一种三轴复合系打磨机器人的制作方法

本实用新型涉及打磨机器人技术领域，具体地说是一种三轴复合系打磨机器人。

背景技术：

工件在加工时，往往涉及到对其表面的打磨处理，并且打磨后需要对其进行清扫。目前，主要通过人工方式对工件表面进行打磨，工作效率底、劳动强度大、质量得不到保证。

因此，需要提供一种装置代替人力来实现高效准确的对工件的打磨以及清扫处理。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种三轴复合系打磨机器人，以解决对工件打磨及清扫的技术问题。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：一种三轴复合系打磨机器人包括底盘、门式机架、X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构、工位台、定位机构、打磨机构和清理机构；门式机架固定安装在底盘的一侧，X轴移动机构可滑动的安装在底盘上，Y轴移动机构可滑动的安装在X轴移动机构上；工位台可滑动的安装在Y轴移动机构上，定位机构固定在工位台上；Z轴移动机构可滑动的安装在门式机架上，打磨机构和清理机构固定在Z轴移动机构上。

所述的X轴移动机构采用X轴蜗轮丝杆传动机构，所述的底盘上固定设有X轴导轨，所述的X轴蜗轮丝杆传动机构通过X轴滑块可滑动的安装在X轴导轨上。

所述的Y轴移动机构采用Y轴蜗轮丝杆传动机构，所述的Y轴蜗轮丝杆传动机构通过Y轴滑块可滑动的安装在Y轴导轨上；所述的Y轴导轨通过连接板固定在X轴滑块上。

所述的Y轴移动机构包括Y轴打磨移动机构和Y轴清理移动机构，Y轴打磨移动机构和Y轴清理移动机构分别通过连接板安装在X轴移动机构的左、右两侧。

所述的Z轴移动机构采用Z轴蜗轮丝杆传动机构，Z轴蜗轮丝杆传动机构的螺母上固定连接Z轴横梁；所述的门式机架左、右两侧固定设有Z轴导轨，所述的Z轴横梁通过Z轴滑块可滑动的安装在Z轴导轨上。

所述的定位机构包括固定板和定位气缸，所述的固定板和定位气缸对应安装在工作台的两侧。

所述的打磨机构和清理机构分别安装在Z轴横梁的左右两侧，所述的打磨机构包括打磨头和打磨支架，所述打磨支架的内端固定在所述的Z轴横梁上，所述的打磨头安装在打磨支架的外端；所述的清理机构包括清理头和清理支架，所述清理支架的内端固定在所述的Z轴横梁上，所述清理头安装在打磨支架的外端。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构的移动，能够实现对工件三维方向的打磨和清扫。

2、本实用性中的X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构，分别采用蜗轮丝杆传动方式，该种传动方式能够准确地控制调整位移。

附图说明

图1为本实用新型整体结构图；

图2为图1的正视图；

图3为图1的右视图；

图中：1.底盘；2.门式机架；3.X轴驱动模块；4.X轴导轨；5.X轴丝杆；6.X轴螺母；7.X轴滑块；8.Y轴驱动模块；9.Y轴导轨；10.Y轴丝杆；11.Y轴螺母；12.Y轴滑块；13.连接板；14.Z轴驱动模块；15.Z轴导轨；16.Z轴丝杆；17.Z轴螺母；18.Z轴滑块；19.Z轴横梁；20.打磨头；21.清理头；22打磨工位台；23清理工位台；24定位气缸。

具体实施方式

如图1至3所示，一种三轴复合系打磨机器人包括底盘1、门式机架2、X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构、工位台、定位气缸24、打磨机构和清理机构；所述的门式机架2固定安装在底盘1的一侧，所述门式机架2的下端与底盘1之间通过加强筋加强固定。

所述的X轴移动机构包括X轴驱动模块3、X轴导轨4、X轴丝杆5、X轴螺母6和X轴滑块7，所述的X轴驱动模块3通过X轴驱动模块3固定座固定安装在底盘1上，所述X轴驱动模块3的输出轴与所述X轴丝杆5的一端固定连接；所述的X轴螺母6螺接在所述的X轴丝杆5上；所述的X轴滑块7固定连接在X轴螺母6的上端；所述的X轴导轨4对称固定在所述底盘1上端，所述的X轴滑块7的两端底部套装在所述的X轴导轨4上。

所述的Y轴移动机构包括Y轴打磨移动机构和Y轴清理移动机构，Y轴打磨移动机构和Y轴清理移动机构分别设有Y轴驱动模块8、Y轴导轨9、Y轴丝杆10、Y轴螺母11和Y轴滑块12，所述Y轴驱动模块8的输出轴与所述Y轴丝杆10的一端固定连接；所述的Y轴螺母11螺接在所述的Y轴丝杆10上；所述的Y轴滑块12固定连接在Y轴螺母11的上端；Y轴滑块12两侧的底部套装在Y轴导轨9上；所述的Y轴导轨9与所述的X轴导轨4垂直安装，所述Y轴导轨9的底端通过连接板13固定在X轴滑块7的上端。所述的Y轴驱动模块8固定在所述的连接板13上。所述的X轴移动机构可通过连接板13带动Y轴移动机构往复移动。

所述的Y轴打磨移动机构和Y轴清理移动机构分别通过连接板13安装在X轴移动机构的左、右两侧。

所述的工位台包括打磨工位台22和清理工位台23，所述的打磨工位台22安装在所述Y轴打磨移动机构Y轴滑块12上，清理工位台23安装在Y轴清理机构的Y轴滑块12上。所述工位台的一侧设于固定板，另一侧设有定位气缸24，被打加工的工件安装在固定板和定位气缸24之间，并通过定位气缸24加紧。所述的Y轴移动机构可带动工作台往复移动。

所述的所述的Z轴移动机构包括Z轴驱动模块14、Z轴导轨15、Z轴丝杆16、Z轴螺母17、Z轴滑块18和Z轴横梁19；所述的Z轴驱动模块14通过Z轴驱动模块14固定座固定安装在门式机架2的顶端，所述Z轴驱动模块14的输出轴与所述Z轴丝杆16的一端固定连接；所述的Z轴螺母17螺接在所述的Z轴丝杆16上；所述的Z轴横梁19固定连接在Z轴螺母17的上；所述的Z轴导轨15对称固定在所述门式机架2的左、右两侧，所述的Z轴滑块18固定在Z轴横梁19的两端，所述的Z轴滑块18的底部套装在所述的Z轴导轨15上。

所述的打磨机构和清理机构分别安装在Z轴横梁19的左右两侧，所述的打磨机构用于打磨工件，所述的打磨机构包括打磨头20和打磨支架，所述打磨支架的内端固定在所述的Z轴横梁19上，所述的打磨头20安装在打磨支架的外端。所述的清理机构用于清理经过打磨后的工件表面的杂物，所述的清理机构包括清理头21和清理支架，所述清理支架的内端固定在所述的Z轴横梁19上，所述清理头21安装在打磨支架的外端。

除说明书所述的技术特征外，均为本专业技术人员的已知技术。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，在本实用新型技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性的劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围内。