自走式真空吸尘器的制作方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2014年12月19日提交的、专利号为62/094,553的美国临时专利的优先权，其全部内容通过引用的方式并入本文。

本发明涉及一种真空吸尘器。更具体的，本发明涉及一种自走式真空吸尘器。

背景技术：

真空吸尘器在本领域中是已知的。真空吸尘器是使用空气产生部分真空而从表面吸入灰尘、污垢或其他碎屑的清洁装置。真空吸尘器通常通过地板喷嘴将空气和灰尘、污垢或其他碎屑的组合吸入吸尘器。这种“脏空气”通常进入在真空中的灰尘分离器，其将灰尘、污垢或碎屑与空气分开。垃圾箱或袋子收集从空气分离出的灰尘、污垢或碎屑，以便以后处置。所得到的“清洁空气”离开灰尘分离器，从而从真空吸尘器排出。

技术实现要素：

在一方面，本发明提供一种自走式真空吸尘器，其包括外壳，其具有控制器、传感器和自动轮组件中一个或多个，其可一起操作以感测周围环境并且在环境中行走以在没有连续的人工输入的情况下执行表面清洁操作，抽吸喷嘴，以及抽吸马达和风扇组件，其可操作以从所述抽吸喷嘴通过碎屑分离器到清洁空气排放口的、通过所述真空吸尘器的气流。所述抽吸马达和所述风扇组件具有旋转轴，且所述风扇组件的风扇可绕所述旋转轴旋转。所述碎屑分离器包括旋风分离器，其可操作以从所述气流分离碎屑，所述旋风分离器位于所述壳体内。所述旋风分离器包括：沿纵向轴的圆柱形壁，所述圆柱形壁具有第一端和第二端，脏空气入口，清洁空气出口，邻近所述圆柱形壁的第二端的碎屑出口，以及灰尘箱，其与所述旋风分离器的所述碎屑出口流体连通，其中所述旋风分离器与所述马达和风扇组件同轴。

在另一方面，本发明提供一种自走式真空吸尘器，其包括外壳；以及分离器组件，其可拆卸地被所述自走式真空吸尘器接收，所述分离器组件的一部分限定所述外壳的至少两个壁的一部分。

附图说明

图1是根据本发明一个实施方式的自走式真空吸尘器的等距视图。

图2是图1的自走式真空吸尘器的等距视图，其中壳体的一部分被移除以示出某些内部部件的布局。

图3是图1的自走式真空吸尘器的平面图，其沿图1的线3-3截取，其中壳体被移除以示出某些内部部件的布局。

图4是图1的自走式真空吸尘器的第一侧视图，其沿图2的线4-4截取，其中壳体的一部分被移除以示出某些内部部件的布局。

图5是图1的自走式真空吸尘器的第二侧视图，其沿图2的线5-5截取，其中壳体的一部分被移除以示出某些内部部件的布局。

图6是图1的自走式真空吸尘器的平面图，其中壳体的一部分被移除并示出来自测绘发射器的发射。

图7是图1的自走式真空吸尘器的平面图，其中壳体的一部分被移除并示出来自物体检测传感器的发射。

图8是图1的自走式真空吸尘器的横截面图，其沿图2的线8-8截取，示出喷嘴和分离器组件。

图9是图1的自走式真空吸尘器的横截面图，其沿图3的线9-9截取，示出分离器，护罩和电机组件。

图10是示出用于图1的自走式真空吸尘器中的分离器组件的拆卸的等距视图。

图11是用于图1的自走式真空吸尘器的轮组件的等距视图。

图12是图11的轮组件的等距视图，其中轮壳体被移除。

图13是图11的轮组件的横截面图，其沿图12的线13-13截取，示出了驱动和齿轮组件。

图14是用于图1的自走式真空吸尘器中的测绘组件的可选实施方式的等距视图。

图15是图14的测绘组件的侧视图，其沿图14的线15-15截取。

图16是图1的自走式真空吸尘器的一个实施方式的部分侧剖视图，其示出分离器组件以及喷嘴，导管和分离器的相关尺寸。

图17是分离器和马达组件布置的一个实施方式的局部剖视图，其中过滤腔室由分离器的一部分限定。

图18是图1的自走式真空吸尘器的平面图，其中壳体的一部分被设置为透明并且示出了墙壁跟踪传感器。

图19是图1的自走式真空吸尘器的一个实施方式的部分侧剖视图，示出了具有可拆卸门的灰尘箱。

在详细说明本发明的任何实施方式之前，应当理解，本发明在其应用上不限于如以下描述中所阐述的或如图所示的细节或结构以及部件的布置。本发明能够具有其他实施方式并且能够以各种方式实践或执行。应当理解，具体实施方式的描述并不旨在限制本公开覆盖落入本公开的构思和范围内的所有修改，等同物和替代方案。此外，应当理解，本文所用的措辞和术语是为了描述的目的，其不应被视为是限制性的。

