1.一种单电机驱动的机器人行走机构,其特征在于，包括外壳(1)、设置在所述外壳(1)内的蜗轮蜗杆驱动机构、与所述蜗轮蜗杆驱动机构的输出端相连接的曲柄连杆机构、设置在所述曲柄连杆机构末端的弹性足底(4)，所述的蜗轮蜗杆驱动机构包括电机、输出轴(11)、相啮合的蜗杆(8)和蜗轮(12)，所述的电机通过联轴器(7)与蜗杆(8)驱动连接，所述的输出轴(11)与蜗轮(12)同轴连接；所述曲柄连杆机构包括曲柄(2)、连杆(3)、连架杆(5)、机身连接杆(6)，所述的曲柄(2)的一端连接输出轴(11)，另一端与连杆(3)上端转动铰接，所述的连架杆(5)一端与机身连接杆(6)转动铰接，另一端与连杆(3)中部转动铰接，所述机身连接杆(6)的另一端用于连接机身。
2.根据权利要求1所述的单电机驱动的机器人行走机构,其特征在于：所述的蜗杆(8)通过轴承支承固定在外壳(1)上。
3.根据权利要求1所述的单电机驱动的机器人行走机构,其特征在于：所述的输出轴(11)通过法兰轴承(10)支承固定在外壳(1)上。
4.根据权利要求3所述的单电机驱动的机器人行走机构,其特征在于：所述的输出轴(11)上设置有凹环，所述的凹环内中卡设有限制输出轴(11)轴向位置的卡簧(9)。
5.根据权利要求1所述的单电机驱动的机器人行走机构,其特征在于：所述的联轴器(7)和蜗杆(8)通过顶丝锁紧连接。
6.根据权利要求1所述的单电机驱动的机器人行走机构,其特征在于：所述的蜗轮和输出轴(11)通过顶丝锁紧连接。
7.根据权利要求1所述的单电机驱动的机器人行走机构,其特征在于：所述的弹性足底(4)与连杆(3)榫接并用铆钉加强。
8.根据权利要求1所述的单电机驱动的机器人行走机构,其特征在于：所述的输出轴(11)通过两个铆钉与曲柄(2)固定连接。
9.根据权利要求1所述的单电机驱动的机器人行走机构,其特征在于：所述的弹性足底(4)上端为圆形平面，下端为球面。