液压行驶系统的校正的制作方法
【技术领域】
[0001] 本公开涉及一种机器和校正该机器的方法。本公开的实施例涉及作业车辆上的液压行驶系统的校正，其中液压行驶系统由独立地控制作业车辆的左侧和右侧的行驶的两个操作员输入致动。
【背景技术】
[0002] 作业车辆可以具有使作业车辆能够移动的液压行驶系统。所述液压行驶系统可以包括被液压马达驱动的车轮或履带。所述液压马达可以被阀和可以响应操作员的命令的液压马达驱动。操作员可以通过输入机构（例如，脚踏板）的致动来提供这种命令，所述输入机构的致动可以独立地控制位于机器的左侧的车轮或履带和位于机器的右侧的车轮或履带的旋转速度和旋转方向。
【发明内容】
[0003] 根据本公开的一个方面，一种校正液压行驶系统的方法可包括：在校正模式期间，接收第一踏板的第一操作员致动，并且同时接收第二踏板的第二操作员致动，所述第二操作员致动基本上与所述第一操作员致动匹配；还可以包括：在接收步骤期间，感测来自于通过所述第一踏板的致动而被致动的第一液压阀的多个第一先导压力；还可以包括：在接收步骤期间，感测来自于通过所述第二踏板的致动而被致动的第二液压阀的多个第二先导压力；并且还可以包括：在接收步骤之后，确定第一先导-命令关系和第二先导-命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的多个匹配致动状态而言，基于所述第一先导压力和所述第一先导-命令关系确定的第一命令与基于所述第二先导压力和所述第二先导-命令关系确定的第二命令基本类似。
[0004] 根据本公开的另一个方面，校正液压行驶系统的方法还可以包括：基于请求校正该液压行驶系统的用户输入进入校正模式。
[0005] 根据本公开的另一个方面，校正液压行驶系统的方法还可以包括：在进入校正模式之后，向用户显示指令，以执行所述第一踏板和所述第二踏板的匹配致动。
[0006] 根据本公开的另一个方面，校正液压行驶系统的方法还可以包括：确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的大多数匹配致动状态而言，所述第一命令在所述第二命令的5%的范围内。
[0007] 根据本公开的另一个方面，校正液压行驶系统的方法还可以包括：在所述第一液压阀和所述第二液压阀中的每一个都正在产生至少上跳压力的匹配致动状态下，基于所述第一先导压力和所述第二先导压力中的较大者确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的至少一个。
[0008] 根据本公开的另一个方面，校正液压行驶系统的方法还可以包括：在所述第一液压阀和所述第二液压阀二者中仅有一个正在产生饱和压力的匹配致动状态下，基于所述第一先导压力和所述第二先导压力中的较小者确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的至少一个。
[0009]根据本公开的另一个方面，校正液压行驶系统的方法还可以包括:确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的大多数匹配致动状态而言，所述第一命令在所述第二命令的5%的范围内。
[0010]根据本公开的另一个方面，一种作业车辆可以包括:第一踏板、第一液压阀、第一液压栗、第一液压马达、第二踏板、第二液压阀、第二液压栗、第二液压马达和控制器。所述第一液压阀可以被配置为通过所述第一踏板的致动而被致动。所述第一液压栗可以配置为以基于第一命令的流率提供第一液压流。所述所述第一液压马达配置为从所述第一液压栗接收液压流体，并且旋转地连接至位于所述作业车辆的第一侧的第一接地车轮或履带。所述第二液压阀可以配置为通过所述第二踏板的致动而被致动。所述第二液压栗可以配置为以基于第二命令的速率提供第二液压流。所述第二液压马达配置为从所述第二液压栗接收液压流体，并且旋转地连接至位于所述作业车辆的第二侧的第二接地车轮或履带，所述第二侧与所述第一侧相反。所述控制器可以被配置为选择性地在校正模式中运行，在该校正模式中，所述控制器可以被配置为:在所述第一踏板和所述第二踏板的匹配致动期间，感测来自于所述第一液压阀的多个第一先导压力和来自于所述第二液压阀的多个第二先导压力，并且确定第一先导-命令关系和第二先导-命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的多个匹配致动状态而言，基于所述第一先导压力和所述第一先导-命令关系确定的第一命令与基于所述第二先导压力和所述第二先导-命令关系确定的第二命令基本类似。
