化。另外，实现圆形的清扫覆盖率，并能够根据障碍物来适应性地变更，因此可提高清扫效率。例如，在角落部分或有障碍物的结构中也毫无问题地适用集中清扫模式。
[0068]图3是用于说明本发明的实施例的机器人清扫机(100)的控制方法的流程图。
[0069]参照图3，本发明的实施例的机器人清扫机(100)存储多个行驶模式(S101)。
[0070]如上所述，存储部(150)存储预先决定的多个行驶模式。多个行驶模式包括用于进行一般的清扫的行驶模式，并包括本发明的实施例的集中清扫模式。
[0071]另外，存储部(150)还包括用于将各种清扫模式组合而执行的调度信息。调度信息包括行驶模式的顺序信息和与各个行驶模式对应的时间信息。在此，存储于存储部(150)的各个行驶模式信息或调度信息预先存储于非易失性存储器或临时存储于易失性存储器。
[0072]在此，存储于存储部(150)的行驶模式及调度信息通过通信部(140)而按照一定周期而被更新，或在每次与互联网网络等连接时被刷新，或在每次机器人清扫机(100)开始清扫时从网络接收而临时被存储。因此，使用者在每次改善适当的行驶模式及对此的调度信息时可进行更新，因此能够实时提高性能。
[0073]之后，机器人清扫机(100)接收用于开始清扫的使用者的输入(S103)。
[0074]并且，机器人清扫机(100)根据使用者的输入而选择集中清扫模式选择(S105)，根据所选择的模式而控制机器人清扫机的移动(S107)。
[0075]当基于使用者的输入而选择了集中清扫模式时，控制部(110)按照上述的集中清扫模式而控制机器人清扫机的移动。对于更具体的根据机器人清扫机的集中清扫模式进行的移动，则进行后述。
[0076]之后，当接收到模式结束输入(S109)或者在经过了与集中清扫模式对应的一定时间的情况下(S111)，机器人清扫机(100)结束集中清扫模式。
[0077]下面，参照图4至图15，对这样的集中清扫模式及由此进行的机器人清扫机(100)的移动控制进行说明。
[0078]图4至图9是用于说明体现本发明的实施例的机器人清扫机的集中清扫模式的一实施例的流程图。
[0079]参照图4，当选择了集中清扫模式时，机器人清扫机(100)决定基准区域(S201)。
[0080]控制部(110)将以机器人清扫机(100)最初所在的开始地点为基准具备一定半径的圆区域决定为基准区域。
[0081]并且，当决定了基准区域时，机器人清扫机(100)按照第1角速度，按照第1圆弧路径前进行驶(S03)。
[0082]之后，机器人清扫机(100)计算用于在第2圆弧路径上的后退行驶的第2角速度(S205)。
[0083]根据本发明的实施例，第2角速度可根据前进行驶的距离而决定。例如，控制部
(110)检测以上述的第1圆弧路径前进行驶的实际距离，并基于其距离而决定第2圆弧路径。控制部(110)根据以所述第1圆弧路径行驶的距离而以在以第2圆弧路径后退时行驶结束的地点成为所述基准区域的方式计算第2角速度值。
[0084]另外，根据本发明的实施例，第2角速度可根据前进行驶的时间而决定。例如，控制部(110)检测以上述的第1圆弧路径前进行驶的实际时间，可基于其时间而决定第2圆弧路径。的情况下，控制部(110)根据以所述第1圆弧路径行驶的时间而按照在以第2圆弧路径后退时行驶结束的地点成为所述基准区域的方式计算第2角速度值。
[0085]并且，机器人清扫机(100)以第2角速度而在第2圆弧路径上后退行驶至所述基准区域(S207)。
[0086]随着形成这样的圆弧路径，依次形成以基准区域为中心且在基准区域上往返的曲线放射形路径。
[0087]为此，根据第2角速度而形成的第2圆弧路径形成为相对于所述前进行驶的第1圆弧路径以一定方向旋转一定角度的路径。
[0088]例如，所述一定方向是逆时针方向，根据所述第2角速度而形成的第2圆弧路径是相对于第1圆弧路径以逆时针方向旋转一定角度的路径。更具体地，参照图6进行说明。
[0089]图6是示出根据本发明的实施例的机器人清扫机(100)的移动而形成了多个圆弧路径的曲线放射形路径的图。
[0090]如图6所示，根据本发明的实施例，反复形成旋转一定角度的第1圆弧路径和第2圆弧路径，从而形成曲线放射形路径。
