1]当吸盘2处于吸附状态时(请参考图1B所示，)所述固定螺丝34被顶起，同时所述弹性部件32被挤压。当吸盘2泄气时，弹性部件32回复原始状态的同时顶起机体I (因机器人的重量以及吸盘未完全泄气等原因，吸盘的摩擦垫仍与作业表面贴紧而不会自动脱离作业面)，使摩擦垫4脱离表面以减小摩擦力，进而减小吸盘2与吸附面间的压力。
[0032]当吸盘2处于未吸附状态时(请参考图1A所示)，所述固定螺丝34与机体I底座卡合而限制支撑轮组件3向下运动。
[0033]实施例二
[0034]图2A是本发明实施例二吸附式自移动装置未吸附状态时的结构示意图，图2B是本发明实施例一吸附式自移动装置吸附状态时的结构示意图，如图2A并参考图2B所示，本实施例提供的吸附式自移动装置与实施例一中的基本一致，不同之处在于，本实施中的弹性支撑轮组件3除了包括支撑架31、弹性部件32和滚轮33之外，还包括支撑轮固定盖35，支撑架31设置在支撑轮固定盖内35，支撑轮固定盖35与机体I底座固定连接；所述限位机构包括设置在所述支撑架31上的凸台36，在吸盘2处于未吸附状态时，所述凸台36与机体I底座卡合而限制支撑轮组件3向下运动。
[0035]实施例三
[0036]图3是本发明实施例三摩擦垫位置结构示意图，如图3所示，本实施例中摩擦垫4的位置与实施例一和实施例二中位置不同，本实施例中的摩擦垫4固定设置在吸盘2外侧，并与机体I固定。
[0037]实施例四
[0038]图4是本发明实施例四吸附式自移动装置结构示意图，如图4所示，本实施例中的吸附式自移动装置与上述实施例中的基本一致，不同之处在于，所述机体I为分体式结构，包括:前机体11和后机体12，前机体11和后机体12之间通过驱动组件13连接，驱动组件13与驱动单元连接，驱动前机体11和后机体12相对作业面移动行走，所述驱动组13件为:丝杠或螺杆副、齿轮齿条副或者气缸活塞副。
[0039]综上所述，本发明提供一种吸附式自移动装置，减小吸盘与作业面之间的摩擦力，从而降低机器人工作时的能耗，并延长吸盘和机器人的驱动系统的使用寿命；结构简单、便于实施。
【主权项】
1.一种吸附式自移动装置，包括机体(1)，机体(I)设有吸盘(2)、驱动单元和控制单元，吸盘(2)设置在机体(I)底部，驱动单元在控制单元控制下驱动机体(I)在作业面上移动，其特征在于，所述吸附式自移动装置包括弹性支撑轮组件(3)，该弹性支撑轮组件(3)设置在机体(I)底部；所述吸附式自移动装置还包括摩擦垫(4)，所述摩擦垫(4)能够随着吸盘(2)放气而与作业面紧压，从而增大机体(I)与作业面之间的摩擦力；当吸盘(2)处于负压吸附状态时，所述弹性支撑轮组件(3)处于压紧收缩的第一工作位置；当吸盘(2)处于泄气状态时，所述弹性支撑轮组件(3)处于伸展的第二工作位置，摩擦垫(4)脱离作业面。
2.如权利要求1所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述弹性支撑轮组件(3)包括支撑架(31)、弹性部件(32)和滚轮(33)，所述弹性部件(32)套设在支撑架上(31)，滚轮(33)安装在所述支撑架(31)底部的滚轴上； 所述支撑轮组件(3)还包括限制支撑轮组件(3)向下运动的限位机构。
3.如权利要求2所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述限位机构包括固定螺丝(34)，所述支撑架(31)顶部设有开口，开口向下延伸形成一中空部，所述固定螺丝(34)固定连接在所述开口处，在吸盘(2)处于未吸附状态时，所述固定螺丝(34)与机体(I)底座卡合而限制支撑轮组件(3)向下运动。
4.如权利要求2所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述弹性支撑轮组件(3)还包括支撑轮固定盖(35)，支撑架设(31)置在支撑轮固定盖(35)内，支撑轮固定盖(35)与机体(I)底座固定连接；所述限位机构包括设置在所述支撑架上的凸台(36)，在吸盘(2)处于未吸附状态时，所述凸台(36)与机体(I)底座卡合而限制支撑轮组件(3)向下运动。
5.如权利要求2-4任一项所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述弹性部件(32)为复位弹簧或弹簧片。
6.如权利要求1所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述摩擦垫(4)固定设置在所述吸盘(2)内腔的顶部； 或者，所述摩擦垫(4)固定设置在吸盘(2)外侧，并与机体(I)固定。
7.如权利要求6所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述摩擦垫(4)的材质为橡胶，优选为氯丁胶。
8.如权利要求7所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述摩擦垫(4)的接触表面上设置压纹。
9.如权利要求1所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述机体(I)为分体式结构，包括:前机体(11)和后机体(12 )，前机体(11)和后机体(12 )之间通过驱动组件(13 )连接，驱动组件(13)与驱动单元连接，驱动前机体(11)和后机体(12)相对作业面移动行走。
10.如权利要求9所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述驱动组件(13)为:丝杠或螺杆副、齿轮齿条副或者气缸活塞副。
【专利摘要】一种吸附式自移动装置，包括机体（1），机体设有吸盘（2）、驱动单元和控制单元，吸盘设置在机体底部，驱动单元在控制单元控制下驱动机体在作业面上移动，所述吸附式自移动装置包括弹性支撑轮组件（3），该组件设置在机体底部；所述吸附式自移动装置还包括摩擦垫（4），所述摩擦垫能够随着吸盘放气而与作业面紧压，从而增大机体与作业面之间的摩擦力；当吸盘处于负压吸附状态时，所述弹性支撑轮组件处于压紧收缩的第一工作位置；当吸盘处于泄气状态时，所述弹性支撑轮组件处于伸展的第二工作位置，摩擦垫脱离作业面。本发明支撑轮能减小吸盘与作业面之间的摩擦力，从而降低机器人工作时的能耗，并延长吸盘和机器人的驱动系统的使用寿命。
【IPC分类】A47L11-40, A47L1-02, A47L11-38
【公开号】CN104644066
【申请号】CN201310590295
【发明人】杨敏敏
【申请人】苏州科沃斯商用机器人有限公司
【公开日】2015年5月27日
【申请日】2013年11月20日
【公告号】WO2015074531A1