地面清洁机和用于运行地面清洁机的方法与流程

本发明涉及地面清洁机，其包括底盘、具有至少一个工具容纳部并具有安置于至少一个工具容纳部上的地面处理工具的至少一个工具装置，以及将至少一个工具容纳部保持在底盘上的保持装置，其中，保持装置包括多边形控制臂，多边形控制臂具有第一横梁、第二横梁、第一纵梁和第二纵梁，第一横梁相对于底盘固定，至少一个工具容纳部相对于第二横梁固定，第一纵梁经由第一摆动铰链以能绕第一摆动轴线摆动的方式铰接在第一横梁上，并且第一纵梁经由第二摆动铰链以能绕第二摆动轴线摆动的方式铰接在第二横梁上，第二纵梁经由第三摆动铰链以能绕第三摆动轴线摆动的方式铰接在第一横梁上并且经由第四摆动铰链以能绕第四摆动轴线摆动的方式铰接在第二横梁上。

背景技术：

这种地面清洁机例如构造为清扫机或构造为具有清扫功能的地面清洁机。

由wo2012/171579a1公知了一种清扫车辆，其具有用于从待清洁的地面清扫污物的盘刷，其中，盘刷具有相对于水平线倾斜的其上保持有刷子的刷盘并且能绕转动轴线转动。调节装置的调节元件被设置成用于改变刷盘关于水平线的斜度，并且被用于改变刷子与地面的接触区域。此外，保持装置被设置成用于将盘刷保持在清扫车辆上。保持装置包括由分别在铰链上相互连接的铰链部段构建的多边形铰接机构，其具有第一铰链部段和第二铰链部段，多边形铰接机构经由第一铰链部段保持在清扫车辆上，盘刷保持在第二铰链部段上。调节元件长度可改变地构造，并且与至少一个铰链部段连接，其中，根据调节元件的长度的改变，使得第一铰链部段相对于第二铰链部段的取向是可改变的，并且使盘刷能绕倾斜于转动轴线取向的摆动轴线摆动。

由ep0021784公开了一种用于安装旋转式的刷子的设备。

由us4,368,554公开了一种街道清扫设备。

技术实现要素：

本发明的任务是提供一种开头提到的类型的地面清洁机，其在结构设计上简单的情况下具有附加的功能性。

该任务在开头提到的地面清洁机中根据本发明通过如下方式解决，即，有弹簧装置被整合到多边形控制臂的至少一个梁中，借助弹簧装置，使相应的梁的在针对该至少一个梁的摆动轴线之间的长度能根据作用到多边形控制臂上的力来变化。

由于有弹簧装置被整合到至少一个梁中(第一纵梁和/或第二纵梁和/或第一横梁和/或第二横梁中)，在发生相应的外部的力施加的情况下，可以改变多边形控制臂的多边形的形状。

该形状改变导致了工具容纳部相对于底盘或放置地面清洁机的地面发生相对的定位改变。该可运动性可以用于例如主动提高地面清洁机的斜坡通过性或者在地面处理工具碰到障碍物时能够实现自动避让运动。

由此得到保持装置上的进而是针对地面处理工具的附加的运动可能性。但针对该附加的可运动性不必设置附加的主动的调节驱动器，而是可以经由相应的力的作用来实现可运动性。

由此，在简单的设计结构的情况下得到了提高尤其是关于斜坡通过性和在工作位置中关于从障碍物的可避让性的功能性。

地面处理工具尤其是清洁工具，如清扫工具或洗刷工具。例如也可行的是，地面处理工具是切割覆板、推雪铲、冲洗杆等。

地面清洁机例如构造为清扫机并且尤其是具有除了清洁功能以外的使用可能性的市政清扫机。

在一种实施例中设置的是，第一横梁长度固定地构造，并且/或者第二横梁长度固定地构造。由此得到简单的设计结构。

通过相应地构造弹簧装置，其中，弹簧装置尤其具有最小硬度，可以实现的是，针对正常的清洁运行并且针对“正常的”运输运行，具有弹簧装置的至少一个梁可以被视为是刚性的。

在一种实施例中设置的是，第一横梁长度固定地构造，并且/或者第二横梁长度固定地构造。由此得到简单的设计结构。

于是有利的是，弹簧装置和第一纵梁和/或第二纵梁整合在一起。由此得到有利的附加的功能性。

更特别有利的是，弹簧装置在多边形控制臂上布置和构造成使得在摆动轴线之间形成的多边形的形状能基于至少一个梁的由弹簧装置引起的长度改变而变化，其中尤其地，多边形的形状改变导致至少一个工具容纳部相对底盘发生定位改变。由此例如可以主动调整用于提高斜坡通过性的倾摆-运输位置，然而其中，无需设置附加的主动的(倾摆)调节驱动器。此外在地面处理工具的工作位置中，地面处理工具在撞击到障碍物时可以实现避让并且当障碍物不再存在时进行自动复位。避让又以自动方式实现，而无需例如设置相应的控制部或调节部。

更特别有利的是，弹簧装置在多边形控制臂上布置和构造成使得作用到多边形控制臂上的有效的足够大的力导致至少一个工具容纳部相对底盘或放置地面清洁机的地面发生相对摆动。由此，被动的弹簧装置可以用于主动地实现倾摆-运输位置，并且用于由此而提高地面清洁机的斜坡通过性。此外，弹簧装置可以用于当地面处理工具(在正常的清洁运行以外)碰到障碍物时能够实现针对清洁工具的自动避让。

