抓取卡盘组件及三轴进给装置、装料机器人、加工系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种抓取卡盘组件及三轴进给装置、装料机器人、加工系统。
【背景技术】
[0002]现有技术中，将枉料输送至原料加工平台加工、从原料加工平台将加工完之后的枉料取出的过程通常是一个分散的过程。
[0003]具体的，机械臂仅设置为一个卡盘，输送枉料至原料加工平台加工、从原料加工平台将加工完后的枉料取回均需要该一个卡盘进行抓取。其处理过程如下:
[0004]先将一个枉料输送至原料加工平台进行加工，待加工完成后，机械臂将该枉料取出，然后再重新将另一个枉料输送至原料加工平台进行加工，待机械臂将该枉料取出……，重复上述过程，直至所有枉料加工完成。
[0005]由此可见，现有技术的机械臂一次运输仅能单独送或单独取一个枉料，生产效率非常低。
【发明内容】
[0006]本发明为解决上述技术问题提供一种抓取卡盘组件及三轴进给装置、装料机器人、加工系统，缩短了枉料传送时间，进而能够提高生产效率。
[0007]为解决上述技术问题，本发明提供一种抓取卡盘组件，包括:旋转驱动机构、连接件、第一卡盘以及第二卡盘；旋转驱动机构与连接件连接，第一卡盘和第二卡盘呈一定角度设置于连接件上；旋转驱动机构通过驱动连接件转动进而驱动第一卡盘和第二卡盘转动，以使得第一卡盘和第二卡盘之间位置交替。
[0008]其中，旋转驱动机构是气缸或电机；连接件是底面呈等腰三角形的三棱柱，第一卡盘和第二卡盘分别设置于连接件边长相等的两侧面，其中，第一卡盘和第二卡盘关于等腰三角形底边的平分线对称。
[0009]其中，连接件是底面呈等腰直角三角形的三棱柱。
[0010]本发明实施方式的抓取卡盘组件:通过设置第一卡盘和第二卡盘，且第一卡盘和第二卡盘可在旋转驱动机构驱动下相互交替位置的方式，进而可在对枉料的一次传输过程中，既可以实现从原料加工平台取出已完成加工的枉料，又可以将未经处理的枉料输送至原料加工平台进行处理，缩短了枉料传送时间，进而能够极大提高生产效率。
[0011]为解决上述技术问题，本发明还提供一种三轴进给装置，包括如上述任一项实施方式所描述的抓取卡盘组件，还包括:x轴运动平台、Y轴运动平台、Z轴运动平台以及机械臂；其中，机械臂一端设置于Z轴运动平台上、并可在Z轴运动平台上沿Z轴方向运动，抓取卡盘组件设置于机械臂远离Z轴运动平台的一端。
[0012]为解决上述技术问题，本发明还提供一种装料机器人，包括如上述任一项实施方式所描述的三轴进给装置，还包括:供给装置，其中，供给装置包括:支架，支架上设置有沿第一方向延伸的第一导向机构；第一调整固定块，第一调整固定块与第一导向机构配合、可在第一导向机构限定的范围内作直线运动，第一调整固定块上设置有沿第二方向延伸的第二导向机构，其中，第二方向垂直于第一方向；第二调整固定块，第二调整固定块与第二导向机构配合、可在第二导向机构限定的范围内作直线运动；提升组件，提升组件设置于第二调整固定块上，以将位于提升组件上的枉料从第一高度托至第二高度以供抓取卡盘抓取。
[0013]其中，提升组件包括连接块、定位块、承接台以及第一驱动单元；连接块与第二调整块连接，定位块设置于连接块上，承接台可拆卸连接于定位块上，第一驱动单元设置于定位块与承接台之间以将承接台托起。
[0014]其中，支架上设置有盖板，以及设置于盖板上且均沿第一方向延伸的第三导向机构、第四导向机构；第四导向机构上活动连接有第二驱动单元，第二驱动单元上设置有推杆；工作时，枉料放置于第三导向机构内，推杆跟随第二驱动单元在第四导向机构限定的范围内运动，同时将枉料推动至提升组件上。
