技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于离线编程的机器人加持工件打磨的轨迹规划方法，在三维建模软件中导入机器人模型，将夹具和工件建立约束并建立机器人的工具参数；建立机器人的用户坐标系位姿参数；计算打磨轨迹上各个位置的最佳姿态，将打磨曲线离散成指定数量的插补点，同时计算每个点的法向量和切向量；打磨轨迹点的规划算法采用机器人加持工件加工的轨迹规划的算法，得到机器人工具坐标系的位姿并转换成控制器规定的指令格式，导出到执行机构执行。本发明方法，只需要人工微调位置即可使用，降低了示教难度。在本发明方法中，提出了机器人加持工件加工的算法，解决了机器人末端姿态点与实际运动末端不一致的情况下机器人的离线轨迹规划问题。
技术研发人员：周琳
受保护的技术使用者：南京埃斯顿自动化股份有限公司
技术研发日：2016.04.11
技术公布日：2017.10.24