专利名称：吸附装置和使用该吸附装置的吸附方法
技术领域：
本发明涉及适用于例如把汽车部件保险杠等弯曲的树脂成型品进行移 载的装置的吸附技术。
背景技术：
现有在把汽车部件保险杠等弯曲的树脂成型品利用移载装置进行移载 时，是把工件由吸附装置保持着来进行移载，这时，为了即使工件的形状
等不同也能够由一个装置来应对而知道有下面的技术把安装有吸附緩冲 盘的吸附杆由锁芯而能够固定在任意位置处，而且使用能够变更吸附緩沖 盘方向的可变形状附件的技术(例如参照专利文献1),以及为了不变形地 保持壁厚度变化的工件，利用旋转接头而能够使吸附緩沖盘自由变更角度 的技术(例如参照专利文献2)。
专利文献l:(日本)特开平11-180552号公报
专利文献2:(日本)特开平5-92385号公报，图3
但上述技术中的任一种尽管都能够变更吸附緩冲盘(吸着^、乂 H')的 吸附面方向而具有最终确保保持功能的优点，但在吸附緩冲盘与工件的弯 曲部或倾斜部抵接时，在抵接后到吸附緩冲盘与吸附面对正期间需要沿工 件面向斜方向仿形地一边滑动一边进行吸附，因此，有时有树脂成型品的 表面产生擦伤等的不好情况。
发明内容
于是本发明的目的在于，在吸附保持工件弯曲部或倾斜部等的情况下 也能够防止工件表面产生擦伤等，且能够可靠地进行保持。
为了达到上述目的，本发明在内装有活塞部件且具备活塞室的圆筒部 下方液密状地配置支7 义部件，在该支岸义部件的中心部^f吏轴心共通地形成 用于插入从所述活塞部件延伸的活塞杆的小径孔和比该小径孔径大且与所 述活塞室连通的大径孔，在所述活塞杆的前端部配置吸附部件，且在所述活塞部件与支承部件之间设置弹性部件，在所述支承部件设置从其侧面向 所述大径孔内开口的第一吸气孔，在所述活塞杆设置沿中心轴形成且向所 述吸附部件内部开口的袋孔状第三吸气孔和把所述大径孔与第三吸气孔一 直连通的第二吸气孔，与所述活塞室连通的大径孔的连通面积相比，与所 述第三吸气孔连通的第二吸气孔的连通面积小。
在此，与活塞室连通的大径孔的连通面积是指活塞室与大径孔连通部 分平面区域的面积，与第三吸气孔连通的第二吸气孔的连通面积是指第二 吸气孔的截面积。
如本发明内容2那样，在使该吸附装置位于工件附近后，通过从所述 第一吸气孔进行真空吸引而使吸附部件前进，同时使吸附部件变成弱吸附 力的状态，在吸附部件与工件抵接后，提高吸附力并吸附保持。
即只要由第一吸气孔进行真空吸引，则通过大径孔对活塞室和第三吸 气孔内的空气同时进行吸气，由于与第三吸气孔连通的第二吸气孔的连通 面积比与活塞室连通的大径孔的连通面积小，所以对活塞室的吸气被优先 进行，能够使活塞杆前端的吸附部件向工件前进。在吸附部件与工件抵接 的时刻点，吸附部件的吸引力弱，由于是然后提高吸引力，所以工件表面 产生擦伤的情况被抑制。
这时，优选预先把吸附部件的吸附面安置在与工件表面形状对准的大 致垂直抵接的方向上。
能够通过由第一吸气孔的真空吸引而使吸附部件的前进和吸附部件内 的吸气同时进行，这时，在吸附部件与工件抵接的时刻点，吸附力弱，然 后变强，能够抑制工件表面产生擦伤。
图1是本发明吸附装置适用的移载装置的主视图; 图2是该侧视图3是表示本吸附装置内部结构的局部剖视图； 图4是表示吸附状态的说明图。
具体实施例方式
按照
本发明的实施例。在此，图1是本发明吸附装置适用的移载装置的主视图，图2是该侧
视图，图3是表示本吸附装置内部结构的局部剖视图，图4是表示吸附状
态的说明图。
本发明的吸附装置即使在吸附保持工件弯曲部或倾斜部的情况下，也 能够防止工件表面产生擦伤等，且能够可靠地进行保持，本实施例适用把
汽车部件即树脂制的保险杠(/0八°) W进行移载的装置。
即如图1、图2所示，保险杠W的移载装置30包括被设置在机器人 手臂31的前端且在手臂31的前端部向手臂31延伸方向的直角方向延伸设 置的上下两块保持板32a、 32b、在该保持板32a、 32b之间且把中央部和两 侧端部这三个部位进行连结的基础板33、从各基础板33向前方伸出的支承 杆34、拧合在各支承杆34上的前后两个移动块35、配置在各移动块35 — 侧的支承板36、通过连结部件37而被安装在该支承板36上的吸附装置1。
配置在中央支承杆34上的吸附装置1把用于吸附保险杠W大致平面 部的吸附面设定成大致水平姿势，配置在两侧端部的支承杆34上的吸附装 置1为了吸附保险杠W的弯曲面部而把吸附面设定成向内侧倾斜的姿势， 使所有的吸附面都能够正对工件的表面。
如图3所示，所述吸附装置1具备在所述连结部件37的前端形成的 圓筒部2和经由衬垫(八° 、_y年乂 ) 3而液密状地与该圓筒部2柠合的支承部 件4,所述圓筒部2使活塞部件6经由衬垫7而自由滑动地内装在活塞室5 内，且所述支承部件4使轴心共通地形成能够插入从活塞部件6延伸的 活塞杆8的小径孔IO和比该小径孔IO径大的大径孔11,在小径孔10与活 塞杆8之间配置衬垫12。
