匹配致动状态并且期望左履带108和右履带110以相同的速度旋转，以使得下框架104能够在直线方向上被推动。而与操作员的期望相反，下框架104可能实际上沿弧线而不是直线行驶。这可能是由多种因素导致的，包括:左行驶踏板130与右行驶踏板132的制造差异、左行驶踏板130与右行驶踏板132的组装差异、操作员相对于左行驶踏板130与右行驶踏板132的定位、操作员能够以何种准确的程度匹配左行驶踏板130与右行驶踏板132的致动状态方面的差异、左先导阀146和右先导阀148的差异或它们与左行驶踏板130与右行驶踏板132的机械连接的差异、左压力传感器150和右压力传感器152的差异、控制器136的差异(例如，左压力信号154或右压力信号156的控制器读数或发送至第一液压栗122和第二液压栗124的电信号的控制器传递方面的差异)、液压控制阀组件134的差异、以及第一液压栗122和第二液压栗124的差异。可使用校正或校正程序来减少这些差异中的一些。
[0043]图3是校正系统200的流程图，校正系统220通过在向前的方向上致动左行驶踏板130和右行驶踏板132在一个行驶方向(例如，向前行驶方向)上校正液压行驶系统137。然后，对于相反的行驶方向，例如向后的行驶方向，可通过在向后的方向上致动左行驶踏板130和右行驶踏板132来重复执行校正系统200。校正可用于改进行驶系统137的操作，并且特别用于减小操作员期望左履带108和右履带110如何响应命令旋转与履带实际如何旋转之间的可觉察的差异。校正系统200可由作业车辆100的控制器136执行。操作员可以通过操作员输入装置参与校正系统200，例如通过选择来执行交互式显示屏上显示的校正。该校正可以被操作员在现场执行或者可以在维护作业车辆100时由作为操作员的技术人员执行。作为校正的一部分，操作员同时下压左行驶踏板130和右行驶踏板132相同的量，以实现左行驶踏板130和右行驶踏板132的匹配致动状态。该校正过程意图减小操作员期望左履带108和右履带110如何响应命令旋转与履带实际如何旋转之间的可觉察的差异，所以，左行驶踏板130和右行驶踏板132不必一直处于精确的匹配致动状态，而是可以处于基本匹配的致动状态，以使得操作员感觉到它们大致匹配。控制器136可指示(例如，通过显示在显示屏上的操作员可见的指令)操作员执行左行驶踏板130和右行驶踏板132的这种匹配致动。
[0044]在步骤202中，控制器136感测用于左行驶踏板130和右行驶踏板132的匹配致动状态的左压力信号154和右压力信号156。控制器156可以将左压力信号154和右压力信号156的值记录在例如控制器146可访问的存储器中。
[0045]在步骤204中，控制器136基于左压力信号154以及左压力信号154与第一命令信号142之间的第一先导-命令关系计算第一命令信号142。在该实施例中，可以通过使用左压力信号154作为查找表(即第一先导-命令关系)的输入来执行该计算，该查找表包含用于左压力信号154和第一命令信号142的多个先导-命令数据点(例如，[500kPa，0mA]，[lOOOkPa，200mA]，[2000kPa，500mA])。在可替换的实施例中，该计算可涉及具有一个以上的输入的方程式或查找表的使用。在确定了第一命令信号142之后，控制器136将第一命令信号142发送至第一液压栗122。
[0046]在步骤206中(其可以与步骤204同时被执行)，控制器136基于右压力信号156以及右压力信号156与第二命令信号144之间的第二先导-命令关系计算第二命令信号144。在该实施例中，可以使用右压力信号156作为查找表(即第一先导-命令关系)的输入来执行该计算，该查找表包含用于右压力信号156和第二命令信号144的多个先导-命令数据点(例如，[500kPa，0mA]，[lOOOkPa，200mA]，[2000kPa，500mA])。在可替换的实施例中，该计算可涉及具有一个以上的输入的方程式或查找表的使用。在确定了第二命令信号144之后，控制器136将第二命令信号144发送至第二液压栗124。
[0047]在可替换的实施例中，步骤204和步骤206可以不执行或可以仅部分地执行。例如，在可替换的实施例中，当控制器136进入校正模式时，其可以在校正发生时使第一命令142和第二命令144归零。当操作员希望作业车辆100在校正过程中保持静止时，可以使用上述特征Ο
