机器人、机器人控制装置以及机器人系统的制作方法

技术特征：

1.一种机器人，其特征在于，

具备：

局部坐标系导出部，其基于拍摄表示非水平的作业平面内的3点以上的标记而得的图像导出具有与所述作业平面平行且相互正交的2个轴的局部坐标系；以及

控制参数获取部，其经由所述局部坐标系获取控制参数。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述控制参数是控制对象点移动的目标点的坐标。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

具有使所述控制对象点相对于所述作业平面平行移动的控制模式。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

若操作人员指定拍摄所述作业平面而得的图像的坐标，则所述控制参数获取部将拍摄所述作业平面而得的图像的坐标变换为作为所述目标点的所述局部坐标系的坐标。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述控制参数获取部经由所述图像的坐标系和所述局部坐标系获取所述控制参数。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

具备通过所述控制参数而被控制的臂。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述控制参数是安装于所述臂的工具的姿势。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的机器人，其特征在于，

具备设置于所述臂并拍摄所述标记的拍摄部。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，

通过使所述臂动作，使所述标记与所述拍摄部的位置关系变化，

基于在所述拍摄部与所述标记的位置关系发生变化后由所述拍摄部拍摄所述标记而得的图像，进行由所述拍摄部拍摄的图像的坐标系与 所述局部坐标系的校正。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，

通过使所述臂动作，使所述位置关系变化为所述作业平面与所述拍摄部的光轴垂直的状态，

基于在所述位置关系处于所述状态时由所述拍摄部拍摄所述标记而得的图像进行所述校正。

11.一种机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置控制在非水平的作业平面上处理工件的机器人，

具备：

局部坐标系导出部，其基于拍摄表示所述作业平面内的3点以上的标记而得的图像导出具有与所述作业平面平行且相互正交的2个轴的局部坐标系；以及

控制参数获取部，其经由所述局部坐标系获取所述机器人的控制参数。

12.一种机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备在非水平的作业平面上处理工件的机器人以及控制所述机器人的机器人控制装置，

具备：

局部坐标系导出部，其基于拍摄表示所述作业平面内的3点以上的标记而得的图像导出具有与所述作业平面平行且相互垂直的2个轴的局部坐标系；以及

控制参数获取部，其经由所述局部坐标系获取所述机器人的控制参数。