更特别有利的是，弹簧装置具有如下这种最小硬度，即，使得在正常的地面处理过程中出现的力不会导致至少一个工具容纳部相对底盘发生明显的定位改变。在正常的地面处理过程中，于是多边形控制臂可以被视为具有刚性的侧边的控制臂。当出现异常的力载荷时，如例如在地面处理工具碰到障碍物时，弹簧装置关于其弹性特性可以变得有效，以便能够实现避让和随后的复位。此外，可以例如经由多边形控制臂调整出运输位置，在运输位置中，地面处理工具的包络平面例如至少近似平行于地面。当例如需要提高的斜坡通过性时(这是因为地面清洁机行驶到斜坡上)，可以经由对弹簧装置的相应的影响来主动地实现倾摆-运输位置。但为此不需要附加的主动的(倾摆)驱动器；有针对地面处理工具相对底盘的高度调节的调节装置就足够了。

弹簧装置尤其具有如下弹簧刚度，其至少是10n/mm，并且有利地至少是20n/mm，并且尤其至少是30n/mm，并且尤其至少是40n/mm，并且尤其至少是50n/mm，并且尤其至少是55n/mm。具有弹簧装置的相应的梁对于“正常运行”来说可以被视为是刚性的。只有当特别的条件存在时，尤其是清洁工具碰到障碍物时，或者梁的区域被止挡到止挡部上时，弹簧装置才会变得有效同时发生梁相应的长度改变。

多边形控制臂根据应用尤其构造为梯形控制臂或平行四边形控制臂。

更特别有利的是，具有弹簧装置的至少一个梁具有第一区域、第二区域和至少一个弹簧，第一区域是长度固定的并且第一区域布置在摆动铰链上，第二区域是长度固定的并且第二区域布置在另外的摆动铰链上，至少一个弹簧固定在第一区域和第二区域上并且定位在第一区域与第二区域之间。由此可以以简单的方式实现具有弹簧装置的梁的长度可改变性。该长度改变在此原则上受力控制地与沿至少一个弹簧的弹簧力方向起作用的力分量有关。

在一种实施例中，弹簧装置被整合到第二纵梁中，并且第一纵梁长度固定地构造，其中，当地面清洁机置于地面上时，第一纵梁关于重力方向布置在第二纵梁上方，并且/或者用于调节工具容纳部相对地面的高度定位的调节装置作用到第一纵梁上。由此可以实现紧凑的结构。可以以简单的方式经由保持装置实现工具容纳部的高度可调节性，并且可以得到多边形控制臂上的长度可变性。

有利的是，弹簧装置具有基本位置，通过基本位置限定了具有弹簧装置的至少一个梁的初始长度，并且弹簧装置的弹簧力力求将弹簧装置带入基本位置中。对于地面清洁机的正常的运行来说，弹簧装置位于基本位置中。在“正常的”运行中进行地面处理过程，如清洁过程，或者地面处理工具(如清洁工具)位于运输位置中。通过弹簧装置从基本位置移出可以实现附加的功能性，如例如实现提高了的斜坡通过性或者实现关于地面处理工具碰到障碍物的可避让性。

在此有利的是，具有弹簧装置的至少一个梁的长度能根据起作用的力而相对于初始长度减小或增大。由此可以实现(至少)两个附加的功能性；可以主动地调整出倾摆-运输位置，而无需设置附加的主动的驱动器。在地面处理工具碰到障碍物时可以被动地实现地面处理工具的避让。

尤其地，在相对于初始长度减小的情况下导致至少一个工具容纳部发生相对倾摆，在该相对倾摆下，地面处理工具的朝向第一横向接片的端部相对地面的间距增加。例如在地面处理工具的工作位置中，在清洁过程中，地面处理工具碰到障碍物，其中，碰撞面横向于待清洁的地面地定向，相应的力于是被施加到地面处理工具上。该力被传递到多边形控制臂上。当相应的力足够大时，其会导致弹簧装置压缩。该弹簧装置上的压缩又在此导致具有地面处理工具的工具容纳部从障碍物避让开。由此减小了保持装置的工具装置的力载荷，并且减小了损坏风险。

在相对于初始长度增大的情况下，尤其导致至少一个工具容纳部发生相对倾摆，在该相对倾摆下，地面处理工具的背离第一横梁的端部相对地面的间距增加。地面处理工具的背离第一横梁的端部是前端部。其相对地面的间距被提高。由此得到地面清洁机的提高了的斜坡通过性。该相对倾摆尤其是通过如下方式来主动地实现，即，将具有弹簧装置的至少一个梁的区域引向止挡部。但针对该主动倾摆不需要除了针对高度调整的反正存在的调节装置的之外的主动的驱动器。

有利地设置了调节装置，其配属于保持装置，通过调节装置能以能锁定的方式调整至少一个工具容纳部相对地面清洁机所在的地面的高度间距。通过调节装置，地面处理工具尤其可以在工作位置(如清洁位置)与运输位置之间运动，并且能够确定相应的位置。

