力指的是左先导阀146和右先导阀148被致动时出现的第一压降。类似地，饱和压力指的是左先导阀146和右先导阀148的进一步致动不会进一步减小先导压力时的压力。
[0053]图4A是图示在校正之前左压力信号154和右压力信号156的值随左行驶踏板130和右行驶踏板132在向前的方向上的匹配致动位置变化而变化的曲线图。图4B是图示在校正之前第一命令信号142和第二命令信号144的值随左行驶踏板130和右行驶踏板132的匹配致动位置变化而变化的曲线图。从图4A中可以看出，由于作业车辆100的差异，左先导阀146和右先导阀148可以在左行驶踏板130和右行驶踏板132的不同匹配致动位置处产生上跳压力。这可导致控制器136将用于第一命令信号144和第二命令信号146的值分别发送至第一液压栗122和第二液压栗124，其中，第一液压栗122和第二液压栗124对于相同的匹配踏板致动状态命令不同的栗流量。这可导致在左行驶踏板130和右行驶踏板132处于匹配致动位置时不同的流量被传输至左液压马达126和右液压马达128，而这又可导致下框架104以弧线、而不是直线转动或行驶。
[0054]图4C是图示在校正之后左压力信号154和右压力信号156的值随左行驶踏板130和右行驶踏板132在向前的方向上的匹配致动位置变化而变化的曲线图。图4D是图示在校正之后第一命令信号142和第二命令信号144的值随左行驶踏板130和右行驶踏板132的匹配致动位置变化而变化的曲线图。
[0055]从图4C中可以看出，校正未改变左压力信号154或右压力信号156。然而，从图4D中可以看出，在校正之后，控制器136可以以不同的方式确定第一命令信号144和第二命令信号146。在校正之后，在用于左行驶踏板130和右行驶踏板132的匹配致动状态的整个踏板位置范围中，第一命令信号144和第二命令信号146的值都是相近的。由于致动位置被匹配的精度的差异、和作业车辆100或其每次都有变化的环境的轻微差异，所以对于匹配致动位置，第一命令信号144和第二命令信号146可以不相同。然而，在该实施例中，随着左行驶踏板130和右行驶踏板132在向前的方向被致动，对于左行驶踏板130和右行驶踏板132匹配的致动位置的整个范围，校正已经导致第一命令信号144的值在第二命令信号146的值的5%的范围内。
[0056]如本文中所使用的，“基于”意指“至少部分基于”，并且不意指“仅仅基于”，以使得其既不排除也不需要额外的因素。
[0057]尽管本公开已经在附图和前述的说明书中进行了详细说明和描述，但是，所述说明和描述不是对特征的限制，应理解的是，示意性的实施例(多个实施例)已经被示出和描述，并且在本公开的精神内的所有变化和修改都希望被保护。
[0058]本公开的可替换的实施例可以不包括所述的全部特征，但仍具有所述特征的优点中的至少一些优点。本领域技术人员可以想到包括本公开的一个或多个特征并且落入附属的权利要求的精神和范围内的其自己的实施方式。
【主权项】
1.一种校正液压行驶系统的方法，包括如下步骤: 在校正模式期间，接收第一踏板的第一操作员致动，并且同时接收第二踏板的第二操作员致动，所述第二操作员致动基本上与所述第一操作员致动匹配； 在接收步骤期间，感测来自于通过所述第一踏板的致动而被致动的第一液压阀的多个第一先导压力； 在接收步骤期间，感测来自于通过所述第二踏板的致动而被致动的第二液压阀的多个第二先导压力； 在接收步骤之后，确定第一先导-命令关系和第二先导-命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的多个匹配致动状态而言，基于所述第一先导压力和所述第一先导-命令关系确定的第一命令与基于所述第二先导压力和所述第二先导-命令关系确定的第二命令基本类似。2.如权利要求1所述的校正液压行驶系统的方法，还包括如下步骤: 在进入校正模式之后，向用户提供指令，以执行所述第一踏板和所述第二踏板的匹配致动。3.如权利要求1所述的校正液压行驶系统的方法，还包括如下步骤: 确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的大多数匹配致动状态而言，所述第一命令在所述第二命令的5%的范围内。4.如权利要求1所述的校正液压行驶系统的方法，还包括如下步骤: 在所述第一液压阀和所述第二液压阀中的每一个都正在产生至少上跳压力的匹配致动状态下，基于所述第一先导压力和所述第二先导压力中的较大者确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的至少一个。5.