述用户指令包括用户输入的操作指令，所述操作指令对应为所述运行控制功能；所述用户指令包括管理人员输入的管理指令，所述管理指令对应为所述管理功能；所述运行控制功能是指设备处于正常运行状态下的控制功能，包括最终目的是使得上台板从当前位置下降位移至下降到位位置的一系列连续位移动作，包括最终目的是使得上台板从当前位置上升位移至上升到位位置的一系列连续位移动作；所述管理功能是指对设备进行检查、维护、排障的功能，包括最终目的是使得上台板从当前位置下降位移至下降到位位置的一系列位移动作的单步执行操作，包括最终目的是使得上台板从当前位置上升位移至上升到位位置的一系列位移动作的单步执行操作；包括浏览设备的当前状态信息以及浏览设备的当前运行状态信息；包括修改设备的运行状态信息。

所述停车设备设置有与所述控制装置信号连接的前后位移驱动单元、旋转位移驱动单元、升降位移驱动单元、位移检测组件、升降检测组件。

上台板前移旋转停车设备的位移检测组件、升降检测组件分别用于检测上台板的水平方向以及垂直方向的位移状态（通常是检测其位移的其中一个中间过程的完结状态或者全过程的完结状态）以及检测位移过程是否存在障碍物。

所述停车设备还设置有与所述控制装置信号连接的急停开关、链/索断裂检测单元。

急停开关、链/索断裂检测单元属于停车设备规范设置的部件。其中，急停开关为按下锁止、旋转复位的通断开关，用于操作者在紧急状态下按下、使得停车设备紧急停止运行，按下锁止的时候，输出信号为“y”，输出信号以硬件触发的形式切断停车设备所有的位移驱动单元的电机驱动电源，使得所有的位移驱动单元的电机均处于停止运行状态；所述急停开关按下锁止的信号使得操作者之前的运行操作指令失效；所述急停开关处于旋转复位状态之后，操作者须重新进行按键操作。

链/索断裂检测单元用于检测曳引上台板的链条或者钢索是否出现断裂现象，如果出现断裂现象，输出信号为“y”，输出信号以硬件触发的形式切断停车设备所有的位移驱动单元的电机驱动电源，使得所有的位移驱动单元的电机均处于停止运行状态，并使得操作者之前的运行操作指令失效；所述链/索断裂检测单元恢复正常信号输出之后，操作者须重新进行按键操作。

所述位移检测组件包括多个检测单元，用于检测上台板的水平方向的位移状态，具体包括：移动障碍检测单元、前移到位检测单元、前转到位检测单元、后转到位检测单元、后移到位检测单元。

移动障碍检测单元用于检测前方是否存在妨碍上台板水平方向位移的障碍物，为常用的检测元件，行业上通常采用超声波或者雷达波检测装置，并预先设定一个安全距离作为阈值，当与障碍物的距离小于该阈值，即发出“y”信号，否则发出“n”信号。当设置的上台板移动障碍检测单元多于一个，则发出的多个信号采用逻辑“或”的方式集成一个信号向控制装置输出；或者，控制装置接收到多个信号然后进行逻辑“或”的运算。

前移到位检测单元用于检测上台板从停车设备区域静置位置开始往车道方向前移并到达前移到位位置的状态；前转到位检测单元用于检测上台板从前移到位位置开始作前转并到达前转到位位置的状态。

后转到位检测单元用于检测上台板从前转到位位置开始作后转并到达后转到位位置的状态；后移到位检测单元用于检测上台板从所述后转到位位置开始作后移并到达后移到位位置的状态，所述后移到位位置同时又是上台板的停车设备区域静置位置。

以上所述到位检测单元为常用的位置检测元件，行业上通常采用接触式的摇臂开关或者非接触式的位置开关，输出信号为开关信号，检测状态为到位状态的时候，发出“y”信号，否则发出“n”信号。

