技术总结
本发明公开了一种适用于变径杆的柔性环抱装置，包括驱动机构、环抱执行机构和环抱施力机构；环抱执行机构包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第一关节转轴、第二关节转轴、第三关节转轴和第四关节转轴，环抱施力机构包括第一前推杆轴、第一后推杆轴、第二前推杆轴、第二后推杆轴、第三前推杆轴、第三后推杆轴、第一受力轴、第二受力轴、第三受力轴、第四受力轴、第一施力轴、第二施力轴、第三施力轴、第一前推杆、第二前推杆、第三前推杆、第一后推杆、第二后推杆、第三后推杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆。本发明可以完成在圆锥形变径杆件、阶梯型变径杆件以及不同直径尺寸圆柱形杆件等多变径情况下的环抱动作。
技术研发人员：计时鸣;杨华锋;陈国达;陈洋;温祥青;焦义康
受保护的技术使用者：浙江工业大学
文档号码：201610554079
技术研发日：2016.07.12
技术公布日：2016.11.16