1.一种单元组合式机器人手腕，包括：
上臂(1)，所述上臂(1)的后端为中空内腔，中空内腔的左、右侧壁上分别设有B轴伺服驱动电机(2)和T轴伺服驱动电机(10)，所述上臂(1)的前端为U形叉，U形叉的一侧设有B轴谐波减速器(4)，U形叉的另一侧设有T轴中间传动单元，U形叉的内侧设有摆动体(5)；
B轴传动与减速单元，所述B轴传动与减速单元用来实现B轴的传动和减速，所述B轴传动与减速单元包括B轴传动件(3)和B轴谐波减速器(4)，所述B轴传动件(3)包括B轴同步皮带(3.1)和B轴同步皮带轮(3.2)，所述B轴谐波减速器(4)包括B轴谐波减速器输入轴(4.1)和B轴谐波减速器输出轴(4.2)，所述B轴传动件(3)通过B轴同步皮带(3.1)传动，所述B轴同步皮带(3.1)两侧通过所述B轴同步皮带轮(3.2)固定在所述B轴伺服驱动电机(2)和B轴谐波减速器输入轴(4.1)上，所述B轴谐波减速器输出轴(4.2)与所述摆动体(5)连接；
T轴减速与输出单元，所述T轴减速与输出单元用来实现T轴减速和安装作业工具，所述T轴减速与输出单元包括T轴谐波减速器(6)和工具安装法兰(7)，所述T轴谐波减速器(6)设于所述摆动体(5)的前端，所述T轴减速器(6)包括T轴谐波减速器输入轴(6.1)、T轴谐波减速器输出轴(6.2)和T轴谐波减速器伞齿轮(6.3)，所述T轴谐波减速器伞齿轮(6.3)设在所述T轴谐波减速器输入轴(6.1)上，所述工具安装法兰(7)可旋转地安装在所述T轴谐波减速器输出轴(6.2)上；
T轴中间传动单元，设于所述摆动体(5)的内腔，所述T轴中间传动单元用来连接T轴伺服驱动电机(10)和T轴减速与输出单元，包括T轴中间传动部件(8)和T轴传动件(9)，所述T轴传动部件(8)包括辅助支承轴承(8.1)、支承座(8.2)、端盖(8.3)、T轴中间传动伞齿轮(8.4)、中间传动轴(8.5)、隔套(8.6)、轴承(8.7)，所述T轴传动件(9)包括T轴同步皮带(9.1)和T轴同步皮带轮(9.2)，所述T轴同步皮带(9.1)两侧通过所述T轴同步皮带轮(9.2)固定在所述T轴伺服驱动电机(10)和所述中间传动轴(8.5)上。
2.根据权利要求1所述的一种单元组合式机器人手腕，其特征在于，所述摆动体(5)为内部中空的箱体形结构，所述T轴谐波减速器伞齿轮(6.3)和所述T轴中间传动伞齿轮(8.4)设于所述摆动体(5)的中空内腔中。
3.根据权利要求2所述的一种单元组合式机器人手腕，其特征在于，所述中间传动轴(8.5)设于所述T轴中间传动部件(8)的内部，所述中间传动轴(8.5)一端与所述T轴同步皮带轮(9.2)连接，另一端与所述T轴中间传动伞齿轮(8.4)连接。
4.根据权利要求1所述的一种单元组合式机器人手腕，其特征在于，所述辅助支承轴承(8.1)设于所述摆动体(5)上，对所述摆动体(5)进行径向支承和轴向浮动支承。
5.根据权利要求4所述的一种单元组合式机器人手腕，其特征在于，所述辅助支承轴承(8.1)通过密封锁紧螺母与所述支承座(8.2)连接。
6.根据权利要求1所述的一种单元组合式机器人手腕，其特征在，所述T轴中间传动部件(8)设于所述支承座(8.2)上。
7.根据权利要求1所述的一种单元组合式机器人手腕，其特征在于，所述的B轴谐波减速器(4)与所述B轴谐波减速器输入轴(4.1)、所述B轴谐波减速器输出轴(4.2)分别通过可同时承受径向和轴向载荷的交叉滚子轴承连接。
8.根据权利要求1所述的一种单元组合式机器人手腕，其特征在于，所述的T轴谐波减速器(6)与所述T轴谐波减速器输入轴(6.1)、所述T轴谐波减速器输出轴(6.2)分别通过可同时承受径向和轴向载荷的交叉滚子轴承连接。
9.根据权利要求1至3任一权利要求所述的一种单元组合式机器人手腕，其特征在于，所述中间传动轴(8.5)通过所述轴承(8.7)和隔套(8.6)安装在所述支承座(8.2)上。
10.根据权利要求9所述的一种单元组合式机器人手腕，其特征在于，所述轴承(8.7)的外圈通过所述端盖(8.3)压紧后固定在所述支承座(8.2)上，所述轴承(8.7)的内圈通过锁紧螺母固定在所述中间传动轴(8.5)上。