本发明实施例涉及机器人领域，特别涉及一种清扫方法和机器人。
背景技术
机器人是近年来迅猛发展的一种高科技自动化生产设备，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，极大的解放了人的劳动力。随着人们生活水平的不断上升，扫地机器人的应用越来越广泛，采用扫地机器人完成扫地的工作为人们的生化生活提供了极大的方便。
然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有的扫地机器人在清扫时通常只是自动对地面进行完全清扫，难以根据实际情况，只对需要清扫的区域进行清扫，在清扫时没有针对性，对于用户来说不够方便。
技术实现要素：
本发明实施方式的目的在于提供一种清扫方法，使得机器人与智能地垫相互配合，根据实际情况，对智能地垫上有液体的区域进行清扫，清扫更有针对性，为用户提供方便。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种清扫方法，应用于机器人，包括：接收智能地垫发送的清扫指令，清扫指令为智能地垫检测到智能地垫上有液体时发送的清扫指令；根据清扫指令获取智能地垫上有液体的区域；根据有液体的区域规划机器人到达有液体的区域的行走路径；根据行走路径行走到有液体的区域，并清扫有液体的区域。
本发明的实施方式还提供了一种清扫方法，应用于智能地垫，包括：检测智能地垫上有液体的区域；向机器人发送清扫指令，以供机器人根据规划的行走路径行走到有液体的区域并清扫有液体的区域。
本发明的实施方式还提供了一种机器人，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的清扫方法。
本发明实施方式相对于现有技术而言，机器人接收智能地垫发送的清扫指令，清扫指令为智能地垫检测到智能地垫上有液体时发送的清扫指令，有利于在智能地垫检测到有液体时及时自动通知机器人智能地垫上有液体的区域需要清扫，发送的清扫指令有利于触发机器人自动准备开始清扫的工作。机器人根据清扫指令获取智能地垫上有液体的区域，有利于使得机器人在准备开始清扫的工作时，明确的得知需要清扫的区域是有液体的区域。机器人根据有液体的区域规划机器人到达有液体的区域的行走路径，根据行走路径行走到有液体的区域，并清扫有液体的区域。机器人规划的行走路径有利于机器人快速行走到需要清扫的有液体的区域，机器人直接对智能地垫上有液体的区域进行清扫，增强了清扫的针对性，无需对智能地垫上的其他区域进行清扫，在一定程度上也节省了机器人的用电量，有利于满足用户的实际需求。
另外，智能地垫包括m块可拼接的智能地垫块，m为大于1的自然数；接收智能地垫发送的清扫指令，具体为：接收有液体的智能地垫块发送的清扫指令。可拼接的智能地垫块使得智能地垫可以根据用户的喜好进行拼接，有利于满足用户的个性化需求。同时直接接收有液体的智能地垫块发送的清扫指令，更有利于机器人在接收到该清扫指令之后，将发送清扫指令的智能地垫块作为获取的有液体的区域，使得机器人可以快速得到有液体的区域。
另外，m块可拼接的智能地垫块和机器人均内置蓝牙模块，m块可拼接的智能地垫块分别设有唯一的编号；根据有液体的区域规划机器人到达有液体的区域的行走路径，具体包括：根据蓝牙定位获取机器人的初始位置；根据初始位置和有液体的智能地垫块的位置规划机器人到达有液体的智能地垫块的行走路径；其中，行走路径中包括行走的智能地垫块的编号和顺序。智能地垫块和机器人内设置的蓝牙模块，有利于机器人准确快速的获取机器人在智能地垫块上的初始位置，根据初始位置和有液体的智能地垫块的位置有利于机器人对行走路径进行科学的规划，行走路径中包括智能地垫块的编号和顺序为机器人在行走的过程中提供向导，使得机器人可以按顺序在对应的智能地垫块上行走，直至到达有液体的智能地垫块。
另外，在清扫压力区域之后，还包括：清扫有液体的区域周围的区域，使得机器人对智能地垫的清扫更加彻底，有针对性的扩大了清扫的范围。
另外，智能地垫内设置多个电容，检测智能地垫上的有液体的区域，具体包括：检测多个电容的电容值；根据多个电容的电容值变化，获取电容值发生变化的电容所在区域；将电容值发生变化的电容所在区域作为检测到的有液体的区域。智能地垫内电容的电容值的变化，可以准确的反映出智能地垫上有水的区域，因此，通过检测多个电容的电容值，有利于获取智能地垫上有液体的区域。
另外，在将电容值发生变化的电容所在区域作为检测到的有液体的区域之前，还包括：判断电容值发生变化的电容的数量是否大于预设阈值；如果电容值发生变化的电容的数量大于预设阈值，则再将电容值发生变化的电容所在区域作为检测到的有液体的区域。有多个电容的电容值都发生变化，才将其视为机器人应该清扫的有液体的区域，减小误判的可能性，使得清扫更准确。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是根据本发明第一实施方式的清扫方法的流程示意图；
