机器人清扫机及其控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人清扫机及其控制方法，更具体地，涉及能够执行特定区域的集中清扫的机器人清扫机及其控制方法。
【背景技术】
[0002]随着工业技术的发达，各种装置被自动化。如众所周知，机器人清扫机作为这样的机器而被应用:在没有使用者的操作的情况下，在想要清扫的区域内自主行驶而从被清扫面吸入灰尘等的异物或擦拭被清扫面的异物，从而自动对想要清扫的区域进行清扫。
[0003]一般，这样的机器人清扫机包括利用电等这样的动力源，并通过吸入力而执行清扫的真空清扫机。
[0004]另外，包括这样的真空清扫机的机器人清扫机存在不能去除固着在被清扫面的异物或顽固污渍等的界限限制，因此最近出现了在机器人清扫机附着抹布等的棉型清洁器而执行湿抹布清扫或抹布清扫的机器人清扫机。
[0005]但是，在利用了一般的机器人清扫机的清扫方式中，在周边障碍物多或狭窄并结构复杂的情况下不能自由移动，因此存在效率低的问题。
[0006]特别是，虽然需要一种在特定地点、特定区域有效地进行清扫的行驶模式，但事实上未研发出有效解决该问题的清扫方式。
[0007]为此，虽然出现了几种通常对特定区域集中清扫的方式，但以往的区域清扫方式简单地提供形成以特定地点为中心形成圆形或四角路径，并沿着该路径反复移动的形态，因此存在根据障碍物的形态及结构效率急剧下降的问题。
[0008]不仅如此，在一般的机器人清扫机的抹布清扫方式的情况下，直接利用现有的吸入式真空清扫机用移动模式和对障碍物的回避方式等而行驶，因此存在即便能够去除分散在被清扫面的灰尘等，但不容易去除固着于被清扫面的异物等的问题。
【发明内容】
[0009]技术课题
[0010]本发明是鉴于如上述的问题而研发的，本发明的目的在于提供一种在周边障碍物多或狭窄且复杂的结构的情况下也几乎不受影响而有效地对特定区域进行集中清扫的机器人清扫机及其控制方法。
[0011]另外，本发明的目的在于提供一种不仅能够对复杂的结构进行集中清扫，而且还同时提高抹布清扫的清扫效率的机器人清扫机及其控制方法。
[0012]解决课题的手段
[0013]为了解决上述课题，本发明的机器人清扫机包括:输入部，其接收使用者的输入；存储部，其存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的行驶模式；以及控制部，其进行如下控制:根据所述使用者的输入，基于存储在所述存储部中的行驶模式而控制所述机器人清扫机的行驶，在选择了集中清扫模式的情况下，设定基于所述机器人清扫机的当前位置的基准区域，使所述机器人清扫机沿着以所述基准区域为中心的曲线放射形路径而进行前进或后退行驶。
[0014]另外，为了解决上述课题，本发明的机器人清扫机的控制方法包括如下步骤:接收使用者的输入;存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的行驶模式;根据所述使用者的输入，基于存储于所述存储部的行驶模式而控制所述机器人清扫机的行驶;在选择了集中清扫模式的情况下，设定基于所述机器人清扫机的当前位置的基准区域；以及将所述机器人清扫机控制为沿着以所述基准区域为中心的曲线放射形路径而进行前进或后退行驶。
[0015]另外，为了解决如上述的课题，本发明的方法可体现为一种计算机可读的记录介质，该记录介质中记录有用于使计算机执行的程序。
[0016]发明效果
[0017]根据本发明的实施例的机器人清扫机的控制方法，沿着曲线放射形路径，以基准区域为中心而反复进行前进和后退，并且在每个反复时刻，能够将行进方向向特定方向分别扭转一定角度，因此能够控制为对以特定距离为直径的圆内部进行集中清扫，并提高集中清扫时的效率。
[0018]另外，根据本发明的实施例的机器人清扫机的控制方法，在检测出障碍物时，沿着曲线放射形路径而后退或者以原地旋转一定角度的方式回避，由此即便是复杂的结构或存在障碍物也不会受到太大的影响，即使对角落也能够进行清扫。
【附图说明】
[0019]图1是概略性地示出本发明的实施例的机器人清扫机的外观的图。
[0020]图2是更具体地示出本发明的实施例的机器人清扫机的结构的框图。
[0021]图3是用于说明本发明的实施例的机器人清扫机的控制方法的流程图。
[0022]图4至图9是用于说明体现本发明的实施例的机器人清扫机的集中清扫的一实施例的流程图。