一些设备类型的前移到位检测单元与后转到位检测单元共用一个检测单元。本发明技术方案能够同时适应上述设备类型。

所述升降检测组件包括多个检测单元，用于检测上台板的升降位移状态，具体包括：下方障碍检测单元、下降到位检测单元、上升到位检测单元。

下方障碍检测单元用于检测下方是否存在妨碍上台板下降位移的障碍物，为常用的检测元件，行业上通常采用超声波或者雷达波检测装置，并预先设定一个安全距离作为阈值，当与障碍物的距离小于该阈值，即发出“y”信号，否则发出“n”信号。当设置的下方障碍检测单元多于一个，则发出的多个信号采用逻辑“或”的方式集成一个信号向控制装置输出；或者，控制装置接收到多个信号然后进行逻辑“或”的运算。

下降到位检测单元用于检测上台板从上方静置位置开始作下降位移并到达地面的状态；上升到位检测单元用于检测上台板从地面静置位置开始作上升位移并到达所述上方静置位置的状态。

以上所述的到位检测单元为常用的位置检测元件，行业上通常采用接触式的摇臂开关或者非接触式的位置开关，输出信号为开关信号，检测状态为到位状态的时候，发出“y”信号，否则发出“n”信号。

所述控制程序在接受用户以及管理人员输入指令之前，首先读取所述急停开关、链/索断裂检测单元发出的信号，读取所述位移检测组件、所述升降检测组件的检测信号，读取所述重要信息存储单元的内容；当所述急停开关被按下或者所述链/索断裂检测单元发出故障信号，所述控制程序进入出错处置模式，提示管理人员排障；当所述检测组件的检测信号出现异常或者所述检测信号与所述重要信息存储单元的内容出现逻辑错误，所述控制程序进入出错处置模式，提示管理人员排障。

所述控制程序在接受用户以及管理人员输入指令之后，根据预先的设定，控制设备进入所述运行控制功能或者所述管理功能。

当设备进入连续运行状态或者进入单步运行状态，所述控制程序通过向所述位移驱动单元输出信号使得所述位移驱动单元处于运行或者停止状态，使得所述上台板实现受控的位移状态。

所述控制程序通过所述显示屏根据需要显示设备的运行信息、出错信息以及提示处置信息。

进一步地，一种上台板前移旋转停车设备的控制装置，其特征在于：所述操作键盘的开关、按键包括用于管理选择的一个三位选择开关，包括用于运行选择的一个三位选择开关、一个“确认”按键；由于用户的日常操作只需要涉及运行选择，因此，本发明的技术方案用于日常操作只涉及一个三位选择开关、一个“确认”按键。

所述管理选择开关的三个选择位置分别代表“连续”、“单步”、“检查”这三种模式；所述运行选择开关的三个选择位置以及所述“确认”按键根据所述管理选择开关的具体选择位置而设置成具有不同的功能意义。

当所述管理选择为“连续”，所述运行选择开关的三个选择位置分别代表“上升”、“下降”、“停止”；当所述运行选择开关处于“上升”选择位置或者处于“下降”选择位置，按下所述“确认”按键是对所述选择位置的运行确认；所述“上升”的运行确认是指正常营运状态下为使得所述上台板上升至上层静置所需的一系列连续的运行动作，所述“下降”的运行确认是指正常营运状态下为使得所述上台板下降至地面层静置所需的一系列连续的运行动作；所述“停止”选择位置使得设备处于停止运行状态。

当设备处于“上升”或者“下降”的连续运行阶段，若用户手动干预、使得所述运行选择开关处于“停止”选择位置，将使得设备在完成当前运行的单步动作之后即停止运行。

对比可知：设备运行过程中按下急停开关将使得设备立即停止运行；而设备运行过程中使得运行选择开关处于“停止”的选择位置是使得设备在完成当前运行的单步动作之后才停止运行。

操作者在设备完成“上升”或者“下降”的连续运行之后使得所述运行选择开关处于“停止”选择位置是一个完整的操作流程。

当所述管理选择为“单步”，所述运行选择开关的三个选择位置分别代表“上升”、“下降”、“停止”；当所述运行选择开关处于“上升”选择位置或者处于“下降”选择位置，按下所述“确认”按键是对所述选择位置的运行确认；所述“上升”的运行确认是指管理状态下为使得所述上台板上升至上层静置所需的一系列单步的运行动作，所述“下降”的运行确认是指管理状态下为使得所述上台板下降至地面层静置所需的一系列单步的运行动作；所述“停止”选择位置使得设备处于停止运行状态。

