1.一种双吸盘玻璃幕墙清洁机器人，机械本体包括：由滑动构件(5)、光轴(6)、钢丝绳卷绕盘（2）（26）、工字架（18）以及钢丝绳（24）（25）组成的牵引机构，由小蜗轮（4）和小蜗杆（3）组成的起升机构，由大蜗轮（10）和大蜗杆（11）组成换向机构，由直流电机（1）（9）（12）（13）（14）（15）（16）（17）组成动力装置，由鼓风机（7）吸盘（8）组成吸附装置，由清洁毛刷（19）弹簧伸缩机构（20）组成清洁装置；吸附力主要靠两个安装在上吸盘（8）处的鼓风机（7）提供，通过鼓风机（7）使吸盘（8）内形成负压，依靠摩擦力将机器人吸附于壁面上；对于清洁装置，直流电机（17）和弹簧伸缩机构（20）连接，进而带动清洁毛刷（19）旋转，弹簧伸缩机构（20）能保证清洁装置起升至一定高度时，清洁毛刷（19）依然能够和玻璃壁面接触，保证持续清洁；对于起升机构，小蜗轮（4）固定，直流电机（12）带动小蜗杆（3）转动进而带动与两者相连接的滑动构件（5）相对于小蜗轮（4）的轴心转动，实现起升功能；钢丝绳（24）的两端分别与钢丝卷绕盘（2）和滑动构件（5）相连接，钢丝绳（25）的两端分别与钢丝卷绕盘（26）相连接；在一组吸附装置起升一定高度后，直流电机（1）（13）分别控制钢丝绳带动滑动构件（5）在光轴（6）上直线移动，直流电机（9）带动蜗杆（11）转动，由于蜗轮（10）和吸附圆盘（8）通过螺栓固定连接，蜗杆（11）会相对于蜗轮（10）的轴心转动，实现机器人整体相对于蜗轮（10）轴心的转动换向功能，进而实现机器人在玻璃壁面上的前进、越障和换行。
2.根据权利要求1所述的一种双吸盘玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：包含由内部装有大流量鼓风机的两个吸盘组成的吸附装置；吸附力由鼓风机提供，向外抽气使吸盘内形成负压，依靠摩擦力将机器人吸附于壁面上；双吸盘及良好的密封性保证了机器人具有稳定的吸附力。
3.根据权利要求1所述的一种双吸盘玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：机器人的主要运动状态包括前进、越障和换行三部分，因此动力提供装置，主要设计为吸盘处放置直流电机，控制机器人的转动，两个卷绕盘处均放置有直流电机，协同工作控制滑动构件的精确移动完成前进清洁动作，起升机构中的蜗轮一侧安装直流电机完成越障时吸盘的起升动作，回转机构的蜗杆一侧放置直流电机，完成越障时机器人越障时的整体回转和换行动作。
4.根据权利要求1所述的一种双吸盘玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：清洁机器人在壁面上的平面部分移动时，一端吸盘固定在壁面上，通过调节鼓风机使另一端吸盘以较小压力贴在壁面上，此时通过直流电机控制活动端吸盘沿固定轨迹小幅度往复摆动，同时通过直流电机控制牵引机构的钢丝绳卷绕带动吸盘直线移动，实现螺旋式前进，该过程中直流电机驱动活动端吸盘转动，带动其下面的清洁布进行螺旋式清洁。
5.根据权利要求1所述的一种双吸盘玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：牵引机构由两个直流电机，两根光轴，工字架，两根钢丝绳和滑动构件组成；滑动构件和光轴直接通过直线轴承连接，保证滑动构件的直线移动并减小摩擦力；两根钢丝绳卷绕控制滑动构件移动的设计，保证了滑动构件的精确移动。
6.根据权利要求1所述的一种双吸盘玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：大蜗轮与大蜗杆，小蜗轮与小蜗杆的组合，均是蜗轮固定不动，电机带动蜗杆转动使蜗杆产生相对于蜗轮轴心的圆周运动来实现机器人的转向和起升功能，同时蜗轮蜗杆可以实现自锁，传动精度高，保证了机器人机构运动的稳定性和控制精度，提高了使用寿命。
7.根据权利要求1所述的一种双吸盘玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：当清洁机器人遇到障碍时，需控制离障碍较近端的吸盘吸附在壁面上，通过电机控制该端吸盘处的起升机构将离障碍较远端的吸盘抬起到一定高度，该吸盘回转机构的直流电机控制机器人整体转动，转至越过障碍后，通过直流电机控制吸附端吸盘起升机构的蜗杆反转使另一端吸盘下降直至接触到壁面并调节其鼓风机使该吸盘吸附与壁面上，然后抬起另一端吸盘，采用同样的方式进行越障。
8.根据权利要求1所述的一种双吸盘玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：滑动构件在光轴上的移动是靠两个电机协同工作来实现沿平行于光轴轴线的两个方向的直线移动的，而不是用一个电机来控制两个方向的移动。
9.根据权利要求1所述的一种双吸盘玻璃幕墙清洁机器人，其特征在于：该可越障玻璃清洁机器人需要8个直流电机，2个用于控制两个清洁毛刷的旋转，2个用于控制机器人的两组起升机构，2个用于控制机器人的两组转向机构，2个用于控制牵引机构。