机(100)在基准区域附近存在障碍物的情况下，继续追加执行原地旋转。
[0114]并且，如图13及图14所示，本发明的另一实施例的机器人清扫机(100)在前进行驶中检测出障碍物时，对前进行驶的路径重新执行后退行驶，从而在周边存在障碍物或墙壁的环境下，也能够去除中断或脱离区域等的危险性。另外，即便在前进行驶时存在障碍物，也能够利用刚刚前进行驶的路径而返回到基准区域。
[0115]根据这样的本发明的实施例，对清扫区域的清扫集中度被最大化，特别是在并行执行抹布清扫的情况下，对同一区间执行最少2次的反复清扫，能够以基准区域为中心确保有效的清扫覆盖率。
[0116]图15至图16是用于说明本发明的又一实施例的机器人清扫机的控制方法的流程图。
[0117]参照图15，机器人清扫机(100)选择行驶模式而执行清扫(S401)。
[0118]并且，机器人清扫机(100)判断是否选择了扫除(SWEEP)模式(S203)，在选择了扫除模式的情况下，对当前的行驶模式适用扫除模式(S205)。
[0119]使用者通过输入部(120)而命令适用扫除模式。当识别到扫除模式命令时，控制部(110)控制为使当前行驶模式作为扫除模式而动作。
[0120]在此，本发明的实施例的扫除模式一般是与抹布清扫模式一并适用的追加模式。图10示出在适用了扫除模式的情况下的行驶模式的变化。
[0121]在此，本发明的实施例的扫除模式一般是与抹布清扫模式一并适用的追加模式。图16示出在适用了扫除模式的情况下的集中清扫模式的行驶模式的变化。
[0122]如图16所示，在适用了扫除模式的情况下，控制部(110)使机器人清扫机(100)进行如下动作:在预先决定的行驶模式路径上移动第1距离之后，沿着所述行驶模式路径而向相反方向返回第2距离，通过周期性地反复进行该动作，从而重复相同的路径而进行清扫。在此，为了保证正常的进行，第2距离需要比第1距离短，优选为，第2距离相当于第1距离的一半。
[0123]另外，在适用了扫除模式的情况下检测到障碍物时，控制部(110)执行根据以往的行驶模式的回避等的方向控制动作。
[0124]在这样的扫除模式的情况下，不仅适用于上述的第1行驶模式、第2行驶模式或第3行驶模式，还可适用于基本的随机行驶模式或直行行驶模式等。
[0125]上述的本发明的各种实施例的方法可以体现为程序编码而以存储到各种非暂时性的计算机可读介质(non-transitory computer readable medium)的状态提供到各个服务器或机器。
[0126]非暂时性的计算机可读介质并不是寄存器、缓存、存储器等这样的短瞬间存储数据的介质，而是半永久性地存储数据，并通过机器可读(reading)的介质。具体地，上述的各种应用或程序可存储于⑶、DVD、硬盘、蓝光光盘、USB、存储器卡、ROM等这样的非暂时性的计算机可读介质而提供。
[0127]另外，以上对本发明的优先实施例图示并进行了说明，但本发明不限于上述特定的实施例，本领域技术人员在不脱离权利要求书请求的范围内可进行各种变形，而对于这些变形例，不能脱离本发明的技术思想或展望而理解。
【主权项】
1.一种机器人清扫机，包括: 输入部，其接收使用者的输入； 存储部，其存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的行驶模式；以及 控制部，其进行如下控制:根据所述使用者的输入，基于存储在所述存储部的行驶模式而控制所述机器人清扫机的行驶，在选择了集中清扫模式的情况下，设定基于所述机器人清扫机的当前位置的基准区域，使所述机器人清扫机沿着以所述基准区域为中心的曲线放射形路径而进行前进或后退行驶。2.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中， 所述放射形路径包括一个以上的圆弧路径， 在选择了所述集中清扫模式的情况下，所述控制部以如下方式控制旋转角速度:沿着第1圆弧路径而执行前进行驶，并沿着基于所述前进行驶的距离而计算出的第2圆弧路径而后退行驶到所述基准区域。3.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中， 所述放射形路径包括一个以上的圆弧路径， 在选择了所述集中清扫模式的情况下，所述控制部以如下方式控制旋转角速度:沿着第1圆弧路径而执行前进行驶，并沿着基于所述前进行驶的时间而计算出的第2圆弧路径而后退行驶到所述基准区域。4.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中， 在所述前进行驶时检测出障碍物的情况下，由所述控制部转换成所述后退行驶，并沿着所述曲线放射形路径而后退行驶到所述基准区域。5.