有利地设置有至少一个工具装置的一个或多个工作位置及一个或多个运输位置，在工作位置中，一个或多个地面处理工具作用到待处理的(例如待清洁的)地面上，在运输位置中，一个或多个地面处理工具与地面间隔开。在一种实施例中，调节装置包括至少一个被驱动的长度可调节的部段(如例如气动缸或液压缸)，其以第一铰接部位铰接到第一纵梁或第二纵梁上，并且以第二铰接部位铰接到第一横梁或底盘上，其中，通过长度可调节的部段能以能锁定的方式调整第一铰接部位与第二铰接部位之间的间距。由此可以以简单的方式主动地驱动第一纵梁或第二纵梁的摆动运动，其中，也可以以简单的方式锁定经调整的摆动定位。由此，可以以简单的方式调整工具容纳部进而是地面处理工具相对底盘或相对待清洁的地面的高度间距。

更特别有利的是，弹簧装置在多边形控制臂上布置和构造成使得在伴有沿弹簧装置的弹簧力作用方向的足够大的力分量的、对至少一个地面处理工具的力影响下，具有弹簧装置的至少一个梁的长度减小。当存在相应大的力载荷时，由此可以自动地实现地面处理工具的避让，以便减小力载荷。针对该避让不必设置附加的主动的驱动器，并且不必设置控制部或调节部。

更特别有利的是，给具有弹簧装置的至少一个梁配属止挡部，其在保持装置相对于底盘的限定的高度定位中并且尤其是在至少一个工具容纳部的运输位置中是有效的。经由止挡部可以在特定的位置中如下这样地影响具有弹簧装置的至少一个梁，即，导致该至少一个梁发生长度改变，并且尤其是导致长度增大。

止挡部有利地构造成使得当具有弹簧装置的至少一个梁的区域贴靠在止挡部上时，止挡部禁止了该区域的可运动性，并且于是能经由弹簧装置来延长该至少一个梁。当具有弹簧装置的至少一个梁的相应的区域贴靠在止挡部上时，在多边形控制臂的进一步运动的情况下，该区域不会随同运动。强制条件被引入到多边形控制臂的系统中。于是，弹簧装置能够通过如下方式实现关于该强制条件的“避让”，即，尤其延长了具有弹簧装置的至少一个梁。由此可以实现地面处理工具的倾摆-运输位置，以便提高斜坡通过性。倾摆-运输位置可以通过如下方式来以主动方式实现，即，将至少一个梁(如弹簧装置的)的相应的区域引向止挡部。但不需要倾摆驱动器或类似装置，这是因为能使用通过对于具有地面处理工具的工具容纳部的高度定位来说反正存在的调节装置来对倾摆-运输位置进行调整。

有利地，给至少一个工具容纳部配属针对地面处理工具的旋转驱动器，其尤其安置在至少一个工具容纳部上。由此可以驱动地面处理工具的旋转运动，以便导致实际的清洁过程并例如导致清扫过程或洗刷过程。

在一种实施例中，至少一个工具装置构造为清洁工具装置。地面清洁机尤其是清扫机或洗刷机或具有清扫功能或洗刷功能的地面清洁机。于是，(至少一个)清洁工具是清扫工具或洗刷工具。地面清洁机尤其是自行驶地构造。例如，地面清洁机构造为驾乘式机械。

在一种实施例中，车辆关于前进方向具有前端部和后端部，并且至少一个地面处理工具超过前端部和/或后端部和/或侧端部地探伸出来。当行驶到障碍物时，地面处理工具于是作为地面清洁机的外端部碰到障碍物。经由弹簧装置可以实现自动避让。

根据本发明提供了如下的用于运行根据本发明的地面清洁机的方法，在其中，在运输位置中，地面处理工具的背离第一横向接片的端部相对地面的间距通过如下方式增大，即，保持装置枢转离开地面并且具有弹簧装置的至少一个梁以区域贴靠到止挡部上，由此，增大了具有弹簧装置的至少一个梁的长度。

该根据本发明的方法具有已经结合根据本发明的地面清洁机阐述的优点。

由此可以主动实现倾摆-运输位置，以便提高地面清洁机的斜坡通过性，而无需针对实现倾摆-运输位置的附加的主动的驱动器。

此外，根据本发明提供了如下的用于运行根据本发明的地面清洁机的方法，在其中，弹簧装置构造成使得在地面处理工具的工作位置中，当地面处理工具碰到障碍物时导致地面处理工具发生倾摆运动，障碍物具有横向于放置地面清洁机的地面定向的贴靠面，其中，具有弹簧装置的至少一个梁基于在碰撞时起作用的力而缩短其长度，并且由此，增大了地面处理工具的朝向第一横向接片的端部与地面的间距增大。

