、触控垫(静压/静电)、滚轮，轻摇开关等构成。通过输入部(120)，使用者可选择所希望的功能或者输入信息。
[0039]另外，输入部(120)可接收本发明的实施例的自动行驶模式输入，或者接收模式键输入、扫除模式输入、行驶开始或行驶结束输入等。为此，输入部(120)具备用于接收各个模式输入的各种按钮或通过触屏而呈现功能的软按钮等。
[0040]传感部(130)设于机器人清扫机(100)的侧表面，用于检测障碍物。
[0041]传感部(130)感应出机器人清扫机(100)的周边状态而产生用于控制机器人清扫机(100)的动作的传感信号。并且，传感部(130)将根据周边状态而检测到的传感信号传递给检测部(135)。这样的传感部(130)是向外部发送红外线或超声波信号，并接收从障碍物反射出的信号的障碍物检测传感器。另外，传感部(130)包括照相机传感器等，该照相机传感器生成图像信息并传递所生成的图像信息，或者过滤出图像信息而输出所感应到的周边?目息。
[0042]检测部(135)基于由传感部(130)感应到的信息而检测出存在于任意的特定区域内的物体或障碍物等。例如，检测部(135)以行进方向为基准检测出前方的障碍物或者检测出位于后方的障碍物。检测部从由传感部(130)检测出的超声波传感器信号、红外线传感器信号、RF传感器信号或图像数据检测出障碍物的位置及与障碍物之间的距离，或者检测出与障碍物之间的冲突。
[0043]通信部(140)包括可进行机器人清扫机(100)与其他无线终端之间或机器人清扫机(100)与其他无线终端所在的网络之间的无线通信的一个以上的模块。例如，通信部(140)可与作为远程控制装置的无线终端通信，包括用于进行该通信的局域通信模块或无线互联网t旲块等。
[0044]通过由这样的通信部(140)接收的控制信号，机器人清扫机(100)的动作状态或动作方式等被控制。作为控制机器人清扫机(100)的终端，例如包括可与机器人清扫机(100)通信的智能手机、平板机、个人计算机、遥控器(远程控制装置)等。
[0045]另外，存储部(150)可存储各种使用者接口(UserInterface)或图形用户接口(Graphic User interface)，或存储用于进行控制部(110)的动作的程序，并可临时存储输入/输出的数据。存储部(150)可包括快闪存储器类型(flash memory type)、硬盘类型(hard disk type)、微型多媒体记忆卡类型(multimedia card micro type)、卡类型的存储器(例如，SD 或 XD 存储器等)、随机存储器(Random Access Memory, RAM)，SRAM (StaticRandom Access Memory)、只读存储器(Read-Only Memory，R0M)、EEPR0M(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory)nPROM(Programmable Read-Only Memory)、磁性存储器、磁盘、光盘中的至少一个类型的存储介质。
[0046]特别是，根据本发明的实施例，存储部(150)存储一个以上的行驶模式信息，并存储关于本发明的实施例的集中清扫模式的动作信息。
[0047]显示部(160)设于机器人清扫机(100)的上表面或侧表面，显示由控制部(110)生成的各种信息。在此，显示部(160)可包括液晶显示器(Liquid Crystal Display:LCD)、薄膜晶体管液晶显不器(Thin Film Transistor-Liquid Crystal Display:TFTLCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting D1de:0LED)、软性显不器(Flexible Display)、场致发光显示器(Emiss1n Display:FED)、三维显示器(3D Display)、透明显示器中的至少一个。
[0048]另外，显示部(160)还包括声音输出模块及报警部等。
[0049]行驶部(170)产生用于通过控制部(110)的控制而使旋转部件进行旋转移动的控制信号。行驶部(170)由为驱动至少一个以上的旋转部件而与马达及齿轮等结合的组件构成。
[0050]行驶部(170)通过控制部(110)的控制而执行移动、静止、速度控制、方向转换或角速度变更等的行驶动作。为此，行驶部(170)与编码器(encoder)等的传感器连接。