大径孔11与活塞室5是连通状态，且设置有从支承部件4的侧面朝向 大径孔11的第一吸气孔13。
在活塞部件6的室内侧且是活塞杆8的外侧形成有圓形的缺口凹部14, 在该缺口凹部14与支承部件4的大径孔11底部之间装配有作为弹性部件 的弹簧15，把活塞部件6向上方推。
所述活塞杆8的前端安装有作为吸附部件的真空吸杯16 (A年二一厶 力、;/ 7° )，在活塞杆8的中心部袋孔状地形成有向真空吸杯16侧的端面开 口的第三吸气孔17。为了把该第三吸气孔17与所述大径孔11之间一直保 持连通状态而在活塞杆8的壁面上设置有小径的第二吸气孔18。即如图4所示，即使活塞部件6以最大行程下降的情况下，也使第三吸气孔17与大 径孔11保持连通的状态，在这样的位置穿设第二吸气孔18。
该第二吸气孔18的孔的截面积与大径孔11和活塞室5连通部分的连 通面积相比非常小。
在以上的吸附装置l中，通过把真空泵P与所述第一吸气孔13连结而 通过第一吸气孔13进行真空吸引。
下面说明该吸附装置1的作用等。
把机器人手臂31前端的移载装置30移动到架台38 (图1 )上放置的 保险杠W正上方的吸附位置停止。这时吸附装置1与保险杠W的位置关系 如图3所示那样，活塞部件6利用弹簧15的作用而上升。
在该状态下由真空泵P进行真空吸引。由于第二吸气孔18的连通面积 比大径孔11对于活塞室5的连通面积小，所以对活塞室5内的真空吸引比 对真空吸杯16内的真空吸引优先。因此，活塞部件6在圆筒部2内下降， 随之活塞杆8和真空吸杯16也下降。这时，真空吸杯16内以非常弱的吸 引力进行吸引。
当真空吸杯16下降而与保险杠W的表面抵接后，当再稍微下降，则 真空吸杯16收缩且如图4所示那样活塞部件6与支承部件4的上面抵接而 停止。之后的吸气则变成全部由第二吸气孔18进行，真空吸杯16的吸引 力变强，保险杠W被牢固地保持。
在最终的吸附状态下，移载装置30被机器人手臂31移动到其他的移 载场所进行移载，但在吸附保持保险杠W时，真空吸杯16与保险杠W抵 接的时刻点吸附力弱，而之后吸附力变强，所以保险杠W表面产生擦伤的 不好情况被抑制。
本发明并不限定于以上的实施例。具有与本发明专利要求范围记载的 事项实质上相同的结构而有相同作用效果的均属于本发明的技术范围。 例如工件的种类等是任意的。
由于吸附部件与工件表面抵接的时刻点是弱的吸附力，之后提高吸附 力来进行吸附保持，所以即使吸附保持表面弯曲或倾斜等的工件时，工件 表面也不产生擦伤等，在重视表面质量的工件的移载装置中实用性高。
权利要求
1、一种吸附装置，其特征在于，在内装有活塞部件且具备活塞室的圆筒部下方液密状地配置支承部件，在该支承部件的中心部使轴心共通地形成用于插入从所述活塞部件延伸的活塞杆的小径孔和比该小径孔径大且与所述活塞室连通的大径孔，在所述活塞杆的前端部配置吸附部件，且在所述活塞部件与支承部件之间设置弹性部件，在所述支承部件设置从其侧面向所述大径孔内开口的第一吸气孔，在所述活塞杆设置沿中心轴配置且向所述吸附部件内部开口的袋孔状第三吸气孔和把所述大径孔与第三吸气孔一直连通的第二吸气孔，与所述活塞室连通的大径孔的连通面积相比，与所述第三吸气孔连通的第二吸气孔的连通面积小。
2、 一种吸附方法，是使用权利要求1所述吸附装置的吸附方法，其特 征在于，在使所述吸附装置位于工件附近后，通过从所述第一吸气孔进行 真空吸引而使吸附部件前进，同时使吸附部件变成弱吸附力的状态，在吸 附部件与工件抵接后，提高吸附力并吸附保持。
全文摘要
一种吸附装置和使用该吸附装置的吸附方法，在吸附保持具有弯曲部或倾斜部等的工件的情况下也能够防止工件表面产生擦伤等，且能够可靠地进行保持。其在内装有活塞部件(6)的圆筒部(2)的下方配置支承部件(4)，在该支承部件设置用于插入活塞杆(8)的小径孔(10)和大径孔(11)，在活塞杆的前端安装真空吸杯(16)。从支承部件的侧面朝向大径孔(11)穿设第一吸气孔(13)，在活塞杆的中心部设置向真空吸杯(16)内开口的第三吸气孔(17)，设置把大径孔(11)与第三吸气孔(17)连通的第二吸气孔(18)。与第三吸气孔(17)连通的第二吸气孔(18)的连通面积比与活塞室(5)连通的大径孔(11)的连通面积小。
文档编号B25J15/06GK101454126SQ200780018540
公开日2009年6月10日 申请日期2007年3月12日 优先权日2006年3月20日
发明者胜谷宜生 申请人:本田技研工业株式会社