该根据本发明的方法具有已经结合根据本发明的地面清洁机阐述的优点。

当有足够大的力起作用时，弹簧装置能够实现地面处理工具从障碍物的避让。由此减小了地面处理工具的和保持装置的力载荷，并且由此减小了损坏风险。

附图说明

对优选的实施方式的随后的描述用于结合附图详细阐述本发明。其中：

图1示出形式为清扫机的地面清洁机的实施例的示意性的立体图；

图2示出在(在倾摆前的)运输位置中的根据图1的地面清洁机的工具装置的俯视图；

图3(a)示出根据图2的工具装置的侧视图；

图3(b)示出沿根据图2的线3(b)-3(b)的剖视图；

图3(c)示出沿根据图2的线3(c)-3(c)的剖视图；

图4示出在运输位置中的根据图2的工具装置的另外的侧向的剖视图；

图5示出在倾摆-运输位置中的根据图2的工具装置的俯视图；

图6(a)示出和图3(a)类似的视图，其中，地面处理工具位于倾摆-运输位置中；

图6(b)示出具有位于倾摆-运输位置中的地面处理工具的和图3(b)类似的视图；

图6(c)示出和图3(c)类似的视图，其中，地面处理工具位于倾摆-运输位置中；

图7示出根据图3(a)和6(a)的侧视图，其中，不仅示出了运输位置，还示出了倾摆-运输位置；

图8示出和图4类似的视图，其中，地面处理工具进一步枢转；

图9示出和图8类似的视图，其中，地面处理工具还进一步枢转，并且达到止挡部；

图10示出在工作位置中的根据图2的工具装置的俯视图；

图11(a)示出在根据图10的工作位置中的工具装置的侧视图；

图11(b)示出沿根据图10的线11(b)-11(b)的剖视图；

图11(c)示出沿根据图10的线11(c)-11(c)的剖视图；

图12示出在倾摆-工作位置上的和图10类似的俯视图；

图13(a)示出具有在倾摆-工作位置中的地面处理工具的和图11(a)类似的视图；

图13(b)示出具有在倾摆-工作位置中的地面处理工具的和图11(b)类似的视图；

图13(c)示出具有在倾摆-工作位置中的地面处理工具的和图11(c)类似的视图；

图14示出具有在工作位置和倾摆-工作位置中的地面处理工具的根据图11(a)和13(a)的图示；

图15示意性地示出具有长度可变的纵梁的多边形控制臂的第一实施例；

图16示出具有长度可变的纵梁的多边形控制臂的另外的实施例；并且

图17示出地面清洁机的另外的实施例的侧视图。

具体实施方式

根据本发明的地面清洁机的在图1中示出的并在那里用10标注的实施例包括清扫功能。地面清洁机在此可以构造为纯粹的清扫机，或者除了一个或多个其他的清洁功能以外还具有清扫功能；例如，地面清洁机是具有洗刷功能和清扫功能的清扫-洗刷机。

地面清洁机10包括底盘12。在底盘12上布置有前轮装置14和后轮装置16。在实施例中，后轮装置16包括右后轮18和左后轮(在图1中不可见)。前轮装置14尤其是包括可转向的前轮20。

地面清洁机10尤其具有行驶驱动器并且是可自行驶的。

在底盘12上布置有驾驶员座椅22。于是，地面清洁机10是驾乘式机械。设置有方向盘24，其与可转向的前轮20有效连接。

在底盘12上布置有车体26，在车体上布置有地面清洁机10的相应的部件，例如行驶驱动器。

底盘12具有前端部28和后端部30。前轮装置14位于前端部28，后轮装置16位于后端部30。

地面清洁机10具有前进方向32，其相应于从后端部30朝前端部28的方向。

底盘12此外还具有侧端部34、36。侧端部34、36是对置的。

地面清洁机10包括工具装置38。在图1中所示的实施例中设置了四个工具装置(其中三个在图示中可见)。

工具装置38具有工具容纳部40。工具容纳部40经由保持装置42保持在底盘12上；保持装置42在此可以直接保持在底盘12上，或者间接地保持在元件上，该元件又固定在底盘12上。

工具装置38的清洁工具44作为地面处理工具安置在工具容纳部40上。

原则上也可行的是，在工具装置38上安置有其他的地面处理工具作为清洁工具，如例如切割工具、推雪铲、冲洗杆等。尤其设置的是，地面清洁机10替选地能以多个地面处理工具来运行(也参见根据图17的实施例)。

在工具容纳部40上布置有旋转驱动器46，通过旋转驱动器，使安置于工具容纳部40上的清洁工具44能绕旋转轴线48旋转。

在实施例中，清洁工具44构造为清扫工具50。清扫工具50尤其是构造为具有刷盘52的盘刷。在刷盘52上保持有刷子54。这些刷子54在没有力加载的情况下相对刷盘52呈钝角度56地定向(例如参见图3(b))。

角度46例如是大约135°。

刷子54的下端部58位于包络平面60上。在没有力加载到刷子54上的情况下，包络平面60和刷盘52彼此平行地定向。

针对清洁运行，地面清洁机10利用前轮装置14和后轮装置16放置在待清洁的地面62上(例如参见图3(b))。经由保持装置42，使得清洁工具44相对地面62的间距能经由调节工具容纳部40相对地面62的间距来进行调节。

地面清洁机10具有工具装置38a、38b，其布置在底盘12的前端部28的区域中。这些工具装置38a、38b的相应的清洁工具44超过前端部28地探伸出来。它们也超过侧端部34或38地探伸出来。