具体实施方式

图中所示和本文公开的本发明一般涉及自走式真空吸尘器10，并且更具体地，涉及提供在自走式真空吸尘器10中的部件，这些部件改进了已知的自走式真空吸尘器的操作。自走式真空吸尘器10是机器人真空吸尘器，其包括一个或多个控制器、传感器和自动轮组件，其可一起操作以感测周围环境并且在环境中行走以在没有连续的人工输入的情况下执行表面清洁操作。

为了便于讨论和理解，以下详细描述将涉及分离器54，但是示出了水平定向的旋风分离器。应当理解，本发明不限于旋风分离器或气旋式分离器，而是可以采用任何合适的灰尘分离装置。此外，分离器54可以是水平的(如图所示)，垂直的或以任何其它方向定向。

应当理解，术语行进方向100指的是当一个或多个动力轮可操作时，自走式真空吸尘器10行进的方向。因此，当所有动力轮可操作时行进方向100可以是直线，当一个或多个动力轮可操作时行进方向100可以是曲线。

还应当理解，术语“灰尘”指的是可能与空气一起作为脏空气而被吸入自走式真空吸尘器10的灰尘、污垢、颗粒、碎屑或任何其它材料。此外，术语“表面”可以包括地毯、地板、混凝土或自走式真空吸尘器10可以从其中去除灰尘的任何其他材料。

现在参考附图，图1-图13示出了自走式真空吸尘器10的一个实施方式。如图1所示，自走式真空吸尘器10包括壳体或外壳12，其包围或部分地包围自走式真空吸尘器10的部件。壳体12包括与底部或壁16相对的顶部或壁14。在顶部14和底部16之间是弓形部或壁18。弓形部18是将第一侧部或壁20(参见图3)连接到第二侧部或壁22(也参见图3)的弯曲部分。第一侧部20和第二侧部22彼此相对，并且进一步大体彼此平行。然而，在其他实施方式中，第一侧面20和第二侧面22可以彼此不平行。前部或壁24在第一侧部20和第二侧部22之间延伸并且设置成与弓形部18相对。前部24被示出为大体垂直于行进方向100(图1和图3所示)。在其他实施方式中，前部24可以相对于行进方向100以任何合适的角度布置或具有任何形状。

现在参考图2、图4和图5，示出了自走式真空吸尘器10，其中壳体12的一部分被移除以示出内部容纳的部件。具体地，顶部14、弓形部18、第一侧部20和第二侧部22全部都被移除。底部16承载内部部件。

前部24容纳有以印刷电路板示出的控制单元26。控制单元26包括电子器件，其包括处理部件和指令，以操作本文公开的自走式真空吸尘器10和内部部件。前部24还容纳测绘(mapping)组件27(如图4-图6所示)，其包括测绘发射器28和测绘接收器30。测绘发射器28和接收器30在大体垂直于地面或地板200的平面中垂直对准(如图4-图5所示)。测绘接收器30被提供成与测绘发射器28相隔已知的距离，以提供三角测量以绘制自走式真空吸尘器10在其中操作的环境的地图。虽然所示的测绘组件27将发射器28提供在接收器30下方的位置(即，发射器28比接收器30更靠近地板200)，但是在其他实施方式中，发射器28可以位于接收器30上方的位置(即接收器30比发射器28更靠近地板200)。

测绘发射器28和接收器30与设置在前部24中的窗口32(图1和图2所示)操作对准。窗口32允许来自测绘发射器28的信号被传送出自走式真空吸尘器10，并且使得相应的返回信号由自走式真空吸尘器10内的测绘接收器30接收。在所示实施方式中，窗口32包括滤波器或滤光器33，其对源自测绘发射器28的信号进行滤波。除非另有规定，否则仅来自测绘发射器28的信号的波长可以通过滤波器33离开，或者通过滤波器33返回到测绘接收器30。在其他实施方式中，窗口32可以是半透明的，可以不包括任何滤波器或者可以仅仅是前部24中的孔。