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中， 所述放射形路径包括一个以上的往返圆弧路径， 在选择了所述集中清扫模式的情况下，所述控制部以如下方式进行控制:沿着第1往返圆弧路径而执行前进行驶，当完成前进行驶时，沿着所述第1往返圆弧路径后退行驶到所述基准区域，当完成后退行驶时，原地旋转一定角度。6.根据权利要求5所述的机器人清扫机，其中， 在前进行驶时检测出障碍物的情况下，由所述控制部转换成后退行驶，并沿着所述前进行驶的所述第1往返圆弧路径的一部分而向所述基准区域后退行驶。7.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中， 在自所述基准区域的一定距离以内检测出障碍物的情况下，利用所述控制部以回避所述障碍物的方向进行原地旋转。8.根据权利要求1所述的机器人清扫机，其中， 在根据使用者的输入而选择了扫除模式的情况下，所述控制部对当前行驶模式适用如下特性:当所述机器人清扫机在一定路径上行驶了第1距离时，沿着所述一定路径返回比所述第1距离短的第2距离。9.一种机器人清扫机的控制方法，包括如下步骤: 接收使用者的输入； 存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的行驶模式； 根据所述使用者的输入，基于存储于所述存储部的行驶模式而控制所述机器人清扫机的行驶； 在选择了集中清扫模式的情况下，设定基于所述机器人清扫机的当前位置的基准区域；以及 将所述机器人清扫机控制为沿着以所述基准区域为中心的曲线放射形路径而进行前进或后退行驶。10.根据权利要求9所述的机器人清扫机的控制方法，其中， 所述放射形路径包括一个以上的圆弧路径， 沿着所述曲线放射形路径而进行控制的步骤包括如下步骤:在选择了所述集中清扫模式的情况下，以沿着第1圆弧路径执行前进行驶，并沿着基于所述前进行驶的距离而计算出的第2圆弧路径后退行驶至所述基准区域的方式控制旋转角速度。11.根据权利要求9所述的机器人清扫机的控制方法，其中， 所述放射形路径包括一个以上的圆弧路径， 沿着所述曲线放射形路径而进行控制的步骤包括如下步骤: 在选择了所述集中清扫模式的情况下，以沿着第1圆弧路径执行前进行驶，并沿着基于所述前进行驶的时间而计算出的第2圆弧路径后退行驶至所述基准区域的方式控制旋转角速度。12.根据权利要求9所述的机器人清扫机的控制方法，其中， 该控制方法还包括如下步骤:在所述前进行驶时检测出障碍物的情况下，转换成所述后退行驶，并沿着所述曲线放射形路径而后退行驶至所述基准区域。13.根据权利要求9所述的机器人清扫机的控制方法，其中， 所述放射形路径包括一个以上的往返圆弧路径， 沿着所述曲线放射形路径而进行控制的步骤包括: 在选择了所述集中清扫模式的情况下，沿着第1往返圆弧路径而执行前进行驶； 当完成前进行驶时，沿着所述第1往返圆弧路径而后退行驶至所述基准区域；以及 当完成后退行驶时，控制为原地旋转一定角度。14.根据权利要求13所述的机器人清扫机的控制方法，其中， 该控制方法还包括如下步骤:在沿着所述第1往返圆弧路径而在前进行驶途中检测出障碍物的情况下，转换成后退行驶，并沿着所述前进行驶的所述第1往返圆弧路径的一部分而向所述基准区域后退行驶。15.根据权利要求9所述的机器人清扫机的控制方法，其中， 该控制方法还包括如下步骤:在自所述基准区域的一定距离以内检测出障碍物的情况下，以回避所述障碍物的方向进行原地旋转。16.根据权利要求9所述的机器人清扫机的控制方法，其中， 该控制方法还包括如下步骤:在根据使用者的输入而选择了扫除模式的情况下，对当前行驶模式适用如下特性:当所述机器人清扫机在一定路径上行驶了第1距离时，沿着所述一定路径而返回比所述第1距离短的第2距离。17.一种计算机可读的记录介质，该记录介质中记录有用于使计算机执行权利要求9至16中的任意一项所述的方法的程序。
【专利摘要】本发明的实施例的机器人清扫机包括：输入部，其接收使用者的输入；存储部，其存储用于执行所述机器人清扫机的行驶的行驶模式；以及控制部，其进行如下控制：根据所述使用者的输入，基于存储在所述存储部的行驶模式而控制所述机器人清扫机的行驶，在选择了集中清扫模式的情况下，设定基于所述机器人清扫机的当前位置的基准区域，使所述机器人清扫机沿着以所述基准区域为中心的曲线放射形路径而进行前进或后退行驶。
【IPC分类】G05D1/02, A47L9/28
【公开号】CN105491931
【申请号】CN201480000724
【发明人】宋昌南, 金奉胤
【申请人】艾薇波特公司
【公开日】2016年4月13日
【申请日】2014年5月12日
【公告号】WO2015167059A1