当地面清洁机10驶近障碍物，例如横向于地面62定向的墙壁时，工具装置38a、38b的一个或多个清洁工具44首先碰到该障碍物。

保持装置42(参见图2至16)包括多边形控制臂64。多边形控制臂64具有第一横梁66。第一横梁66与底盘12牢固地固定并且尤其直接固定在底盘12上。

多边形控制臂64此外还包括第二横梁68。第二横梁68与第一横梁66间隔开。

第二横梁68尤其是平行于第一横梁66(于是，多边形控制臂64是平行四边形控制臂)或者相对该第一横梁呈锐角度地定向(于是，多边形控制臂64是梯形控制臂)。

在第二横梁68上布置有固定装置70。经由该固定装置70，工具容纳部40牢固地固定在第二横梁68上。

在此原则上可行的是，工具容纳部40相对于第二横梁68的角度定位能以能锁定的方式调整。例如设置有螺栓连接或销栓连接，通过它们能调整出如下这种角度位置。这种经调整的角度位置在地面清洁机10的运行中是不可变的。

此外，多边形控制臂64还包括第一纵梁72和间隔开的第二纵梁74。当地面清洁机10置于地面62上时，关于重力方向g，第一纵梁72位于第二纵梁74上方。

第一纵梁72经由第一摆动铰链76铰接到第一横梁66上。第一摆动铰链76限定了第一摆动轴线78，第一纵梁72以能绕第一摆动轴线的方式相对于第一横梁66摆动。例如在图3(a)中，第一摆动轴线78垂直于图面。

此外，第一纵梁72经由第二摆动铰链80铰接到第二横梁68上。第二摆动铰链80限定了平行于第一摆动轴线78的第二摆动轴线82，第二横梁68能绕该第二摆动轴线82相对于第一纵梁72摆动。

此外，第二纵梁74经由第三摆动铰链84铰接到第一横梁66上。第三摆动铰链84能够实现第二纵梁74绕第三摆动轴线86的可摆动性。该第三摆动轴线86平行于第一摆动轴线78。

此外，多边形控制臂64的第二纵梁74还经由第四摆动铰链88铰接到第二横梁68上。第四摆动铰链88能够实现第二横梁68绕第四摆动轴线90在第二纵梁74上的可摆动性。

第四摆动轴线90平行于第一摆动轴线78。

在摆动轴线78、82、86、90上的在相同高度上的点(例如穿透图面的点)形成了多边形的顶点。在所示的实施例中，多边形是梯形，从而多边形控制臂64是梯形控制臂。

在第一摆动轴线78与第三摆动轴线86之间的间距是固定的，该间距是第一横梁66上的间距。

此外，在第二摆动轴线82与第四摆动轴线90之间的间距是固定的，该间距是第二横梁68上的间距。

在第一摆动轴线78与第二摆动轴线82之间的间距同样是固定的，该间距是第一纵梁72上的间距。

有弹簧装置72被整合到第二纵梁74中。

第二纵梁74具有第一区域94，其经由第四摆动铰链88铰接到第二横梁68上。第二纵梁74的该第一区域94长度固定地构造。

此外，第二纵梁74还具有第二区域96。该第二区域96同样长度固定地构造，并且经由第三摆动铰链84铰接到第一横梁68上。弹簧装置92与第一区域94并且与第二区域96连接，并且位于这两个区域之间。

弹簧装置92尤其是包括弹簧98并且尤其包括螺旋弹簧，其与第一区域94连接，与第二区域96连接，并且在此在第一区域94与第二区域96之间进行连接。

通过被整合到纵梁74中的弹簧装置92，使得第二纵梁的长度根据弹簧装置92的伸展或压缩状态是可变的。

第一横梁66、第二横梁68和第一纵梁72(尤其是关于相应的摆动轴线之间的间距)是长度固定的。像提到的那样，第二纵梁74是长度可变的。第三摆动轴线86与第四摆动轴线90之间的间距与弹簧装置92的状态有关。

弹簧装置92的弹簧力100在此沿方向102起作用，该方向在多边形控制臂64的多边形的一侧上与第二纵梁74相应。

图15示意性地示出如下关系，其中，在那里，多边形控制臂作为平行四边形控制臂示出；第一纵梁72、第一横梁66和第二横梁68具有固定的长度。弹簧装置92整合到第二纵梁74中，弹簧装置能够实现第二纵梁74在第三摆动轴线86与第四摆动轴线90之间的长度改变。

在第二纵梁74上的该长度可变性如下面还将详细阐述的那样能够实现多边形控制臂64的多边形的形状改变。该形状改变又能够实现相对于第二横梁68固定的工具容纳部40的定位改变。多边形控制臂的形状改变于是控制了工具容纳部40的定位改变。

弹簧装置92相对硬地构造，以便在“正常运行”时提供足够稳定的第二纵梁74。

弹簧装置92的弹簧刚度至少是10n/mm，并且优选至少是20n/mm，并且优选至少是30n/mm，并且优选至少是40n/mm，并且尤其至少是50n/mm，并且更优选地至少是55n/mm。

在实施例中，弹簧刚度大约是61n/mm。

给保持装置42配属调节装置104(例如参见图3(a)和3(b))。调节装置104被用于高度调节，并且被用于确定保持装置42的和进而是工具容纳部40的相对底盘12或地面62的调整后的高度定位。