如权利要求4所述的校正液压行驶系统的方法，还包括如下步骤: 在所述第一液压阀和所述第二液压阀二者中仅有一个正在产生饱和压力的匹配致动状态下，基于所述第一先导压力和所述第二先导压力中的较小者确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的至少一个。6.如权利要求5所述的校正液压行驶系统的方法，还包括如下步骤: 确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的大多数匹配致动状态而言，所述第一命令在所述第二命令的5%的范围内。7.如权利要求1所述的校正液压行驶系统的方法，还包括如下步骤: 在所述第一液压阀和所述第二液压阀二者中仅有一个正在产生饱和压力的匹配致动状态下，基于所述第一先导压力和所述第二先导压力中的较小者确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的至少一个。8.一种作业车辆，包括: 第一踏板； 第一液压阀，所述第一液压阀配置为通过所述第一踏板的致动而被致动； 第一液压栗，所述第一液压栗配置为以基于第一命令的流率提供第一液压流； 第一液压马达，所述第一液压马达配置为从所述第一液压栗接收液压流体，所述第一液压马达旋转地连接至位于所述作业车辆的第一侧的第一接地车轮或履带； 第二踏板； 第二液压阀，所述第二液压阀配置为通过所述第二踏板的致动而被致动； 第二液压栗，所述第二液压栗配置为以基于第二命令的流率提供第二液压流； 第二液压马达，所述第二液压马达配置为从所述第二液压栗接收液压流体，所述第二液压马达旋转地连接至位于所述作业车辆的第二侧的第二接地车轮或履带，所述第二侧与所述第一侧相反；和 控制器，所述控制器配置为选择性地在校正模式中运行，其中在所述校正模式中，所述控制器配置为: 在所述第一踏板和所述第二踏板的匹配致动期间，感测来自于所述第一液压阀的多个第一先导压力和来自于所述第二液压阀的多个第二先导压力；并且 确定第一先导-命令关系和第二先导-命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的多个匹配致动状态而言，基于所述第一先导压力和所述第一先导-命令关系确定的第一命令与基于所述第二先导压力和所述第二先导-命令关系确定的第二命令基本类似。9.如权利要求8所述的作业车辆，其中，所述控制器还配置为选择性地在所述校正模式中运行，在所述校正模式中，所述控制器配置为:确定第一先导-命令关系和第二先导-命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的大多数匹配致动状态而言，所述第一命令在所述第二命令的5%的范围内。10.如权利要求8所述的作业车辆，其中，所述控制器还配置为选择性地在所述校正模式中运行，在所述校正模式中，所述控制器配置为: 在所述第一液压阀和所述第二液压阀中的每一个都正在产生至少上跳压力的匹配致动状态下，基于所述第一先导压力和所述第二先导压力中的较大者确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的至少一个；以及 在所述第一液压阀和所述第二液压阀二者中仅有一个正在产生饱和压力的匹配致动状态下，基于所述第一先导压力和所述第二先导压力中的较小者确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的至少一个。
【专利摘要】一种液压行驶系统，其可通过包括如下步骤的方法进行校正：在校正模式期间，接收第一踏板的第一操作员致动，并且同时接收第二踏板的第二操作员致动，所述第二操作员致动与所述第一操作员致动匹配；在接收步骤期间，感测来自于通过所述第一踏板的致动而被致动的第一液压阀的多个第一先导压力和来自于通过所述第二踏板的致动而被致动的第二液压阀的多个第二先导压力；在接收步骤之后，确定第一先导-命令关系和第二先导-命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的多个匹配致动状态而言，基于所述第一先导压力和所述第一先导-命令关系确定的第一命令与基于所述第二先导压力和所述第二先导-命令关系确定的第二命令基本类似。
【IPC分类】E02F9/22
【公开号】CN105421520
【申请号】CN201510542494
【发明人】迈克尔·G·基恩
【申请人】迪尔公司
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年8月28日