当设备处于“上升”或者“下降”的单步运行阶段，若用户手动干预、使得所述运行选择开关处于“停止”选择位置，将使得设备在完成当前运行的单步动作之后即停止运行。

对比可知：在设备处于单步运行过程按下急停开关将使得设备立即停止运行，而设备处于单步运行过程使得运行选择开关处于“停止”的选择位置是使得设备在完成当前运行的单步动作之后才停止运行。因此，该“使得运行选择开关处于‘停止’选择位置”的操作并无实际意义。因为，设备处于单步运行过程，在完成当前运行的单步动作之后也会自动停止运行。

操作者在设备完成“上升”或者“下降”的单步运行之后使得所述运行选择开关处于“停止”选择位置且使得把管理选择开关调整至“连续”的选择位置，是一个完整的操作流程。

综上所述，若管理选择开关的选择位置为“连续”，当运行选择开关的选择位置为“上升”，即代表选择上台板在当前位置（包括位于地面层静置状态或者位于中间状态）上升位移至上层静置，期间涉及到上台板的一系列动作是连续进行的，这些动作在操作者按下“确认”按键开始运行，直至上台板上升位移至上层静置。管理选择开关的选择位置为“连续”、运行选择开关的选择位置为“上升”的完整操作是设备运行完成之后，操作者把运行选择开关调整至“停止”的选择位置。当然，设备运行完成之后操作者没有把运行选择开关调整至“停止”的选择位置也不会造成误操作，这个时候按下“确认”按键，设备也不会实际运行。

若管理选择开关的选择位置为“连续”，当操作选择开关的选择位置为“下降”，即代表选择上台板在当前位置（包括位于上层静置状态或者位于中间状态）下降位移至地面层静置，期间涉及到上台板的一系列动作是连续进行的，这些动作在操作者按下“确认”按键开始运行，直至上台板下降位移至地面层静置。管理选择开关的选择位置为“连续”、运行选择开关的选择位置为“下降”的完整操作是设备运行完成之后，操作者把运行选择开关调整至“停止”的选择位置。当然，设备运行完成之后操作者没有把运行选择开关调整至“停止”的选择位置也不会造成误操作，这个时候按下“确认”按键，设备也不会实际运行。

若管理选择开关的选择位置为“单步”，当操作选择开关的选择位置为“上升”，即代表选择上台板在当前位置（包括位于地面层静置状态或者位于中间状态）上升位移至上层静置，但是，期间涉及到上台板的一系列动作是单步进行的，这些动作在操作者按下“确认”按键开始运行，每一个单步位移动作完成即停止运行，等待操作者下一次操作。单步运行全部完成之后的完整操作是操作者把管理选择开关调整至“连续”的选择位置，把运行选择开关的调整至“停止”的选择位置，使得设备进入正常运行状态。

若管理选择开关的选择位置为“单步”，当操作选择开关的选择位置为“下降”，即代表选择上台板在当前位置（包括位于上层静置状态或者位于中间状态）下降位移至地面层静置，但是，期间涉及到上台板的一系列动作是单步进行的，这些动作在操作者按下“确认”按键开始运行，每一个单步位移动作完成即停止运行，等待操作者下一次操作。单步运行全部完成之后的完整操作是操作者把管理选择开关调整至“连续”的选择位置，把运行选择开关调整至“停止”的选择位置，使得设备进入正常运行状态。