在所示实施方式中，测绘发射器28是发射非可见波长的光34的激光发射器28，其优选以红外(ir)波长(或约700纳米和1000纳米之间的波长)的发射光。发射器28在与地面或地板200大体平行的平面(图4-图5中示出)中沿大体向前的方向发射光34。如图6所示，从测绘发射器28发射的光34v具有角度θ的水平带。角度θ约为120°，但在其他实施方式中可以大于或小于约120°。发射光34被测绘接收器30的视野中的物体反射。滤光器33允许反射光34的波长通过，但是滤除其它波长的光。这允许测绘接收器30仅接收滤波后的反射光34的波长，并且使用反射光34产生视场的深度图。

图14-图15示出了测绘组件127的可选实施方式。测绘组件127包括基本上如与测绘组件27相关联地描述的部件，并且已经使用相似的数字来示出相似的组件。在该实施方式中，测绘组件127包括连接到上壳体132的下壳体130。下壳体130承载测绘发射器28，而上壳体132承载测绘接收器30。下壳体130限定接收喷嘴40的一部分的通道134(如图4，图5和图8所示)。在一些实施方式中，喷嘴40内的刷辊42的一部分也位于通道134中。测绘发射器28和测绘接收器30以垂直对准的方式设置，然而水平地偏移。如图15所示，测绘发射器28在通道134的前方，而测绘接收器30位于通道134的后方。上壳体132还承载包括一个或多个物体检测传感器36的物体检测传感器组件35。物体检测传感器36被示为超声波传感器36，但是可以是用于检测自走式真空吸尘器10所操作的环境中的物体或障碍物的任何合适的传感器。

返回参考图2，前部24还容纳一对物体检测传感器36a、36b。在所示实施方式中，物体检测传感器36a，36b是设置在前部24上的超声波传感器36a，36b，其可以与前部24的第一侧120的端部和第二侧122的端部接近或从前部24的第一侧120的端部和第二侧122的端部偏移。超声波传感器36a，36b中的每一个发射超声波信号38，其被反射回每个传感器36a，36b上的接收器部分(未示出)，以检测在行进方向100上的物体或潜在障碍物。

图7示出了超声波信号38。超声波信号38从每个超声波传感器36a、36b向外发射。信号38分散在具有角度δ的带中。角度δ为约60°，但在其他实施方式中可以大于或小于大约60°。信号38在行进方向100上在与前部24相距一定距离的虚拟点(未示出)处相交。虚拟点(未示出)与前部24的距离取决于超声波传感器36a、36b彼此间隔开的距离和角度δ。通过以所需的距离将传感器36a、36b彼此间隔开以将虚拟点(未示出)定位到与前部24相距期望距离，信号38提供在行进方向100的检测区域，该检测区域足以检测(和随后避免)在行进方向100上的物体或潜在的障碍物。可选地或另外地，传感器可以成角度地朝向彼此或远离彼此，以改变虚拟点(未示出)的位置。信号38带可以是圆锥形、线性或任何其它合适的定向或非定向发射形状。在其他实施方式中，自走式真空吸尘器10可以包括一个物体检测或超声波传感器36或三个或更多个物体检测或超声波传感器36。此外，信号38的分散角度可以在传感器36a与36b之间不同，即不需要是一样的，例如，一个传感器36可以发射具有第一角度δ1的信号38；另一个传感器36可以发射具有第二角度δ2的信号38，其中δ1不等于δ2。物体检测或超声波传感器36有利地检测在远离自走式真空吸尘器10的距离处的物体或潜在障碍物。因此，如所示实施方式所示，超声波传感器36代替传统的接触或碰撞传感器，消除了物体有意的与自走式真空吸尘器10物理接触，通过减少有意的撞击来增加使用寿命。

参见图2、图4和图5所示，底部16承载喷嘴40。在一个实施方式中，喷嘴40设置在控制单元26的地板200侧下或地板200侧上。底部16还包括倾斜部分或斜坡部分17，其设置在底部16的前部24端。倾斜部分17也设置在喷嘴40的前部24侧并且远离地板200延伸。倾斜部分17帮助自走式真空吸尘器10在不同类型的地板200上行走并且在具有不同高度的地板200材料之间的过渡，例如在硬木地板和具有比硬木地板更高的高度的地毯之间的过渡。此外，当自走式真空吸尘器10爬坡时，斜坡部分17有助于将底部16向上或远离地板200引导。