图2是根据本发明第二实施方式的清扫方法的流程示意图；
图3是根据本发明第三实施方式的清扫方法的流程示意图；
图4是根据本发明第三实施方式中智能地垫内的电容的分布示意图；
图5是根据本发明第四实施方式的清扫方法的流程示意图；
图6是根据本发明第五实施方式的机器人的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
本发明的第一实施方式涉及一种清扫方法，应用于机器人。本实施方式的核心在于接收智能地垫发送的清扫指令，清扫指令为智能地垫检测到智能地垫上有液体时发送的清扫指令；根据清扫指令获取智能地垫上有液体的区域；根据有液体的区域规划机器人到达有液体的区域的行走路径；根据行走路径行走到有液体的区域，并清扫有液体的区域。下面对本实施方式的清扫方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。
本实施方式中的清扫方法的流程示意图如图1所示，具体包括：
步骤101：接收智能地垫发送的清扫指令。
具体地说，机器人接收智能地垫发送的清扫指令，机器人可以为专门用于扫地的扫地机器人，也可以是其他附带扫地功能的机器人。智能地垫在检测到智能地垫上有液体时向机器人发送清扫指令，智能地垫检测到的液体可以为水、牛奶、茶等常见的液体。
需要说明的是，机器人接收的智能地垫发送的清扫指令可以是直接由智能地垫发送的，也可以是由智能地垫发送给其他的智能设备，再通过其他的智能设备转发至机器人。比如说，智能地垫可以先将清扫指令发送给周围的蓝牙音箱，再由蓝牙音箱转发送给机器人。值得一提的是，机器人在不使用的时候可以处于待机状态，在接收到清扫指令后被唤醒，开始处于工作状态，准备开始清扫的工作。
步骤102：根据清扫指令获取智能地垫上有液体的区域。
具体地说，智能地垫发送的清扫指令中可以携带有液体的区域，机器人在接收到清扫指令之后就可以获取有液体的区域。地垫上不同的区域可以预设不同的标识，不同的标识可以区分智能地垫的不同区域，智能地垫发送的清扫指令可以携带有液体的区域的标识，机器人中可以存储不同标识和不同区域的对应关系，并根据有液体的区域的标识获取智能地垫上的有液体的区域。
步骤103：根据有液体的区域规划机器人到达有液体的区域的行走路径。
具体的说，有液体的区域可以看作是机器人要到达的终点位置，机器人可以根据自己当前所处的位置和终点位置进行路径规划，比如说机器人中可以存储智能地垫上的不同位置信息，选择从当前位置到终点位置最近的路径作为规划的行走路径。机器人中还可以存储智能地垫上的家居设备的位置信息，选择从当前位置到终点位置之间障碍物最少的路径作为行走路径。
步骤104：根据行走路径行走到有液体的区域，并清扫有液体的区域。
具体地说，机器人根据规划的行走路径从当前位置行走到有液体的区域，在到达有液体的区域之后，开始清扫有液体的区域。
步骤105：清扫有液体的区域周围的区域。
比如说，机器人对有水的区域清扫完毕后，还可以继续清扫有水区域周围的区域，智能地垫在向机器人发送清扫指令时，可以直接携带有水区域周围的区域，机器人在接收到清扫指令后就会获取有水区域周围的区域，并对周围的区域也进行清扫。如果清扫指令中未携带有水区域周围的区域，机器人也可以自己在扫完有水区域之后，识别有水区域周围的区域，并清扫周围的区域。
与现有技术相比，本发明实施方式，机器人接收智能地垫发送的清扫指令，清扫指令为智能地垫检测到智能地垫上有液体时发送的清扫指令，有利于在智能地垫检测到有液体时及时自动通知机器人智能地垫上有液体的区域需要清扫，发送的清扫指令有利于触发机器人自动准备开始清扫的工作。机器人根据清扫指令获取智能地垫上有液体的区域，有利于使得机器人在准备开始清扫的工作时，明确的得知需要清扫的区域是有液体的区域。机器人根据有液体的区域规划机器人到达有液体的区域的行走路径，根据行走路径行走到有液体的区域，并清扫有液体的区域。机器人规划的行走路径有利于机器人快速行走到需要清扫的有液体的区域，机器人直接对智能地垫上有液体的区域进行清扫，增强了清扫的针对性，无需对智能地垫上的其他区域进行清扫，在一定程度上也节省了机器人的用电量，有利于满足用户的实际需求。
本发明的第二实施方式涉及一种清扫方法，应用于机器人。第二实施方式是第一实施方式的进一步改进，主要改进之处在于：在本发明第二实施方式中，智能地垫包括m块可拼接的智能地垫块，所述m为大于1的自然数，接收智能地垫发送的清扫指令，具体为：接收有液体的智能地垫块发送的清扫指令。