当所述管理选择开关的选择位置为“检查”，所述运行选择开关的三个选择位置分别代表“向上”、“向下”、“修改”，所述“向上”选择位置是指管理状态下以往上移动的方式对所述设备检测单元的检测信号进行顺序浏览，每正常操作按一次“确认”按键即在所述显示屏上显示设备的上一个检测单元的当前检测信号的内容；所述“向下”选择位置是指管理状态下以往下移动的方式对所述设备检测单元的检测信号进行顺序浏览，每正常操作按一次“确认”按键即在所述显示屏上显示设备的下一个检测单元的当前检测信号的内容；所述“修改”选择位置是指管理状态下能够顺序浏览并修改设备的重要信息存储单元的内容；每正常操作按一次“确认”按键即在所述显示屏上显示下一个所述重要信息存储单元的内容；超过正常操作时间按一次“确认”按键，表示需要对当前显示的所述重要信息存储单元的内容进行修改，之后的正常操作按一次“确认”按键，即在所述显示屏上循环显示所述重要信息存储单元能够改变的下一个内容；当所显示内容为确认修改的内容，超过正常操作时间按一次“确认”按键，所述内容即被确认修改；在完成所述修改之后，恢复至顺序浏览状态。

举例说明：假设设备的重要信息存储单元有两个，分别为单元一和单元二；单元一能够改变的内容分别为“上升到位”、“下降到位”、“升降中段”、“状态不明”，当前的内容为“上升到位”；“后移到位”、“移动中段”、“前移到位”、“旋转中段”、“前转到位”、“后转到位”、“状态不明”，当前的内容为“移动中段”；当管理选择开关的选择位置为“单步”，运行选择开关的选择位置为“修改”，则显示屏上首先显示的内容为“单元一，上升到位”；正常操作按一次“确认”按键，显示屏显示的内容改变为“单元二，移动中段”；再正常操作按一次“确认”按键，显示屏显示的内容即改变为“单元一，上升到位”；如果需要改变单元一的内容为“下降到位”，即超过正常操作时间按一次“确认”按键，表示需要对当前显示的单元一的内容进行修改，之后的正常操作按一次“确认”按键，显示屏显示的内容即改变为“单元一，下降到位”此时，超过正常操作时间按一次“确认”按键，单元一的当前内容即从原来的“上升到位”改变为“下降到位”，并恢复至顺序浏览状态。

检测信号浏览完成或者重要信息浏览、修改完成后的完整操作是操作者把管理选择开关置调整至“连续”的选择位置，把运行选择开关调整至“停止”的选择位置，使得设备进入正常运行状态。

为便于直观和便于操作，用于正常运行的三位选择开关优选采用三位旋钮开关，安装在操作键盘的正面位置，且在旋钮开关的选择指向的对应位置粘贴或者喷涂“上升”、“下降”、“停止”字样；用于管理维护的三位选择开关优选隐蔽安装在操作键盘的侧面或者后面位置，在对应的选择指向位置粘贴或者喷涂“连续”、“单步”、“检查”字样；为防止误操作，用于管理维护的三位选择开关优选采用特殊工具操作。

从以上描述可知，管理选择开关的选择位置为“检查”所具备的功能实际上能够直接用于设备的安装、调试。

所述控制装置的控制程序包括设置在ram区域的重要信息存储单元，包括设置在rom区域的计算机程序。

所述重要信息存储单元包括：

记录上台板水平方向当前状态的存储单元，所述状态包括“上升到位”、“下降到位”、“升降中段”、“状态不明”；上述状态只涉及4项，实际编程时，可用一个字节来表达。

记录上台板垂直方向当前状态的存储单元，所述状态包括“后移到位”、“移动中段”、“前移到位”、“旋转中段”、“前转到位”、“后转到位”、“状态不明”；上述状态只涉及7项，实际编程时，可用两个字节来表达。

所述重要信息存储单元的内容由所述计算机程序自动写入；管理人员能够调出浏览以及进行修改。

所述计算机程序包括状态检测子程序、接收指令子程序、连续上升子程序、连续下降子程序、单步上升子程序、单步下降子程序、检查向上子程序、检查向下子程序、检查修改子程序、出错提示子程序。

所述状态检测子程序的作用是读取所述急停开关以及所有所述检测单元的信号，读取所有所述重要信息存储单元的内容，并进行逻辑判断，当出现急停开关按下或者任一检测单元信号异常或者任一检测单元信号与任一重要存储单元的内容存在矛盾，即判断状态为异常。