如图所示如图4、图5和图8所示，喷嘴40包括刷辊42，其通过入口槽44延伸以接合地板200的部分。刷辊42由刷辊电动机46通过皮带或齿轮组件47驱动(如图5所示)。刷辊电机46使刷辊42旋转，使得刷辊42搅动地板200以便于集尘。在一个实施方式中，刷辊电动机46是可逆电动机，以顺时针和逆时针方向驱动刷辊42(如图8所示)。通过反转刷辊42旋转方向，刷辊42可以帮助驱动自走式真空吸尘器10朝向行进方向100向前移动，或者相反地远离行进方向100。在其它实施方式中，刷辊42只能在一个方向旋转。刷辊42的长度可以在前部24的宽度的大约75％至85％之间。可选地，刷辊42的长度可以在前部的宽度的大约85％到95％之间。在另一个实施方式中，刷辊42的长度可以在前部24的宽度的大约75％和100％之间。作为参考，前部24的宽度可以被定义为沿着在第一侧部20和第二侧部22之间延伸的前部的距离。

现在参考图2和图3，喷嘴40可以在底部16上侧向偏移，位于更靠近第一侧120(与第二侧122相比)的位置。喷嘴40可以靠近第一侧120偏置，以容纳驱动刷辊42的皮带或齿轮组件47。通过使喷嘴40更靠近第一侧或主导侧120，控制单元26将操作自走式真空吸尘器10，以使得主导侧120将跟随或跟踪自动吸尘器10运行的环境中的墙壁或其他障碍物。喷嘴40将沿着墙壁或其他障碍物真空吸尘，使墙壁(或障碍物)和喷嘴40之间的地板200的未清扫部分最小化。为了帮助自走式真空吸尘器10跟随或跟踪墙壁或其他障碍物，可以在自走式真空吸尘器10的第一侧或主导侧120上设置墙壁跟踪传感器136(参见图18)。墙壁跟踪传感器136被示出为定位在喷嘴40上，但是可以设置在任何适合操作的位置。墙壁跟踪传感器136具有与行进方向100成一定角度(例如大体垂直于行进方向100)的传感器发射。墙壁跟踪传感器136可以是任何合适的检测装置，包括但不限于，基于可见或不可见光的传感器(激光、红外线等)或基于声音的传感器(超声波等)。在其它实施方式中，自走式真空吸尘器10可以不包括主导侧，因为喷嘴40可以从自走式真空吸尘器10的第一侧120延伸到第二侧122。

喷嘴40通过管道48与分离器组件50直接流体连接。如图8所示，管道48部分地由喷嘴出口49和分离器入口52限定。分离器入口52可以可拆卸地接合管道48，或者可选地，管道48可以可拆卸地接合喷嘴出口49，以便于从自走式真空吸尘器10移除分离器50。分离器入口52可以是在分离器中的入口孔，或者可以包括远离分离器54延伸的分离器54壳体的管道或其它部分。

在所示实施方式中，管道48向上或离开地板200延伸到分离器54。管道48优选地尽可能短并且具有尽可能少弯曲，以使从喷嘴40流向分离器54的吸力或气流最大化。例如，管道48具有不超过一个弯曲部。在一个实施方式中，如图16所示，分离器54是具有旋风分离器直径dc的旋风分离器。沿着行进方向100从喷嘴出口49到分离器入口52测量的水平距离d1在旋风分离器直径dc的约0.1和0.5倍之间。沿着管道48从喷嘴出口49到分离器入口52测量的距离d2在旋风分离器直径dc的约0.8和1.2倍之间。更具体地，从喷嘴出口49到分离器入口52的距离d2可以小于约一个旋风分离器直径dc。

现在参考图8和图9，分离器组件50包括分离器54，出口罩56以及灰尘杯或灰尘箱58。分离器54容纳空气出口护罩56的一部分，其可以从分离器54移除。灰尘箱58与分离器54流体连通。在所示实施方式中，分离器54是旋风分离器，其具有围绕分离器轴线154(图7所示)的圆柱形侧壁57。如图7所示，分离器轴线154横向于灰尘箱158的纵向轴线。分离器54可以大体垂直于灰尘箱158的纵向轴线。另外，分离器轴线154大体平行于通过喷嘴142的纵向轴线，例如通过刷辊42(如图16所示)。