在实施例中，调节装置作用在第一纵梁72上。调节装置104为此包括被驱动的长度可调节的部段106。该部段106经由第一铰接部位108铰接到第一纵梁72上。它经由第二铰接部位110铰接到第一横梁66上。

通过增大长度可调节的部段106的长度，使得第一纵梁72以被驱动的方式离开地面62地向上枢转。由此提升了具有清洁工具44的工具容纳部40。

通过缩短部段106的长度，使得第一纵梁72向下朝地面62枢转。由此，清洁工具44可以针对地面62上的工作位置下降。

能锁定的长度可改变的部段106例如是气动缸或液压缸。

也可行的是，调节装置104具有马达式的驱动器，并且尤其是具有电动马达式的驱动器，其例如在第一摆动铰链76的区域中作用到第一纵梁72上。

在图2、3、4中示出了具有在运输位置112中的清洁工具44的工具容纳部。在该运输位置112中，清洁工具44从地面62提升，从而包络平面60完全与地面62间隔开，并且尤其是至少近似平行地间隔开。

在清洁工具44的工作位置114中(例如参见图1和11(a))，刷子54接触地面62。包络平面60在此相对地面62呈锐角度116地定向。该锐角度例如在5至15°的量级中。在此原则上可以实现不同的工作位置114；例如可以在刷子磨损的情况下执行清洁工具44的“再下降”。

多边形控制臂64如下这样地进行尺寸设定，即，在工作位置114中，存在有清洁工具44相对地面62的对于良好的清洁结果来说是所期望的锐角度116，而在不是针对清洁工具的工作位置的运输位置112中，清洁工具44以包络平面60至少近似平行于放置地面清洁机10的地面62地定向。

该尺寸设定通过对多边形控制臂64的梁66、68、72、74的相应的长度尺寸设定来实现。

给第二纵梁74配属止挡部118(图4)。止挡部118例如布置在第一横梁66上并且相对于该第一横梁固定。

止挡部118在工作位置114中无效。只有当从特定的运输位置112出发，第一纵梁72主动地进一步向上枢转时，它才是有效的。于是可以达到倾摆-运输位置120(图5至10)。

第二纵梁74配属于其第二区域96地具有针对止挡部118的对应区域122。

对应区域122与止挡部118对置。当纵梁72经由调节装置104以被驱动的方式离开地面62地向上枢转时，对应区域122朝止挡部118的方向运动。

止挡部118与对应区域122有关系地布置和构造成使得在工作位置114中(其中，可以设置有多个工作位置114)，并且在具有与地面62平行的包络平面60的运输位置中或在该运输位置之前不久，并且在所有位于工作位置与运输位置之间的中间位置中，对应区域122都不贴靠在止挡部118上。

图8中示出这种中间位置。

由于第一纵梁72的进一步的向上摆动，使得对应区域122与止挡部118贴靠(参见图9)。止挡部118与对应区域122有关系地尤其布置和构造成使得当达到具有清洁工具44关于其包络平面60相对地面12的(至少近似)平行的取向的运输位置112时，该止挡刚好实现。当从第二纵梁74相对于第一横梁66的该位置出发(该位置是通过第一纵梁72相对于第一横梁66的相应的定位调整出的)，第一纵梁72进一步向上枢转时，第二纵梁74的第二区域96贴靠在止挡部118上，并且会不再跟随第一纵梁72的摆动运动。

由此，在多边形控制臂64上存在强制条件，其导致的是：弹簧装置92从基本位置124(例如参见图8)运动出来；弹簧98伸展。由此，增大了第二纵梁74在第三摆动轴线86与第四摆动轴线90之间的长度。该长度相对于第二纵梁74的初始长度的增大导致了具有清洁工具44的工具容纳部14相对底盘12或地面62进行摆动，并且达到了倾摆-运输位置120。

这借助图6(a)至6(c)再次阐述。

由于对应区域122碰到止挡部118并且第一纵向轴线72向上的进一步枢转，使得弹簧装置92以弹簧98沿方向102(参见图6(a))伸展。

由此，多边形控制臂64的多边形在第二纵梁74上伸展。这在图15中示意性地画出。

这又导致工具容纳部40以前端部126离开地面62地发生相对摆动。相对第一横梁66，前端部126在此更靠近第二横梁68。清洁工具44的该前端部126背离第一横梁66。

在图6中示出的实施例中，摆动沿顺时针方向。

在前端部126的区域中，相对地面62的间距d增大。在清洁工具44的离第一横梁66最近的后端部162的区域中，间距保持不变。

由于在前端部162处增大了相对地面62的间距d，使得在具有清洁工具44的工具容纳部40的倾摆-运输位置120中的地面清洁机10的斜坡通过性得到提高。与具有包络平面60相对地面62近似平行的定向的运输位置112相比，增大间距d，得以尤其可以行驶到斜坡上，而斜坡不会在前端部126的区域中提高清洁工具44。

为了比较，图7示出了具有包络平面60相对地面62的平行的定向的运输位置112和倾摆-运输位置120。

倾摆-运输位置120在清洁工具装置38上在没有附加的调节驱动器的情况下实现。地面清洁机的操作者可以主动调整出倾摆-运输位置120。

基于具有弹簧装置92的第二纵梁74的长度可改变的构造，可以经由借助止挡部118将力引入到多边形控制臂64中来改变第二纵梁74的长度，并且可以达到倾摆-运输位置120。