所述接收指令子程序的作用是读取所述所述操作键盘的管理选择开关以及运行选择开关、按键的信号，根据预定的逻辑关系确定操作者的操作意图，设定为“连续，上升”、“连续，下降”、“单步，上升”、“单步，下降”、“检查，向上”、“检查，向下”、“检查，修改”共计七种，分别对应调用连续上升子程序、连续下降子程序、单步上升子程序、单步下降子程序、检查向上子程序、检查向下子程序、检查修改子程序。这些子程序的流程可以参照前述文字得出。

所述出错提示子程序的作用是通过所述显示屏显示出错信息，提示操作者作出处理。

所述计算机程序的流程如下所述：

流程开始。

步骤1：调用状态检测子程序。

如果状态为“异常”，调用出错提示子程序，转步骤1。

步骤2：调用接收指令子程序。

如果指令为“无效”，调用出错提示子程序，转步骤1。

如果指令为“连续，上升”，调用连续上升子程序，转程序1。

如果指令为“连续，下降”，调用连续下降子程序，转程序1。

如果指令为“单步，上升”，调用单步上升子程序，转程序1。

如果指令为“单步，下降”，调用单步下降子程序，转程序1。

如果指令为“检查，向上”，调用检查向上子程序，转程序1。

如果指令为“检查，向下”，调用检查向下子程序，转程序1。

如果指令为“检查，修改”，调用检查修改子程序，转程序1。

转步骤1。

流程结束。

进一步地，采用上述基础技术方案的一种上台板前移旋转停车设备的控制装置，其特征在于：所述控制装置在所述操作键盘增加设置身份识别模块，只有通过身份识别的合法用户才能正常进行所述操作键盘的开关、按键的操作；所述身份识别模块采用的技术包括密码识别、手机二维码扫描识别、指纹识别、人脸识别的其中任一种以及其中的任意组合。

进一步地，采用上述基础技术方案的一种上台板前移旋转停车设备的控制装置，其特征在于：其特征在于：所述操作键盘的显示屏、开关、按键的功能由触摸屏替代；所述触摸屏的显示功能取代所述显示屏，所述触摸屏的触摸输入区域取代所述开关、按键。采用触摸屏的好处是现代感强，易于功能扩充；但安装、维护的成本相对较高。

进一步地，采用上述基础技术方案的一种上台板前移旋转停车设备的控制装置，所述控制装置增加设置与所述控制装置信号连接的声光警示模块，当停车设备的位移驱动单元处于运行状态的时候，若所述急停开关被按下或者所述障碍检测单元检测到障碍物，所述控制装置向所述声光警示模块输出不同的信号，触发所述声光警示模块进行不同类型的声光报警，对操作者作出相关提示。

本发明技术方案其中把管理功能融合在操作键盘的做法相对于现有技术是一个创新，且具有以下显著优点：结构简单、可靠，功能全面、实用，操作方便，综合成本低，使得设备的检查、维护、排障变得非常简单、直观和简便。因此，本发明技术方案对上台板前移旋转停车设备的推广应用将起到有力的促进作用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍；显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本发明其中一个实施例的操作键盘设置示意图。图中：1急停开关；2显示屏；3操作键盘；4旋转三位开关；5手动三位开关；6“确认”按键。

图2附图为本发明其中一个实施例的控制装置主控单元的信号连接示意图。图中：1急停开关；2-1上升到位检测单元；2-2下降到位检测单元；2-3下方障碍检测单元；3-1主控单元；3-2操作键盘；4-1后移到位检测单元；4-2前移到位检测单元；4-3前转到位检测单元；4-4后转到位检测单元；4-7移动障碍检测单元；5-1升降驱动单元；5-2移动驱动单元；5-3旋转驱动单元；7-3链/索断裂检测单元；。

图3附图为本发明其中一个实施例的上台板位移轨迹示意图。图中：4a后移到位；4b移动中段；4c前移到位；4d旋转中段；4e前转到位；4h后转到位；7设备区域；8车道区域。

