高速回旋式伺服机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人，特别是高速回旋式伺服机器人。
【背景技术】
[0002]机器人是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机器人是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]目前的机器人机械手:XYZ直角坐标的运动规则，结构复杂、能耗大、循环周期时间长，因此有必要改进。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是为了解决上述现有技术的不足而提供一种结构简单，使用寿命长的高速回旋式伺服机器人。
[0005]为了实现上述目的，本发明所设计的高速回旋式伺服机器人，包括机座、电机、弓丨拔板及手臂组，所述的引拔板滑动连接在机座上，所述的电机固定在引拔板上，所述的手臂组一端与电机的电机轴铰接，所述的配重件设置在靠近引拔板一端的手臂组上，在操作工作中，可以稳定手臂的旋转运动，可以减小电机的负载，更加节能低碳，循环周期时间短，增加使用寿命，可以使用更小的伺服电机。
[0006]作为优选:所述的引拔板上设有减速机、引拔气缸及引拔气缸固定板，所述的电机与减速机连接，所述的引拔气缸位于引拔板内且通过引拔气缸固定板安装在机座的端面上。
[0007]作为优选:所述的手臂组包括主手臂和副手臂，所述的主手臂一端与与电机的电机轴铰接，所述的主手臂另一端与副手臂铰接。
[0008]作为优选:所述的主手臂包括主手臂固定法兰、第一同步带轮、第二同步带轮、同步带及皮带张紧轮，所述的主手臂和引拔板通过主手臂固定法兰、电机轴铰接，在主手臂中间安装有一个张紧轮机构，在主手臂一端设有第一同步带轮，另一端设有第二同步带轮，所述的同步带安装在第一同步带轮、第二同步带轮之间。
[0009]作为优选:所述的副手臂包括副手臂夹紧机构、副手臂法兰和夹具，所述的副手臂上方设有副手臂夹紧机构，下方设有夹具，所述的副手臂和主手臂通过副手臂法兰、第二同步带轮、连接轴铰接。
[0010]本发明得到的高速回旋式伺服机器人，在配重件设置在靠近引拔板一端的主手臂上，可以在操作工作中，可以稳定手臂的旋转运动，可以减小电机的负载，更加节能低碳，循环周期时间短，增加使用寿命，可以使用更小的伺服电机。
【附图说明】
[0011]图1是实施例1的整体左侧结构示意图；
图2是实施例1的整体右侧结构示意图；
图3是实施例1 A的局部放大图；
图4是实施例1 B的局部放大图；
图5是实施例1的整体结构示意图。
[0012]图中:机座1、电机2、引拔板3、手臂组4、电机轴5、主手臂6、副手臂7、减速机8、引拔气缸9、引拔气缸固定板10、主手臂固定法兰11、第一同步带轮12、第二同步带轮13、同步带14、皮带张紧轮15、副手臂夹紧机构16、副手臂法兰17、夹具18、螺纹孔19、第一过渡板20、第二过渡板22、配重件23、连接轴24。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0014]实施例1:
如图1、图2、图3、图4、图5所示，高速回旋式伺服机器人包括机座1、电机2、引拔板3及手臂组4，所述的引拔板3滑动连接在机座I上，所述的电机2固定在引拔板3上，所述的手臂组4 一端与电机2的电机轴5铰接，所述的配重件23设置在靠近引拔板3 —端的手臂组4上，所述的手臂组4包括主手臂6和副手臂7，所述的主手臂6 —端与与电机2的电机轴5铰接，所述的主手臂6另一端与副手臂7铰接，所述的引拔板3上设有减速机8、引拔气缸9及引拔气缸固定板10,所述的电机2与减速机8连接,所述的引拔气缸9位于引拔板3内且通过引拔气缸固定板10安装在机座I的端面上，所述的主手臂6包括主手臂固定法兰
11、第一同步带轮12、第一同步带轮13、同步带14及皮带张紧轮15，所述的主手臂6和引拔板3通过主手臂固定法兰11、电机轴5铰接，在主手臂6中间安装有一个皮带张紧轮15，在主手臂6 —端设有第一同步带轮12，另一端设有第一同步带轮13，所述的同步带14安装在第一同步带轮12、第一同步带轮13之间，所述的副手臂7包括副手臂夹紧机构16、副手臂法兰17和夹具18，所述的副手臂7上方设有副手臂夹紧机构16，下方设有夹具18，所述的副手臂7和主手臂6通过副手臂法兰17、第一同步带轮13、连接轴24铰接。