地面清洁机10可以由此以结构上简单的方式实现提高的斜坡通过性。

像已经提到的那样，弹簧装置92在此如下这样地布置和构造并且尤其是具有如下这样大的弹簧硬度，即，只有当对应区域122贴靠在止挡部118上并且第一纵梁72然后向上枢转时，第二纵梁74的长度可变的构造才发挥作用。

由此引入强制条件并且最后引入外力，外力导致弹簧装置92关于基本位置124延长，并且因此导致第二纵梁74关于第三摆动轴线86与第四摆动轴线90之间的初始长度延长。

针对第二纵梁的长度改变的典型的行程在此是大约1cm。

在工作位置114中(图10、11)，经由调节装置104使清洁工具44如下这样地安放在地面62上，即，使刷子54接触地面62，其中，像提到的那样调整出锐角度116。在该工作位置114中，弹簧装置92不工作。弹簧装置92关于其弹簧硬度如下这样地调整，即，使第二纵梁74可以被视为刚性(长度固定)。

可能会发生的是，在工作位置114中，清洁工具44碰到障碍物130(图13(a))上，其中，障碍物横向于地面62地定向。由于碰到障碍物130，使得可能会导致损坏的力被施加到工具装置38和保持装置42上。

由于碰到障碍物130而出现的力被传导至多边形控制臂64上。原则上，第一横梁66、第二横梁68和第一纵梁72刚性地构造。

第二纵梁74经由弹簧装置92非刚性地构造。以平行于方向102的力分量132来起作用的力会导致弹簧装置92压缩。由此第二纵梁74缩短，也就是说第三摆动轴线86与第四摆动轴线90之间的间距缩短。这又导致清洁工具44相对地面62发生相对转动。

相对于其基本位置124，弹簧装置92在足够大的力分量132的情况下被压缩。第二纵梁74的长度由此相对于其初始长度缩短。

这又导致了锐角度116的提高，清洁工具44以其包络平面60相对地面62以该锐角度定向。后端部128相对地面62的间距增大。

该增大也能够通过如下方式实现，即，刷子54相应地柔软地构造，并且可以在地面62上弯曲。

由此，清洁工具44在一定程度上离开障碍物130地摆动，并且由此避开了发生作用的力。

在根据图13(a)至13(c)的图示中，具有清洁工具44的工具容纳部40的相应的避让摆动运动是沿逆时针方向的。

由此，减小了作用到清洁工具44上的力载荷，并且减小了损坏风险。

清洁工具相应的“短暂”碰到障碍物130在清洁工具44的工作位置114中的清洁运行时会经常出现。

通过根据本发明的解决方案以结构上简单的方式减小了力载荷，并且在此，减小了清洁工具44和保持装置42的损坏风险。

通过弹簧装置92可以使清洁工具44进行避让。

图14中示意性地示出了针对清洁工具44的工作位置114和避让位置，在避让位置中，清洁工具44从清洁工具44所碰到的障碍物130避让开。

在障碍物130消失后，当例如地面清洁机10后移一些时，弹簧装置92的弹簧力导致复位；弹簧装置92又过渡到其基本位置124中，该基本位置于是是工作位置114，在工作位置中，清洁工具14相对地面62呈特殊的锐角度116。清洁过程可以继续。

在上面阐述了如下实施例，在其中，弹簧装置92位于第二纵梁74上。这种构造在结构上尤其是当第二纵梁74关于重力方向g地位于第一纵梁72的下方并且第一纵梁72被主动地(经由调节装置104)枢转时是有利的。

也可行的是，在一个或多个其他的梁上布置有相应的弹簧装置，以便提供长度可改变的梁。

在示意性的在图16中示出的实施例中设置有长度固定的第一横梁66、长度固定的第一纵梁72、长度固定的第二横梁74和长度可变的第二横梁68’，其中，有弹簧装置92’被整合到第二横梁68’中。

相应的多边形控制臂如上地借助对多边形控制臂64描述的那样工作。

对于一些应用来说可以有利的是，弹簧装置92’被定向到工具容纳部40所安置的横梁68’中。

例如也可行的是，有弹簧装置被整合到第一纵梁72和/或第一横梁66中。

根据本发明提供了针对工具装置(和尤其是清洁工具装置)的保持装置42，其中，多边形控制臂64的至少一个梁长度可变地构造。该长度可变的构造在此是被动的。长度可变的构造通过整合弹簧装置92、92’实现。弹簧装置92、92’在此是很硬的，从而针对“正常的”应用情况，可以使具有弹簧装置92、92’的相应的梁被视为是刚性的。正常的运行在此是正常的清洁运行或运输运行，在其中，例如清洁工具44以其包络平面60平行于地面62地定向。

长度可变的构造可以用于主动或受控地提高斜坡通过性。通过由于其而能够实现清洁工具关于底盘12或地面62的高度调节的调节装置104可以用于使前端部126相对地面的间距提高，而不必设置附加的调节驱动器。