图4附图为本发明图1至图3所示实施例的控制装置的计算机程序流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，为本发明其中一个实施例的操作键盘设置示意图。图中可见：操作键盘3包括显示屏2、旋转三位开关4、“确认”按键6、手动三位开关5；在操作键盘3的上方设置有急停开关1。

当前操作键盘3的旋转三位开关4选择位置为中间的“停止”选择，在“停止”选择位置顺时针转动，即为“向下”的选择位置，在“停止”选择位置逆时针转动，即为“向上”的选择位置。

当前操作键盘3的手动三位开关5选择位置为中间的“连续”选择，在“连续”选择位置往上拨动，即为“单步”的选择位置，在“连续”选择位置往下拨动，即为“检查”的选择位置。

很明显，本实施例的操作键盘的设置与前述相同，相关操作及功能这里不作赘述。

如图2所示，为本发明其中一个实施例的控制装置主控单元的信号连接示意图。图中可见：控制装置的主控单元3-1信号连接升降驱动单元5-1、移动驱动单元5-2、旋转驱动单元5-3，主控单元3-1输出信号驱动这些驱动单元实现正向运行或者反向运行或者停止运行。

主控单元3-1信号连接上升到位检测单元2-1、下降到位检测单元2-2，主控单元3-1能够读取这些到位检测单元的输出信号，从而判定上台板是否处于上升到位或者下降到位。

主控单元3-1信号连接后移到位检测单元4-1、前移到位检测单元4-2、前转到位检测单元4-3、后转到位检测单元4-4，主控单元3-1能够读取这些到位检测单元的输出信号，从而判定上台板是否处于后移到位或者前移到位或者前转到位或者后转到位。

主控单元3-1信号连接急停开关1，主控单元3-1能够读取急停开关1的输出信号，从而判定急停开关1是否被按下；另外，主控单元3-1可以采取中断响应的方式来处理急停开关1的输出信号。

主控单元3-1信号连接链/索断裂检测单元7-3，主控单元3-1能够读取链/索断裂检测单元7-3的输出信号，从而判定链/索断裂检测单元7-3是否出现故障信号；另外，主控单元3-1可以采取中断响应的方式来处理链/索断裂检测单元7-3出现故障的输出信号。

主控单元3-1信号连接移动障碍检测单元4-7，主控单元3-1能够读取移动障碍检测单元4-7的输出信号，从而判定上台板在水平方向位移过程中是否遇到足以影响正常运行的障碍物。

主控单元3-1信号连接下方障碍检测单元2-3，主控单元3-1能够读取下方障碍检测单元2-3的输出信号，从而判定上台板在下降过程中是否遇到足以影响正常运行的障碍物。

主控单元3-1信号连接操作键盘3-2，主控单元3-1能够读取操作键盘3-2的开关的选择位置信号，能够读取按键的正常按压操作以及特意的超时按压操作；能够向显示屏输出显示信息。

很明显，本实施例的控制装置与各种设施的信号连接与前述相同，相关作用这里不作赘述。

图3所示，为本发明其中一个实施例的上台板位移轨迹示意图。图中可见：左侧的示意图为上台板从设备区域7静置的后移到位4a位置前移至前移到位4c位置（中间过程为移动中段4b）、进入车道区域8，然后前转至前转到位4e位置（中间过程为旋转中段4d），涉及两个单步运行动作，分别是前移、前转。

右侧的示意图为上台板从车道区域8静置的前转到位4e位置后转至后转到位4h位置（中间过程为旋转中段4d），然后是后移进入设备区域7、位移至后移到位4a位置（中间过程为移动中段4b），涉及两个单步运行动作，分别是后转、后移。

图中可见，前移到位4c与后转到位4h实际上是同一位置，因此可以采用一个到位检测单元同时实现对前移到位4c、后转到位4h的检测。

图4所示，为本发明图1至图3所示实施例的控制装置的计算机程序流程图。

相关流程图的文字表述如前所述：