1.一种喷涂机器人的手腕结构，包括：手腕基座(1)、第一直齿轮(2)、第二直齿轮(3)、第三直齿轮(4)、第四直齿轮(5)、第五直齿轮(6)、第六直齿轮(7)、第一直齿锥齿轮(8)、第二直齿锥齿轮(9)、第三直齿锥齿轮(10)、第四直齿锥齿轮(11)、第一手腕关节(12)、第五直齿锥齿轮(13)、第六直齿锥齿轮(14)、第二手腕关节(15)、第三手腕关节(16)；其特征在于：
手腕基座(1)与机器人小臂前端的端面相连，来自小臂的传动轴通过轴承设置在手腕基座(1)内并驱动第一直齿轮(2)，第一直齿轮(2)依次带动第二直齿轮(3)、第三直齿轮(4)、第四直齿轮(5)、第五直齿轮(6)、第六直齿轮(7)；
第一手腕关节(12)与手腕基座(1)、第一手腕关节(12)与第二手腕关节(15)、第二手腕关节(15)与第三手腕关节(16)之间均有共轴线的圆形接触面，以实现相对转动；
第一手腕关节(12)与第二手腕关节(15)为两个可以相互转动的管状外壳，第三手腕关节(16)的端面为法兰结构，用于安装末端执行器；
其中，第一手腕关节(12)由第五直齿轮(6)、第六直齿轮(7)及中间连接件驱动，带动第二手腕关节(15)与第三手腕关节(16)一起绕自身轴线相对手腕基座(1)转动；
第二手腕关节(15)由第三直齿轮(4)、第四直齿轮(5)经中间连接件和第一直齿锥齿轮(8)、第四直齿锥齿轮(11)驱动，带动第三手腕关节(16)一起相对第一手腕关节(12)绕自身轴线转动；
第三手腕关节(16)由第一直齿轮(2)、第二直齿轮(3)、中间连接件、第二直齿锥齿轮(9)、第三直齿锥齿轮(10)、第五直齿锥齿轮(13)、第六直齿锥齿轮(14)驱动，带动末端执行器一起相对第二手腕关节(15)绕自身轴线转动。
2.根据权利要求1所述的喷涂机器人的手腕结构，其特征在于：
第二直齿轮(3)、第四直齿轮(5)、第六直齿轮(7)以及第一直齿锥齿轮(8)、第二直齿锥齿轮(9)、第三直齿锥齿轮(10)、第四直齿锥齿轮(11)、第五直齿锥齿轮(13)、第六直齿锥齿轮(14)均为中空齿轮，通过轴承与螺钉相互嵌套连接。