被动的弹簧装置92、92’用于长度可变地构造多边形控制臂64，并且由此实现工具容纳部40的限定的枢转，用以提高斜坡通过性。

此外，弹簧装置92、92’可以用于在清洁工具44的工作位置114中实现相对于障碍物130的自动避让，并且由此减小清洁工具44和保持装置42的机械载荷。

由于将弹簧装置92、92’整合到至少一个纵梁(例如整合到第二纵梁74)中，使得长度关于相应的梁74的初始长度可以得到增大和减小。由此不仅可以提高斜坡通过性，而且可以在驶近障碍物130时能够实现避让。

由此提供了如下地面清洁机10，其关于工具装置38和保持装置42在结构上被简单构建，并且在此具有扩大的功能性。

地面清洁机10在其关于多边形控制臂64的功能方式中借助清洁工具44来描述。也能够用该创造性的解决方案来应用其他的地面处理工具，例如切割工具、推雪铲、冲洗杆等。

地面清洁机的另外的实施例(其在图17中以示意性的侧视图示出并且以150标注)包括底盘152。在底盘152上布置有前轮装置154和后轮装置156。前轮装置154包括左前轮和右前轮，并且后轮装置156包括左后轮和右后轮。在图17中可看到左前轮和左后轮。

底盘152作为转向铰链构造有前部分158和后部分160。前轮装置154安置在前部分158上。后轮装置156安置在后部分160上。前部分158和后部分160经由转向铰链162连接。转向铰链162在此定位在前轮装置154与后轮装置156之间。

转向铰链162的摆动轴线164在此垂直于前轮装置154的或后轮装置156的转动轴线地定向。转向铰链162的摆动轴线164横向于并且尤其是垂直于地面清洁机150所在的平坦的地面166地定向。

在底盘152上，在前部分158上布置有驾驶舱168。

在实施例中，在底盘152的后部分160上布置有车体170，其尤其是包括污物收集容器174。

在后部分160上尤其是布置有马达壳体172，在马达壳体中定位有针对地面清洁机150的驱动马达。地面清洁机150于是是后驱的。

在马达壳体172上安装有车体170。

地面清洁机150包括风扇装置，其布置在车体170上或马达壳体172中并且用于产生抽吸流。

抽吸管176通到污物收集容器174中。抽吸管176的相应的抽吸通口在底盘152下方，并且尤其是在前部分158的下方布置在前轮装置154的区域中。所产生的抽吸流吸入粗大污物，其被收集在污物收集容器174中。

底盘152具有前端部178和后端部180。前端部178位于前部分158上，后端部180位于后部分160上。

在底盘152的前部分158上，在前端部178的区域中安置有第一工具装置和第二工具装置。这些工具装置原则上和上述的工具装置38构造相同，并且因此使用相同的附图标记。

工具装置38超过底盘的前端部178地探伸出来。工具装置形成地面清洁机150的前端部。

工具装置侧向地也超过底盘152地探伸出来，并且在左边和右边形成地面清洁机150的外部侧向的端部。在工具装置38上，地面清洁机150具有其最大的宽度。

工具装置38经由各自的保持装置保持在底盘152上。这些保持装置原则上和保持装置42构建相同。因此使用与在地面清洁机10中相同的附图标记。

地面清洁机150在实施例中被构造为市政清扫车辆。在该情况下，工具装置38保持作为地面处理工具的清洁工具，即清扫工具。

也可行的是，地面清洁机150的工具装置38以其他的地面处理工具，例如切割工具、洗刷工具、推雪铲、冲洗杆等运行。工具装置38尤其如下这样地构造，即，在该工具装置上能运行不同的地面处理工具，或者保持装置42如下这样地构造，即，在保持装置上能固定且能运行不同的工具装置。

也可行的是，工具装置和保持装置的不同的组合体可安装在底盘152上，以便能够实现针对地面清洁机10的不同的使用可能性。

关于多边形控制臂64，地面清洁机150像上面那样借助地面清洁机10描述的那样工作。

附图标记列表

10地面清洁机

12底盘

14前轮装置

16后轮装置

18右后轮

20可转向的前轮

22驾驶员座椅

24方向盘

26车体

28前端部

30后端部

32前进方向

34侧端部

36侧端部

38工具装置

38a工具装置

38b工具装置

40工具容纳部

42保持装置

44地面处理工具

46旋转驱动器

48旋转轴线

50清扫工具

52刷盘

54刷子

56角度

58端部

60包络平面

62地面

64多边形控制臂

66第一横梁

68第二横梁

68’第二横梁

70固定装置

72第一纵梁

74第二纵梁

74’第二纵梁

76第一摆动铰链

78第一摆动轴线

80第二摆动铰链

82第二摆动轴线

84第三摆动铰链

86第三摆动轴线

88第四摆动铰链

90第四摆动轴线

92弹簧装置

92’弹簧装置

94第一区域

96第二区域

98螺旋弹簧

100弹簧力

102方向

104调节装置

106部段

108第一铰接部位

110第二铰接部位

112运输位置

114工作位置

116锐角度

118止挡部

120倾摆-运输位置

122对应区域

124基本位置

126前端部

128后端部

130障碍物

132力分量

150地面清洁机(第二实施例)

152底盘

154前轮装置

156后轮装置

158前部分

160后部分

162转向铰链

164摆动轴线

166地面

168驾驶舱

170车体

172马达壳体

174污物收集容器

176抽吸管

178前端部

180后端部