[0048]在步骤208中，控制器136确定左压力信号154或右压力信号156是否已经达到饱和压力。如果左压力信号138或右踏板位置信号140已经达到饱和压力，那么接下来执行步骤212。如果没有达到饱和压力，那么接下来执行步骤202。步骤208可以被用来确定校正系统200何时已经收集了足够的数据来执行校正并且修正第一先导-命令关系和第二先导-命令关系。步骤208可以作于使步骤202、步骤裴和步骤206重复执行，直至已经收集了足够的数据。在可替换的实施例中，不同的阈值可用于确定何时已经收集了足够的数据。例如，在可替换的实施例中，步骤210可确定是否已经收集了 10个数据点、左压力信号154和右压力信号156是否已经达到饱和压力、是否已经经过了足够的时间周期、或者左行驶踏板130和右行驶踏板132是否看来已经运行经过了比其致动范围的设定部分(例如50%,75%,100% )更多的行程。
[0049]在步骤210中，控制器136修正第一先导_命令关系和第二先导_命令关系，以使得:当左行驶踏板130和右行驶踏板132处于匹配致动状态时，第一命令信号142和第二命令信号144基本类似。对第一先导-命令关系和第二先导-命令关系的这种修正可以在左行驶踏板130处于与右行驶踏板132的匹配致动状态时减少第一栗流量162与第二栗流量164之间的差异。减小流量差异可以减小左履带108与右履带110之间的旋转速度的差异，并且由此使得当左行驶踏板130和右行驶踏板132处于匹配致动状态时作业车辆100以直线行驶。该修正可以考虑操作员相对于左行驶踏板130和右行驶踏板132的定位的差异、左行驶踏板130和右行驶踏板132方面的差异及它们在操作员站118中安装的差异、左先导阀146和右先导阀148方面的差异及其它们与左行驶踏板130和右行驶踏板132的连接方面的差异、以及构成匹配致动状态的操作员可觉察到的差异。
[0050]多种方法可用来修正第一先导-命令关系和第二先导_命令关系。在该实施例中，控制器136确定左先导信号138和右先导信号140 二者均至少处于上跳压力时左压力信号154和右压力信号156的最低匹配值，并且控制器136确定左先导信号138和右先导信号140中的至少一个处于饱和压力时左压力信号154和右压力信号156的最低匹配值。
[0051]例如，控制器136可以基于用于左压力信号154和右压力信号156的多个值确定:左先导信号138和右先导信号140 二者均至少处于上跳压力时左压力信号154和右压力信号156的最低值分别为500kPa和550kPa。这可触发控制器136去修正或建立第一先导-命令关系以包括数据点([499kPa，0mA]，[500kPa, 0mA])和第二先导-命令关系以包括数据点([549kPa，0mA]，[550kPa，0mA])。数据点[499kPa，0mA]和[549kPa，0mA]可以被加入，从而第一先导-命令关系和第二先导-命令关系不会产生用于第一命令142和第二命令144的负值。控制器136还可以基于用于左压力信号154和右压力信号156的多个值确定:左先导信号138和右先导信号140中的至少一个处于饱和压力时左压力信号154和右压力信号156的最低值分别是2400kPa和2500kPa。这可触发控制器136去修正第一先导-命令关系以包括数据点([499kPa，0mA]，[500kPa，0mA]，[2400kPa，900mA]，[2401kPa，900mA])和第二先导-命令关系以包括数据点([549kPa，0mA]，[550kPa，0mA]，[2500kPa，900mA]，[2501kPa,900mA]) o 数据点[2401kPa,OmA]和[2501kPa,OmA]可以被加入，从而第一先导-命令关系和第二先导-命令关系不会产生900mA的最大命令以上的用于第一命令142和第二命令144的值，其中，900mA的最大命令仅是可能的最大命令值的一个示例。
[0052]在可替换的实施例中，左先导阀146和右先导阀148可配置为:当左行驶踏板130和右行驶踏板132处于空挡位置时提供高先导压力，并且当左行驶踏板130和右行驶踏板132处于完全下压状态或致动状态时提供低先导压力。对于该替换实施例，上跳压