参考图16，在所示实施方式中，分离器轴线154与通过喷嘴142的纵向轴线之间的、沿着行进方向100测量的水平距离d3在旋风分离器直径dc的约0.4至约1.5倍之间，且更具体地说，在旋风分离器直径dc的约1.0至约1.2倍之间。在另一可选实施方式中，分离器轴线154和通过喷嘴142的纵向轴线之间的、沿着行进方向100测量的水平距离d3在旋风分离器直径dc的约0.8至约1.5倍之间。

从分离器轴线154到通过喷嘴142的纵向轴线的距离d4在旋风分离器直径dc的约1.0和1.5倍之间。分离器轴线154与穿过喷嘴142的纵向轴线之间的垂直距离d5(大体垂直于行进方向100测量)在旋风分离器直径dc的约0.4至0.8倍之间。

返回参考图8和图9，分离器54被示出为反向气流旋风分离器，其中分离器入口52和空气出口罩56被设置在分离器54的同一端，并且在分离器54的相对端设置有排尘孔55(参见图9)。在所示实施方式中，分离器入口52和出口护罩56设置成比排尘孔55更靠近马达组件60。如图8所示，分离器54由大体上圆柱形的侧壁57限定。灰尘箱58可以包括可拆卸地接合分离器54的圆柱形侧壁57的一部分的弧形或弯曲的壁59。排尘孔55延伸穿过圆柱形侧壁57的一部分和弯曲壁59的一部分以在分离器54和灰尘箱58之间提供流体连接。灰尘箱58和分离器54可以作为一个单元被一起移除，或者可以单独地移除。在其他实施方式中，可以省略灰尘箱58的弯曲壁59，并且分离器54的圆柱形侧壁57形成灰尘箱58的端部。分离器54与灰尘箱58之间的流体连接允许灰尘从分离器54中的脏空气分离，以离开分离器54并进入用于收集和以后处理的集尘箱58。如图9所示，护罩56包括多个气流孔53，以从分离器54排出清洁空气。

图1示出了与自走式真空吸尘器10相关联的分离器组件50。在所示实施方式中，分离器组件50限定壳体12的一部分。更具体地，灰尘箱58的一部分限定壳体12的顶部14的一部分以及弓形部分18。壳体12的顶部可以包括一个或多个通道15，以允许使用者抓住分离器组件50并将其从自走式真空吸尘器10的顶部14移除。可选地，分离器组件50可以封闭在壳体12内。

一旦从自走式真空吸尘器10移除，模块化分离器组件50可以容易地拆卸。参考图10，灰尘箱58可沿第一方向从分离器54拆卸。一旦被分离，使用者可以自由地清空收集在灰尘箱58中的灰尘。此外，护罩56可以在大体垂直于第一方向的第二方向上从分离器54移除。通过移除护罩56，使用者能够进入分离器54的内部，以进行额外的清洁和去除分离器54中的任何灰尘。在其它实施方式中，如图19所示，灰尘箱58包括通道门或帽159。门159可以限定灰尘箱58主体的一部分并且提供接口以排空灰尘箱58。所示的门159与灰尘箱58主体过盈配合以便于将门159从灰尘箱58移除。然而，在其它实施方式中，门159可以以任何合适的方式连接到灰尘箱58，以提供接口以排空灰尘箱58。

返回参考图9，分离器54可移除地连接到马达组件60。用于过滤由分离器54排出的清洁空气的过滤体62设置在分离器54与抽吸马达和风扇组件64之间的过滤腔室63中。被抽吸通过过滤体62的清洁空气可以用于在作为排气排放之前冷却抽吸马达和风扇组件64。抽吸马达和风扇组件64具有旋转轴线，其中风扇可绕旋转轴线旋转以产生真空气流。旋转轴线可以沿着分离器轴线154(如图7所示)，当旋风分离器54和空气出口罩56各自与马达组件60，马达和风扇组件64以及过滤腔室63同轴。

在图9所示的分离器54的实施方式中，过滤体62设置在马达组件60中，并且当分离器54从自走式真空吸尘器10移除时，过滤体62与马达组件60保持在一起。这允许当分离器组件50，特别是分离器54移除时，由于过滤体62的脏侧对使用者而言是可见的，因此使用者可目视检查和确定过滤体62的清洁度。