本实施方式中的清扫方法的流程示意图如图2所示，具体包括：
步骤201：接收智能地垫块发送的清扫指令。
具体地说，智能地垫可以包括m块可拼接的智能地垫块，m为大于1的自然数；每一块智能地垫块均可以检测到是否为有液体的智能地垫块，智能地垫块内可以设置独立的处理芯片，检测到有液体的智能地垫块可以直接向机器人发送清扫指令，此时机器人接收到的清扫指令就是上面有液体的智能地垫块发送的清扫指令。
步骤202：根据清扫指令获取有液体的智能地垫块。
具体地说，由于机器人接收到的清扫指令是上面有液体的智能地垫块发送的清扫指令，因此，机器人可以直接对清扫指令的发送方进行识别，从而获取到有液体的智能地垫块。在实际应用中，可以对智能地垫块进行编号，智能地垫块在发送清扫指令时携带自己的编号，机器人在接收到清扫指令后，根据携带的编号获取与编号对应的智能地垫块，与编号对应的智能地垫块就是有液体的智能地垫块。
步骤203：根据蓝牙定位获取机器人的初始位置。
具体地说，每一块智能地垫块和机器人内可以设置蓝牙模块，每一个蓝牙可以设置不同的识别号，在接收到清扫指令时，机器人获取当前位置作为初始位置。机器人可以通过以下方式获取初始位置，接收智能地垫块中蓝牙模块发出的信号，信号中携带识别号，机器人根据接收到的识别号，确定初始位置，即机器人一开始所在的智能地垫块。
步骤204：根据初始位置和有液体的智能地垫块的位置规划机器人到达有液体的智能地垫块的行走路径。
具体地说，机器人内部可以存储各个智能地垫块的布局图，根据初始位置所对应的智能地垫块和要到达的有液体的智能地垫块，即机器人可以根据起始位置和终点位置以及存储的布局图规划行走路径。行走路径中可以包括行走的智能地垫块的编号和顺序，比如说从起点走到终点行走的智能地垫块的顺序从前到后依次为1号智能地垫块、3号智能地垫块、5号智能地垫块。
步骤205：根据行走路径行走到有液体的智能地垫块，并清扫有液体的智能地垫块。
具体地说，机器人在行走的过程中，可以实时获取当前位置，根据当前位置和清扫路径的关系进行行走。可以先根据当前位置和清扫路径，确定行走方向；然后根据所确定的行走方向进行行走，在行走到有液体的智能地垫块的时候开始清扫。比如说，如步骤204中的行走路径，机器人依次走过1号、3号、5号智能地垫块后到达需要清扫的有液体的智能地垫块。
步骤206：清扫有液体的智能地垫块周围的智能地垫块。
也就是说，机器人在清扫完有液体的智能地垫块之后，还可以对周围的智能地垫块进行清扫，比如说，可以对相邻的智能地垫块进行清扫。
与现有技术相比，本发明实施方式，可拼接的智能地垫块使得智能地垫可以根据用户的喜好进行拼接，有利于满足用户的个性化需求。同时直接接收有液体的智能地垫块发送的清扫指令，更有利于机器人在接收到该清扫指令之后，将发送清扫指令的智能地垫块作为获取的有液体的区域，使得机器人可以快速得到有液体的区域。智能地垫块和机器人内设置的蓝牙模块，有利于机器人准确快速的获取机器人在智能地垫块上的初始位置，根据初始位置和有液体的智能地垫块的位置有利于机器人对行走路径进行科学的规划，行走路径中包括智能地垫块的编号和顺序为机器人在行走的过程中提供向导，使得机器人可以按顺序在对应的智能地垫块上行走，直至到达有液体的智能地垫块。
本发明的第三实施方式涉及一种清扫方法，应用于智能地垫。本实施方式的核心在于检测智能地垫上有液体的区域；向机器人发送清扫指令，以供机器人根据规划的行走路径行走到有液体的区域并清扫有液体的区域。下面对本实施方式的清扫方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。
本实施方式中的清扫方法的流程示意图如图3所示，具体包括：
步骤301：检测智能地垫上有液体的区域。
具体地说，智能地垫内可以设置多个电容，当智能地垫上有液体时，电容会被击穿，电容值就会发生变化，就可以认为智能地垫上有水或者牛奶等水的电解质了。当有液体在智能地垫上时出现开路和短路的时候，电容值会出现明显的变化，智能地垫会检测到电容值变化，因此可以根据电容值来判断是否有液体在智能地垫上。比如说，智能地垫可以检测多个电容的电容值，并根据多个电容的电容值变化，获取电容值发生变化的电容区域，将电容值发生变化的电容所在区域作为检测到的有液体的区域。较佳的，智能地垫内设置的多个电容可以等间距均匀分布。