[0015]高速回旋式伺服机器人，机座I采用1mm厚钢板全曲面设计,两端面采用15mm厚钢板，强度高，稳定性好。引拔组和机座I之间采用线性滑轨连接，使组件运行高速平稳、刚性好、无噪音、耐磨、实用寿命长，引拔气缸9安装在机座I上端面板,引拔气缸固定板10安装在机座I端面板上，端面板上有多个相应的螺纹孔19，方便调节引拔气缸9的位置。引拔气缸9安装在引拔板3上，带动引拔板3在线性滑轨上滑动，主手臂6通过主手臂6法兰和减速机8连接。第一同步带轮12通过一块第一过渡板20安装在引拔板3上，主手臂6法兰从第一同步带轮12的中间通过，相互之间不能有干涉。同步带14安装在第一同步带轮12和第一同步带轮13之间，在主手臂6中间安装有一个皮带张紧轮15，用来调整同步带14的张紧度，副手臂7通过螺丝固定在副手臂夹紧机构16上面，副手臂夹紧机构16通过轴承、轴和副手臂法兰17和主手臂6以及第一同步带轮13连接，夹具18通过一块第二过渡板22和副手臂7下底面连接，根据安装需要也可以安装其他的夹具18、侧姿等，副手臂7采用高强度铝合金型材，质量轻、强度高副手臂7的安装夹紧装置，可以替换，方便拆装。
[0016]本机工作取料时，机座I固定不动，引拔板3通过引拔气缸9带动手臂一起沿滑轨方向运动，主手臂6通过电机2和减速机8，带动第一同步带轮12绕电机轴5做回旋式摆动运动，副手臂7通过同步带14以及主手臂6的连接，使副手臂7保持竖直的状态做旋转运动，最后通过副手臂7上面的夹具18来取放物料。
【主权项】
1.一种高速回旋式伺服机器人，包括机座(I)、电机(2)、引拔板(3)及手臂组(4)，所述的引拔板(3)滑动连接在机座(I)上，所述的电机(2)固定在引拔板(3)上，所述的手臂组(4) 一端与电机(2)的电机轴(5)铰接，其特征在于:所述的配重件(23)设置在靠近引拔板(3)—端的手臂组(4)上。
2.根据权利要求1所述的高速回旋式伺服机器人，其特征在于:所述的引拔板(3)上设有减速机(8)、引拔气缸(9)及引拔气缸固定板(10)，电机(2)与减速机(8)连接，引拔气缸(9)位于引拔板(3)内且通过引拔气缸固定板(10)安装在机座(I)的端面上。
3.根据权利要求1或2所述的高速回旋式伺服机器人，其特征在于:所述的手臂组(4)包括主手臂(6)和副手臂(7)，主手臂(6)—端与电机(2)的电机轴(5)铰接，主手臂(6)另一％5与副手臂(7)绞接。
4.根据权利要求3所述的高速回旋式伺服机器人，其特征在于:所述的主手臂(6)包括主手臂固定法兰(11)、第一同步带轮(12)、第二同步带轮(13)、同步带(14)及皮带张紧轮(15)，主手臂(6)和引拔板(3)通过主手臂固定法兰(11)、电机轴(5)铰接，在主手臂(6)中间安装有一个皮带张紧轮(15)，在主手臂(6) —端设有第一同步带轮(12)，另一端设有第二同步带轮(13),同步带(14)安装在第一同步带轮(12)、第二同步带轮(13)之间。
5.根据权利要求3所述的高速回旋式伺服机器人，其特征在于:所述的副手臂(7)包括副手臂夹紧机构(16)、副手臂法兰(17)和夹具(18)，副手臂(7)上方设有副手臂夹紧机构(16)，下方设有夹具(18)，副手臂(7)和主手臂(6)通过副手臂法兰(17)、第二同步带轮(13)、连接轴(24)铰接。
6.根据权利要求4所述的高速回旋式伺服机器人，其特征在于:所述的副手臂(7)包括副手臂夹紧机构(16)、副手臂法兰(17)和夹具(18)，副手臂(7)上方设有副手臂夹紧机构(16)，下方设有夹具(18)，副手臂(7)和主手臂(6)通过副手臂法兰(17)、第二同步带轮(13)、连接轴(24)铰接。
【专利摘要】本发明公开了一种高速回旋式伺服机器人，包括机座、电机、引拔板及手臂组，所述的引拔板滑动连接在机座上，所述的电机固定在引拔板上，所述的手臂组一端与电机的电机轴铰接，所述的配重件设置在靠近引拔板一端的手臂组上，本发明得到的高速回旋式伺服机器人,配重件设置在靠近引拔板一端的主手臂上，在操作工作中，可以稳定手臂的旋转运动，减小电机的负载，更加节能低碳，循环周期时间短，增加使用寿命，使用更小的伺服电机，节省空间。
【IPC分类】B25J9-18
【公开号】CN104669270
【申请号】CN201310619878
【发明人】徐建
【申请人】徐建
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2013年11月29日