[0015]其中，提升组件上设置有限位开关，枉料在推杆推动下沿第三导向机构传输到提升组件并接触到限位开关时，使得第二驱动单元停止工作，同时，使得第一驱动单元开始工作以将枉料托起；或者，提升组件上设置有压力传感器，在压力传感器检测到承接台接收到枉料时，使得第二驱动单元停止工作，同时，使得第一驱动单元开始工作以将枉料托起。
[0016]其中，第三导向机构包括两条沿第一方向平行间隔设置的导轨，盖板上设置有沿第二方向延伸的滑槽；其中，各导轨分别与滑槽配合、可独立沿滑槽在第二方向上移动进而实现位置和宽度可调；并且，支架上设置有回收槽，回收槽邻近提升组件设置、并与地面呈一定角度设直。
[0017]为解决上述技术问题，本发明还提供一种用于对枉料进行处理的加工系统，包括如上述任一项实施方式所描述装料机器人，还包括:原料加工平台，用于接收来自抓取卡盘获取的枉料，并对枉料进行加工。
【附图说明】
[0018]图1是本发明供给装置实施方式的结构示意图。
[0019]图2是本发明装料机器人实施方式的结构示意图。
[0020]图3是图2所示装料机器人实施方式的侧视结构示意图。
[0021]图4是图2所示装料机器人中三轴进给装置实施方式的侧视结构示意图。
[0022]图5是图4所示三轴进给装置中抓取卡盘实施方式的结构示意图。
[0023]图6是本发明加工系统实施方式的主视结构示意图。
【具体实施方式】
[0024]下面结合附图和实施方式对本发明进行详细说明。
[0025]参阅图1，本发明实施方式的供给装置100，包括:支架101，支架101上设置有沿第一方向延伸的第一导向机构102 ;第一调整固定块103,第一调整固定块103与第一导向机构102配合、可在第一导向机构102限定的范围内作直线运动，第一调整固定块103上设置有沿第二方向延伸的第二导向机构104，其中，第二方向垂直于第一方向，其中，第一方向定义为水平方向，相应的，第二方向定义为竖直方向；第二调整固定块105,第二调整固定块105与第二导向机构104配合、可在第二导向机构104限定的范围内作直线运动；以及提升组件106，提升组件106设置于第二调整固定块105上，其仅需要在竖直方向上移动，即可将位于提升组件106上的枉料200从第一高度托至第二高度。
[0026]具体的，第一导向机构102和第二导向机构104通常可以设置为滑槽，当然，也可以设置导杆。
[0027]进一步地，提升组件106包括连接块1061、定位块1062、承接台1063以及第一驱动单元。连接块1061与第二调整块连接，定位块1062设置于连接块1061上，承接台1063可拆卸连接于定位块1062上，第一驱动单元设置于定位块1062与承接台1063之间以将承接台1063托起。使得第二调整块在第一导向机构102和/或第二导向机构104所限定区域内移动时，提升组件106能够跟随移动。其中，第一驱动单元通常可以设计为气缸，当然，也可以设计为电机。在其它实施方式中，至少连接块1061和定位块1062可以无需单独设计，其功能通过单独的第二调整块实现。
[0028]本发明实施方式的供给装置100:通过设置提升组件106，可以将枉料200在竖直方向上托起以方便后续流程处理，且其传输路径较短、设备体积较小；通过设置相互垂直的第一导向机构102、第二导向机构104,以及分别设置于第一导向机构102的第一调整固定块103、设置于第二导向机构104的第二调整固定块105，设置于第二调整固定块105的提升组件106可以在由该第一导向机构102和第二导向机构104所构成的平面内精确运动，操作简单，对准方便，有利于将该供给装置100与其它设备进行组装。
[0029]继续参阅图1，在一具体应用实施方式中，支架101上设置有盖板115，以及设置于盖板115上