[0023]图10至图14是用于说明体现本发明的另一实施例的机器人清扫机的集中清扫的一实施例的流程图。
[0024]图15至图16是用于说明本发明的又一实施例的机器人清扫机的控制方法的流程图。
【具体实施方式】
[0025]以下内容仅例示本发明的原理。因此，本领域技术人员能够发明虽然在本说明书中未明确说明或图示，但体现本发明的原理且包括在本发明的概念和范围的各种装置。另夕卜，在本说明书所列举的所有附带条件的用语及实施例在原则上应明确定义为用来理解本发明的概念的意思，并应该理解本发明不限于这样的特别列举的实施例及状态。
[0026]另外，本发明的原理、观点及实施例以及列举特定实施例的所有详细说明包括这些事项的结构及功能性均等物。另外，这样的均等物不仅包括目前公知的均等物，而且还包括将来要研发的均等物即以与结构无关地执行相同的功能的方式发明的所有元件。
[0027]因此，例如，本说明书的框图表示将本发明的原理具体化的例示的电路的概念性观点。与此类似地，所有流程图、状态转换图、伪代码等实质上可显示于计算机可读的介质，不管是否明确示出计算机或处理器，但应该理解为利用计算机或处理器而执行的各种程序。
[0028]处理器或包括以与此类似的概念示出的功能块的在附图中所示的各种元件的功能不仅通过专用硬件的使用而提供，而且也是通过与适当的软件相关的、具备执行软件的能力的硬件的使用而提供。在通过处理器而提供时，所述功能是通过单一专用处理器、单一共有处理器或多个个别处理器而提供，其中一部分是可共有的。
[0029]另外，关于处理器、控制或以与此类似的概念提示的用语的使用，不能将具备执行软件的能力的硬件排他性地引用来解释，而应解释为隐含包括无限制地存储数字信号处理器(DSP)硬件、软件的只读存储器(R0M)、随机存储器(RAM)及非易失性存储器。还可以包括公知的其他硬件。
[0030]在本说明书的权利要求书中，作为用于执行实施方式中记载的功能的单元的结构要件包括例如执行所述功能的电路元件的组合或执行包括固件/微码等所有形式的软件的功能的所有方法，并且为执行所述功能而与执行所述软件的适当的电路结合。根据这样的权利要求书而定义的本发明与由所列举的各个单元所提供的功能结合，并与权利要求书所要求的方式结合，因此能够提供所述功能的任何单元也与从本说明书掌握的单元均等。
[0031]通过下面的参照附图而进行的说明，能够进一步明确上述目的、特征及优点，因此本领域技术人员能够容易实施本发明的技术思想。另外，在对本发明进行说明的过程中，在对与本发明相关的公知技术的具体说明使得本发明的要旨不清楚的情况下，省略其详细说明。
[0032]下面，参照附图对本发明的各种实施例进行详细说明。
[0033]图1示出本发明的实施例的机器人清扫机的外观，图2是示出本发明的实施例的机器人清扫机的结构的框图。
[0034]参照图1，本发明的机器人清扫机(100)在有使用者的输入的情况下，基于预定的行驶模式而向特定方向行驶。为此，如附图右侧所示，在机器人清扫机(100)的下端结合有用于行驶的至少一个旋转部件(101)，通过至少一个旋转部件(101)的旋转，控制机器人清扫机(100)的行驶方向及行驶角度。至少一个旋转部件(101)可以是例如利用马达而控制驱动的两个以上的轮子。
[0035]另外，在本发明的实施例的机器人清扫机(100)的下部附着有用于进行抹布清扫的棉状的清洁器。为此，机器人清扫机(100)还具备清洁器附着模块(102)。附着于机器人清扫机(100)的清洁器由超细纤维布、抹布、无纺布、刷子等这样的能够擦拭各种被清扫面的布类的纤维材质构成，以使能够去除固着在地面的异物。另外，虽然未在图1中示出，机器人清扫机(100)还具备用于提高清洁器的抹布清扫能力的水供给部(190)。
[0036]特别是，根据本发明的实施例，机器人清扫机(100)的行驶速度及行驶角速度根据所存储的行驶模式而实时变更，由此执行基于本发明的实施例的集中清扫模式。
[0037]更具体地，参照图2，本发明的实施例的机器人清扫机(100)包括输入部(120)、传感部(130)、检测部(135)、通信部(140)、存储部(150)、显示部(160)、行驶部(170)、清扫部(180)、水供给部(190)及电源部(195)。
[0038]输入部(120)接收由使用者进行的按钮操作输入或者接收命令或控制信号。输入部(120)可生成用于由使用者控制机器人清扫机(100)的动作的输入数据，输入部(120)由键盘(key pad)圆顶开关(dome switch)