[0051]另外，清扫部(180)设于所述机器人清扫机(100)的下表面，通过所述控制部(110)的控制，在所述机器人清扫机(100)的移动中或停止中执行将下方的异物吸收或用抹布擦拭的清扫动作。另外，所述清扫部(180)还包括净化空气中的污染物质的空气净化部。
[0052]特别是，在本发明的实施例中，清扫部(180)包括清洁器附着模块(102)。在清洁器附着模块(102)附着有如抹布等这样的棉状的清洁器。由此，当在清扫部(180)附着了棉型清洁器时，机器人清扫机(100)执行利用与地面之间的摩擦而擦拭固着于地面的污染物质的抹布清扫。
[0053]水供给部(190)通过这样的清洁器附着模块(102)而持续地供给水，从而能够提高清洁器的擦拭性能即扫除(SWE E PING)性能。例如，在附着有抹布的情况下，将水供给部(190)控制为持续地向抹布供给水。水的供给量是利用水供给部(190)自身的功能来控制，或利用控制部(110)而进行物理性地控制的。
[0054]控制部(110)通常对机器人清扫机(100)的整体动作进行控制。例如执行与清扫时间判断、清扫路径决定、行驶模式选择、障碍物回避等相关的程序及控制。
[0055]特别是，根据本发明的实施例，控制部(110)按照存储于存储部(150)的行驶模式而执行集中清扫模式。
[0056]控制部(110)进行如下控制:基于根据使用者的输入而存储于存储部(150)的行驶模式而控制所述机器人清扫机的行驶，在选择了集中清扫模式的情况下，设定基于所述机器人清扫机的当前位置的基准区域，使所述机器人清扫机沿着以所述基准区域为中心的曲线放射形路径而进行前进或后退行驶。
[0057]在此，所述放射形路径包括一个以上的圆弧路径或包括一个以上的往返圆弧路径。
[0058]在放射形路径包括所述一个以上的圆弧路径的情况下，控制部(110)进行如下控制:以所述基准区域为中心，使所述机器人清扫机(100)以一定的角速度沿着第1圆弧路径而进行前进移动，然后在重新后退到所述基准区域的期间，使其返回到向一定方向分别扭转一定角度的第2圆弧路径，从而形成曲线放射形路径。
[0059]为此，在选择了所述集中清扫模式的情况下，控制部(110)以如下方式控制旋转角速度:沿着第1圆弧路径而执行前进行驶，并以沿着基于所述前进行驶的距离而计算的第2圆弧路径而扭转一定角度的路径后退行驶至所述基准区域。
[0060]另外，在选择了所述集中清扫模式的情况下，控制部(110)以如下方式控制旋转角速度:沿着第1圆弧路径而执行前进行驶，并以沿着基于所述前进行驶的时间而计算的第2圆弧路径而扭转一定角度的路径后退行驶至所述基准区域。
[0061]并且，在沿第1圆弧路径而前进行驶时检测出障碍物的情况下，控制部(110)进行如下控制:转换成后退行驶，并根据所述前进行驶的距离、前进行驶角速度及前进行驶时间中的至少一个来计算第2圆弧路径而后退行驶至所述基准区域。
[0062]另外，在所述放射形路径包括一个以上的往返圆弧路径的情况下，在选择了所述集中清扫模式时，控制部(110)进行如下控制:沿着第1往返圆弧路径执行前进行驶，当完成前进行驶时，沿着所述第1往返圆弧路径而后退行驶至所述基准区域，当完成后退行驶时，在原地旋转一定角度。
[0063]在沿着所述第1往返圆弧路径前进行驶时检测出障碍物的情况下，控制部(110)进行如下控制:转换成后退行驶，并基于所述前进行驶的时间或距离，沿着所述第1往返圆弧路径的一部分而向所述基准区域后退行驶。
[0064]并且，在自所述基准区域一定距离以内检测出障碍物的情况下，通过控制部(110)而以用于回避所述障碍物的方向原地旋转。
[0065]另外，在根据使用者的输入而选择了扫除模式的情况下，控制部(110)对于当前执行中的行驶模式而适用如下特性，从而进一步提高抹布清扫的效率:当所述机器人清扫机在一定路径上行驶了第1距离时，沿着所述一定路径而返回比所述第1距离短的第2距离。对此将后述。
[0066]并且，电源部(195)供给机器人清扫机(100)的动作电源，对来自从外部电源供给装置的供电进行存储或进行充电。为此，电源部(195)具备一个以上的电池。电源部(195)通过有/无线充电方式而得到来自从外部电源供给装置的供电。
[0067]这样，在选择了集中行驶模式时，控制部(110)沿着曲线放射形路径而执行相对基准区域的往返行驶，从而消除因特定清扫区域的结构或复杂度而不可进行的情况，将效率降低最小