在图17所示的分离器54的第二实施方式中，过滤腔室63由护罩56的一部分限定。过滤体62可以部分地延伸到或者在分离器54的清洁空气出口端66处完全保持在护罩56中。当分离器54从自走式真空吸尘器10移除时，过滤体62与护罩56保持在一起。因此，当分离器54被移除时，护罩56可以保留在分离器54中或保留在自走式真空吸尘器10中。为了有助于保持过滤体62，护罩56包括与过滤体62接触的凸缘67。凸缘67可以设置在清洁空气出口处的护罩56的圆周的一部分甚至全部。可以在分离器54和护罩56之间设置密封件65，以避免操作过程中不受控制的空气排放。

在分离器54的第三实施方式中，过滤腔室63由分离器54的一部分限定。过滤体62可以部分地延伸到分离器54中或完全被分离器54保持并且可以与分离器54一起被移除。凸缘67可以设置在清洁空气出口端66处围绕分离器54的圆周的一部分甚至全部。护罩56可以是任选的，其中护罩56被分离器54接收。

图2和图3示出了由底部16承载的电池70。电池70是提供电力以操作本文所述部件的可再充电电池。在一个实施方式中，电池70不能从自走式真空吸尘器10移除。自走式真空吸尘器10通过建立与电源(未示出)的电连接，电池70可再充电，其中电源例如为充电站或电源插座。在其他实施方式中，电池70可以从自走式真空吸尘器10移除，以便于在远程充电站中的充电或再充电，或更换电池70。在任一情况下，触头(未示出)可以设置在外壳12上，该外壳与充电站(未示出)上的对应触点(未示出)接合。当外壳12上的触点定位成：当自走式真空吸尘器10驱动到充电站并与充电站连接时，它们与充电站上的触点接合。

图11-图13示出了与自走式真空吸尘器10一起使用的自动轮组件80的一个实施方式。轮组件80包括壳体82，壳体82通过齿轮组件88支撑连接到驱动器86的轮84。如图13所示，齿轮组件88包括一个或多个齿轮89a，89b，89c和蜗轮87。驱动器86旋转与第一齿轮89a啮合的蜗轮87，根据需要使附加齿轮89b，89c旋转，以旋转轮84。齿轮89a，89b，89c具有的传动比适于将蜗轮87的旋转传动到轮84的旋转以及随后的自走式真空吸尘器10的横向运动。应当理解，蜗轮87在第一方向上的旋转导致自走式真空吸尘器10的第一横向运动，而蜗轮87沿与第一方向相反的第二方向旋转导致自走式真空吸尘器10的与第一个横向运动相反的第二横向运动。在图2-图5所示的实施方式中，自走式真空吸尘器10包括两个轮组件80。然而，在其他实施方式中，可以将一个轮组件80或三个或更多个轮组件80结合到自走式真空吸尘器10中。

虽然多个轮组件80且可选地可由刷辊42辅助驱动自走式真空吸尘器10，但自走式真空吸尘器10还包括多个从动轮90、92。如图4-图5所示，第一从动轮90设置在刷辊42和轮组件80之间，而第二从动轮92设置在轮组件80和底部16的后部19之间，后部19设置在底部16的相对端上以作为斜坡部分17。从动轮90、92可以是脚轮(casters)，并且在自走式真空吸尘器10的操作期间有助于平衡和稳定。在其他实施方式中，自走式真空吸尘器10可以包括一个、三个或更多个从动轮、或零个从动轮。

自走式真空吸尘器10提供了优于本领域已知的自走式真空吸尘器的优点。通过利用物体检测传感器36来检测距离自走式真空吸尘器10一定距离处的物体或潜在障碍物，消除了传统接触或碰撞传感器所需的与物体有意的物理接触。这可以通过减少不必要的撞击来增加使用寿命。此外，模块化分离器组件50提供从自走式真空吸尘器10容易且有效的移除以便于排空灰尘箱58，并且容易地接入清洁分离器54。此外，底部16的倾斜部分17有利地帮助自走式真空吸尘器10攀爬斜坡并在具有不同高度的地板200材料之间行走，这是因为斜坡部分17将底部16向上或远离地板200引导。这些和其他优点可以由本文公开的自走式真空吸尘器10一个或多个实施方式实现。