[0011]根据本公开的另一个方面，所述控制器还配置为选择性地在所述校正模式中运行，在所述校正模式中，所述控制器配置为:确定第一先导-命令关系和第二先导-命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的大多数匹配致动状态而言，所述第一命令在所述第二命令的5%的范围内。
[0012]根据本公开的另一个方面，所述控制器还配置为选择性地在所述校正模式中运行，在所述校正模式中，所述控制器配置为:在所述第一液压阀和所述第二液压阀中的每一个都正在产生至少上跳压力的匹配致动状态下，基于所述第一先导压力和所述第二先导压力中的较大者确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的至少一个；以及在所述第一液压阀和所述第二液压阀二者中仅有一个正在产生饱和压力的匹配致动状态下，基于所述第一先导压力和所述第二先导压力中的较小者确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的至少一个。
[0013]根据下面的描述和附图，上述特征和其它特征将变得显而易见。
【附图说明】
[0014]附图的详细描述参照附图，其中:
[0015]图1是作业车辆(例如，挖掘机)的透视图。
[0016]图2是作业车辆的液压行驶系统的多个部分的示意图。
[0017]图3是用于液压行驶系统的校正方法的流程图。
[0018]图4A和图4B是图示用于未经校正的示例性液压行驶系统的随踏板位置变化的先导压力和栗流量的图。
[0019]图4C和图4D是图示在已进行校正之后的用于图4A和4B的示例性液压行驶系统的随踏板位置变化的先导压力和栗流量的图。
[0020]在全部的多个附图中，相同的附图标记被用来指示相同的元件。
【具体实施方式】
[0021]本公开的实施例可以用在作业车辆上。图1是作业车辆100的透视图。作业车辆100图示为挖掘机，但其可以是可以配备液压行驶系统的任何作业车辆，例如，举几个例子，它可以是履带式车辆、小型装载机、铰接悬臂式装载机、自动平地机、滑移装载机、履带式伐木归堆机或履带式收割机。作业车辆100包括通过枢转接头106枢转地安装在下框架104上的上框架102。枢转接头106允许上框架102在大致平行于地面的平面中绕下框架104旋转。下框架104包括左履带108和右履带110。左履带108和右履带110可支撑作业车辆100并将其沿地表推进。例如，左履带108和右履带110可由互相连接的金属部件形成或由橡胶或聚合物形成。在可替换的实施例中，车轮可以用来支撑作业车辆100并且代替履带沿地面推进作业车辆100。
[0022]如本文中使用的，与作业车辆100有关的方向可以参照坐在操作员站110中的操作员:作业车辆100的左边是指该操作员的左边，作业车辆100的右边是指该操作员的右边，作业车辆100的前面或前部是该操作员面向的方向，作业车辆100的后面或后部位于该操作员的后面，作业车辆100的顶部位于该操作员的上面，并且作业车辆100的底部位于该操作员的下面。
[0023]上框架102为悬臂116的枢转连接提供支撑结构。悬臂116的第一端可枢转地附接到上框架102并且与第一端相反的第二端可枢转地连接到臂114。悬臂116被可枢转地连接至悬臂116和上框架102 二者的两个液压缸致动。臂114是第一端可枢转地附接到悬臂116并且与第一端相反的第二端部分地通过连杆枢转地连接至作业工具112的悬臂。臂114被枢转地连接至悬臂116并且枢转地连接至臂114的液压缸致动。臂114有时可以被称为臂、第二悬臂、铲斗或铲斗柄。作业工具112是在一个端部部分地通过连杆枢转地连接至臂114并且在与第一端相反的第二端接合地面或待处理的其他物体的铲斗。作业工具112被枢转地连接至臂114并且枢转地连接至连杆的液压缸致动，通过该连杆，作业工具112枢转地连接至臂114。致动悬臂116、臂114和作业工具112的这些液压缸中的每一个液压缸都可以在由液压控制阀组件134传输的加压液压流体的作用下伸长或缩回，所述液压控制阀组件134由一个或多个液压栗(例如，第一液压栗122或第二液压栗124)供给加压液压流体。
[0024]上框架102还为发动机120提供支撑结构，该发动机驱动作业