专利名称：一种新型工业机器人结构装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及自动化装备领域，特别是涉及ー种新型エ业机器人结构装置。
背景技术：
エ业机器人作为高附加值的高新技术的自动化装备，广泛应用于航空航天、机械、汽车、电子、化工、食品等领域，可完成诸如加工、装配、搬运、涂装、焊接、包装等操作。并联机器人是ー种闭环机构，其动平台或称末端执行器通过至少2个独立的运动链与机架相联接，必备的要素如下末端执行器必须具有运动自由度；这种末端执行器通过几个相互关联的运动链或分支与机架相联接；每个分支或运动链由唯一的移动副或转动副驱动。现有 的机器人的结构不能自由调整，这就使得其工作空间及灵活性性能大大降低。
发明内容本实用新型主要解决的技术问题是提供ー种新型エ业机器人结构装置，其结构由电机提供驱动力，电机可以是伺服电机或步进电机，通过两个电机的配合转动，实现拾取器的运动，驱动臂为伸縮可调，电机基座位置可调；这种结构相对简单，エ艺性好的结构装置大大提高了机器人的工作灵活性和工作效率。为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是提供ー种新型エ业机器人结构装置，该新型エ业机器人结构装置包括基座滑槽、电机基座、电机、減速机、驱动臂、从动臂和拾取器，所述基座滑槽上设有可滑动调节的2个电机基座，2个电机基座上均安装有带减速器机的电机，2个速器机的输出轴分别连接着各自的驱动臂的一端，2个驱动臂的另一端分别活动连接到各自的从动臂一端，2个从动臂的另一端均活动连接同一拾取器的两侧。优选的是，所述驱动臂为伸缩臂。优选的是，所述电机为伺服电机或步进电机。本实用新型的有益效果是本实用新型ー种新型エ业机器人结构装置，其结构由电机提供驱动力，电机可以是伺服电机或步进电机，通过两个电机的配合转动，实现拾取器的运动，驱动臂为伸縮可调，电机基座位置可调；这种结构相对简单，エ艺性好的结构装置大大提高了机器人的工作灵活性和工作效率。
图I是本实用新型ー种新型エ业机器人结构装置的一较佳实施例的结构示意图；附图中各部件的标记如下I、基座滑槽；2、电机基座；3、电机；4、減速机；5、驱动臂；6、从动臂；7、拾取器。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型较佳实施例进行详细阐述，以使实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。请參阅图I，本实用新型实施例包括ー种新型エ业机器人结构装置，该新型エ业机器人结构装置包括基座滑槽I、电机基座2、电机3、減速机4、驱动臂5、从动臂6和拾取器7，所述基座滑槽I上设有可滑动调节的2个电机基座2，2个电机基座2上均安装有带减速器机4的电机3，2个速器机4的输出轴分别连接着各自的驱动臂5的一端，2个驱动臂5的另一端分别活动连接到各自的从动臂6—端，2个从动臂的另一端均活动连接同一拾取器7的两侧；所述驱动臂5为伸缩臂；所述电机4为伺服电机或步进电机。本实用新型ー种新型エ业机器人结构装置的工作方式为驱动臂是由可伸缩的结构构成，其长度可以根据需要进行调整。电机基座可沿X轴水平前后移动。根据拾取器的エ作空间、工作速度、拾取器负重等需求，当调整驱动臂的长度和电机基座位置时，可以形成 拾取器的不同工作空间，由于结构位置的变化，最終其拾取器的速度、加速度以及作用在连杆机构上的力和力矩也将有所变化，那么电机的转角和驱动カ矩也将根据需要发生变化。电机可以实现正转和反转，电机I和电机2相互配合转动，将实现拾取器在其工作空间内的任意位置移动，拾取器的工作空间在xy平面上，这个拾取器移动能够实现高速度、高加速度、高精度的ニ维平面运动。驱动臂和从动臂之间采用旋转铰，两从动臂末端与拾取器间采用旋转铰。本实用新型ー种新型エ业机器人结构装置，其结构由电机提供驱动力，电机可以是伺服电机或步进电机，通过两个电机的配合转动，实现拾取器的运动，驱动臂为伸縮可调，电机基座位置可调；这种结构相对简单，エ艺性好的结构装置大大提高了机器人的工作灵活性和工作效率。以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
权利要求1.一种新型工业机器人结构装置，其特征在于该新型工业机器人结构装置包括基座滑槽、电机基座、电机、减速机、驱动臂、从动臂和拾取器，所述基座滑槽上设有可滑动调节的2个电机基座，2个电机基座上均安装有带减速器机的电机，2个减速器机的输出轴分别连接着各自的驱动臂的一端，2个驱动臂的另一端分别活动连接到各自的从动臂一端，2个从动臂的另一端均活动连接同一拾取器的两侧。
2.根据权利要求I所述的一种新型工业机器人结构装置，其特征在于所述驱动臂为伸缩臂。
3.根据权利要求I所述的一种新型工业机器人结构装置，其特征在于所述电机为伺服电机或步进电机。
专利摘要本实用新型公开了一种新型工业机器人结构装置，该新型工业机器人结构装置包括基座滑槽、电机基座、电机、减速机、驱动臂、从动臂和拾取器，所述基座滑槽上设有可滑动调节的2个电机基座，2个电机基座上均安装有带减速器机的电机，2个速器机的输出轴分别连接着各自的驱动臂的一端，2个驱动臂的另一端分别连接到各自的从动臂一端，2个从动臂的另一端均连接同一拾取器的两侧。通过上述方式，本实用新型其结构由电机提供驱动力，电机可以是伺服电机或步进电机，通过两个电机的配合转动，实现拾取器的运动，驱动臂为伸缩可调，电机基座位置可调；这种结构相对简单，工艺性好的结构装置大大提高了机器人的工作灵活性和工作效率。
文档编号B25J9/08GK202640357SQ20122021205
公开日2013年1月2日 申请日期2012年5月14日 优先权日2012年5月14日
发明者万长东 申请人:苏州市职业大学