[0091]机器人清扫机(100)自基准区域沿着相当于(1)的第1圆弧路径而开始前进行驶。并且，机器人清扫机(100)沿着相当于(2)的第2圆弧路径而以其他角速度后退行驶，从而返回到相对于基准区域以逆时针方向稍有移动的位置。并且，机器人清扫机(100)重新自基准区域沿着相当于(3)的第1圆弧路径而前进行驶，再沿着相当于(4)的第2圆弧路径而后退行驶，通过依次反复这些动作，从而能够形成以基准区域为中心的曲线放射形路径。
[0092]之后，在基准区域附近检测到障碍物的情况下，机器人清扫机(100)原地旋转，直到检测不到障碍物为止(S211)。在未检测出障碍物的情况下，重新以第1角速度自所述基准区域沿着第1圆弧路径执行前进行驶。
[0093]图7示出在未检测出这样的障碍物的情况下原地旋转的情况。如图7所示，在障碍物位于自基准区域一定距离以内的情况下，控制部(110)可选择原地旋转。并且，在原地旋转至回避障碍物的方向的情况下，控制部(110)重新设定第1圆弧路径而开始前进行驶。
[0094]另外，图5是用于说明在向第1圆弧路径行驶时检测出障碍物的情况下的机器人清扫机(100)的控制方法的流程图，图8至图9是综合地说明在前进行驶时检测出障碍物而进行的机器人清扫机的动作的图。
[0095]机器人清扫机(100)沿着第1圆弧路径前进行驶(S221)，在前进行驶中判断障碍物的检测与否(S223)。
[0096]并且，在检测出障碍物的情况下(S223)，机器人清扫机(100)立即计算第2圆弧路径(S225)，以第2圆弧路径后退行驶至基准区域(S227)。
[0097]根据这样的实施例，机器人清扫机(100)在前进移动中发生冲突等意外情况时立即转换为后退移动模式并计算出返回到基准区域的第2圆弧路径，并沿着计算出的第2圆弧路径而后退行驶，从而在周边存在障碍物的环境下也能够去除中断或脱离区域等的危险性。
[0098]特别是，如图8所示，即使在前进行驶时存在障碍物，也能够立即计算出第2圆弧路径而返回到基准区域，之后沿着曲线放射形路径而重新继续执行集中扫除模式，因此对于受到限制的区域也能够执行圆滑的清扫。
[0099]不仅如此，如图9所示，在墙角等的结构中，在将其假设为障碍物的情况下，在到达墙壁时，重新返回到基准区域，因此在对清扫模式不产生特别影响的情况下，对所有角落也能够进行集中清扫。
[0100]图10至图15是用于说明体现本发明的另一实施例的机器人清扫机的集中清扫的一实施例的流程图。
[0101]参照图10，在选择了集中清扫模式的情况下，机器人清扫机(100)决定基准区域(S301)o
[0102]控制部(110)将以机器人清扫机(100)最初所在的开始地点为基准具备一定半径的圆区域决定为基准区域。
[0103]并且，当决定了基准区域时，机器人清扫机(100)以第1角速度而前进行驶(S03)。
[0104]特别是，根据本发明的另一实施例，机器人清扫机(100)以第1角速度而沿着第1往返圆弧路径行驶。
[0105]之后，机器人清扫机(100)以相同的第1角速度进行后退行驶(S305)。
[0106]根据本发明的另一实施例，机器人清扫机(100)沿着第1往返圆弧路径而以相同的第1角速度进行后退。因此沿着相同的第1往返圆弧路径而移动，因此前进行驶时的移动时间及距离与后退行驶时的移动时间及距离相同或在误差范围内近似。
[0107]之后，机器人清扫机(100)原地旋转一定角度(S307)，在未检测出障碍物的情况下(S311)，重新以第1角速度而执行前进行驶(S303)。
[0108]控制部(110)为了形成上述的放射形路径，以一定方向原地旋转一定角度之后，重新以第1角速度而控制前进行驶。
[0109]另外，在检测出障碍物的情况下(S311)，机器人清扫机追加执行原地旋转，直到检测不出障碍物为止(S313)。
[0110]图11至图14是示出这样的本发明的另一实施例的机器人清扫机(100)的动作的图。
[0111]如图11所示，根据本发明的另一实施例的机器人清扫机(100)沿着往返圆弧路径
(1)、(2)而执行前进行驶及后退行驶，并原地旋转一定角度之后，又沿着往返圆弧路径(3)、
(4)而执行前进行驶及后退行驶，通过依次反复进行该动作，形成曲线放射形路径。
[0112]随着形成这样的圆弧路径，依次形成以基准区域为中心往返基准区域的曲线放射形路径。
[0113]另外，如图12所示，本发明的另一实施例的机器人清扫