一种工业机器人的电机抱闸控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人的电机抱闸控制装置。
【背景技术】
[0002]在工业机器人控制系统中，机器人本体各关节所用的伺服电机通常都是带抱闸的电机，而电机的抱闸的打开与抱死的控制信号通常是由机器人控制柜给出的。当机器人出现故障或发生紧急状况，电机出现卡死等情况时，控制柜无法发出松抱闸信号，就需要由工作人员手动将工业机器人本体电机的抱闸打开，使各关节调整到合适的位置来进行维修。
[0003]然而，现有的工业机器人控制系统中，并未设置相关手动控制系统；在机器人出现故障或电机卡死时，不利于工作人员及时进行维修。
[0004]因此，现有技术有待进一步改善和发展。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于，针对现有技术中的不足，提供一种工业机器人的电机抱闸控制装置，既可以在工业机器人控制系统正常工作时控制电机抱闸的打开与抱死，又可以在异常情况下，由工作人员手动将电机抱闸打开或抱死，从而来开展后续的维修工作。
[0006]为实现上述目的，本发明采用以下技术方案:
[0007]一种工业机器人的电机抱闸控制装置，包括系统控制模块、手动控制模块和电机抱闸接口，所述系统控制模块和手动控制模块分别通过电机抱闸接口连接到工业机器人上电机的抱闸；
[0008]所述系统控制模块用于在工业机器人控制系统正常运行时，控制电机的抱闸打开或抱死；
[0009]所述手动控制模块用于在工业机器人控制系统出现异常，系统控制模块无法控制电机的抱闸时，供操作者手动接通外部电源，以控制电机的抱闸打开或抱死。
[0010]优选地，所述系统控制模块具有输出端和接地端，所述电机抱闸接口具有正输入端和负输入端；系统控制模块的输出端连接电机抱闸接口的正输入端，系统控制模块的接地端连接电机抱闸接口的负输入端并连接到地；所述手动控制模块为一开关按钮，所述开关按钮的一端连接外部电源，开关按钮的另一端连接电机抱闸接口的正输入端。
[0011]优选地，还包括能量释放模块，所述能量释放模块通过电机抱闸接口连接到工业机器人上电机的抱闸，用于在抱闸由打开到抱死的过程中，将抱闸的储能元件中存储的电量释放。
[0012]优选地，所述能量释放模块为一压敏电阻，所述压敏电阻并联于电机抱闸接口的正输入端和负输入端之间。
[0013]优选地，所述系统控制模块的输出端通过一二极管连接到电机抱闸接口的正输入端。
[0014]优选地，所述电机抱闸接口有多个，多个电机抱闸接口并联于系统控制模块的输出端和接地端之间；每个电机抱闸接口的正输入端连接一手动控制模块；每个电机抱闸接口的正输入端和负输入端之间并联一能量释放模块。
[0015]本发明采用简单的结构和方法，将工业机器人本体电机抱闸的自动控制与手动控制功能融合到一起，解决了工业机器人系统故障时电机抱闸无法控制的弊端；降低了产品成本。本发明可扩展连接一个到多个电机的抱闸，实现统一的自动控制和独立的手动控制；每个电机抱闸接口均具有线圈能量释放功能，减少了电机抱闸的反应时间，减小了抱闸由打开到抱死这个过程机器人处于不确定性的几率，提高了工业机器人系统的稳定性和安全性。
【附图说明】
[0016]图1是本发明实施例的结构框图。
[0017]图2是本发明实施例的电路结构示意图。
【具体实施方式】
[0018]下面将结合附图和具体的实施例，对本发明的技术方案进行详细说明。
[0019]由于工业机器人本体各关节电机大都是带抱闸的电机，而各电机的抱闸通常是由抱闸线圈(即抱闸的电感线圈)得失电来控制其打开或抱死的。抱闸线圈得电则抱闸打开，抱闸线圈失电则抱闸抱死。
[0020]基于此特点，本发明实施例提供的一种工业机器人的电机抱闸控制装置如图1所示，其包括系统控制模块1、手动控制模块6、能量释放模块7和电机抱闸接口 5，所述系统控制模块1、手动控制模块6和能量释放模块7分别通过电机抱闸接口 5连接到工业机器人上电机的抱闸。
[0021]其中，所述系统控制模块I用于在工业机器人控制系统正常运行时，通过控制柜给出的抱闸控制信号来控制机器人本体各关节伺服电机的抱闸打开或抱死。
[0022]所述手动控制模块6用于在工业机器人控制系统出现异常(即出现故障或紧急状况，或者电机出现卡死等情况)，系统控制模块I无法通过控制柜给出抱闸控制信号时，供操作者手动接通外部电源，以控制伺服电机的抱闸打开或抱死。
[0023]所述能量释放模块7用于在电机的抱闸由打开到抱死的过程中，即抱闸线圈由得电到失电过程中，将抱闸的储能元件(如抱闸的电感线圈)中存储的电量迅速释放掉，以减少抱闸的反应时间。
[0024]如图2所示，本发明实施例中的系统控制模块I具有输出端11和接地端12，所述电机抱闸接口 5具有正输入端51和负输入端52。系统控制模块I的输出端11连接控制柜的24V输出电压，并通过一二极管4连接到电机抱闸接口 5的正输入端51 ;系统控制模块I的接地端12连接电机抱闸接口 5的负输入端52并连接到地。
[0025]所述手动控制模块6为一开关按钮2，所述开关按钮2的一端连接24V的外部电源，开关按钮2的另一端连接电机抱闸接口 5的正输入端51。
[0026]所述能量释放模块7为一压敏电阻3，所述压敏电阻3并联于电机抱闸接口 5的正输入端51和负输入端52之间。
[0027]当工业机器人控制系统正常工作时，机器人本体各关节伺服电机的抱闸的打开与抱死由控制柜