值得一提的是，智能地垫可以先判断电容值发生变化的电容的数量是否大于预设阈值；如果电容值发生变化的电容的数量大于预设阈值，则将电容值发生变化的电容所在区域作为检测到的有液体的区域，然后再向机器人发送清扫指令。预设阈值可以由本领域技术人员根据实际需要进行设置，比如说，希望智能地垫有水的区域较小时就进行清扫，可以将预设阈值设置的大一点，希望智能地垫上有水的区域较大时，才会通知机器人进行清扫，就将预设阈值设置的大一点，设置预设阈值使得机器人的清扫更能满足用户的需求。
在实际应用中，智能地垫中还可以设置若干组驱动电极和感应电极，驱动电极和感应电极交叉排列，驱动电极和所述感应电极形成互电容，比如说，分布图如图4所示，驱动电极和感应电极交叉排列可以呈矩阵形分布。检测智能地垫上的有液体的区域，可以通过以下方式：当智能地垫上有水时，会影响有水区域附近两个电极之间的耦合，从而改变了这两个电极之间的电容量。检测互电容大小时，横向的电极依次发出激励信号，纵向的所有电极同时接收信号，这样可以得到所有横向和纵向的电极交汇点的电容值大小即获取智能地垫中形成的各互电容的电容值。根据各互电容的电容值变化量可以通过一定的算法计算出有液体区域的横纵坐标。智能地垫上即使有多处有水区域，也能计算出每处区域的真实坐标。
另外，还可以在智能地垫中内置湿度传感器，通过湿度传感器检测的湿度值判断智能地垫上是否有液体，比如说如果湿度值大于一定的数值就可以认为智能地垫上由液体需要清扫。本实施方式对如何检测到智能地垫上有液体的方法不做具体限定，任何检测智能地垫上是否有液体的方法均在本实施方式保护范围之内。
步骤302：向机器人发送清扫指令，以供机器人根据规划的行走路径行走到有液体的区域并清扫有液体的区域。
也就是说，智能地垫在检测到上面有水时，向机器人发送清扫指令，机器人接收到清扫指令后，根据规划的行走路径行走到有液体的区域并清扫有液体的区域。
与现有技术相比，智能地垫在检测到智能地垫上有液体后，向机器人发送需要清扫的清扫指令，使得机器人可以及时对有水的区域进行清扫，智能地垫内电容的电容值的变化，可以准确的反映出智能地垫上有水的区域，因此，通过检测多个电容的电容值，有利于获取智能地垫上有液体的区域，从而使机器人针对性的对智能地垫上有水的区域进行清扫。
不难发现，本实施方式为应用于智能地垫的清扫方法，第一实施方式为应用于机器人的清扫方法，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。
本发明的第四实施方式涉及一种清扫方法，应用于智能地垫。第四实施方式是第三实施方式的进一步改进，主要改进之处在于，本实施方式中智能地垫包括m块可拼接的智能地垫块，m块可拼接的智能地垫块分别设有唯一的编号，m为大于1的自然数；检测智能地垫上的有液体区域，具体为：检测智能地垫中有液体的智能地垫块；向机器人发送清扫指令，具体为：向机器人发送携带有液体的智能地垫块的编号的清扫指令，以供机器人清扫有液体的智能地垫块。
本实施方式中的清扫方法的流程示意图如图5所示，具体包括：
步骤401：检测智能地垫中有液体的智能地垫块。
步骤402：向机器人发送携带有液体的智能地垫块的编号的清扫指令，以供机器人清扫有液体的智能地垫块。
不难发现，本实施方式为应用于智能地垫的清扫方法，第二实施方式为应用于机器人的清扫方法，本实施方式可与第二实施方式互相配合实施。第二实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第二实施方式中。
上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
本发明第五实施方式涉及一种机器人，如图6所示，包括：至少一个处理器501；以及，与至少一个处理器501通信连接的存储器502；其中，存储器502存储有可被至少一个处理器501执行的指令，指令被至少一个处理器501执行，以使至少一个处理器501能够执行上述的清扫方法。
其中，存储器502和处理器501采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器501和存储器502的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口在总线和收发机之间提供接口。收发机可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。经处理器501处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器501。
处理器501负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器可以被用于存储处理器在执行操作时所使用的数据。
即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。