回原位置以等待下一个枉料200的到来，如此往复。通过上述结构的设计，枉料200传输过程较智能，并且，提升组件106和抓取卡盘在传接枉料200时相互配合，能够极大提升枉料200传输的效率。
[0048]如图6所示，并请结合图1至图5进行参阅，本发明还提供一种用于对枉料进行处理的加工系统，包括如上述任一项实施方式所描述的装料机器人400，还包括:原料加工平台500 ;原料加工平台500用于接收来自装料机器人400的抓取卡盘获取的枉料200，并对枉料200进行加工。
[0049]在一具体应用实施方式中，可以设置抓取卡盘组件305中的第一^^盘3053用于从提升组件106的承接台1063抓取枉料200并传输至原料加工平台500进行处理，并定义第二卡盘3054用于从原料加工平台500抓取已完成加工的枉料200并传输至预定位置(如前文所述的回收槽111)。
[0050]其中，为实现全自动化操作，使得该加工系统更加智能，可以在原料加工平台500或其它部件相关位置设置传感器(图未示)，控制机构控制机械臂304在X轴方向、Y轴方向以及Z轴方向上移动到达提升组件106正上方，并通过第一卡盘3053从承接台1063上抓取枉料200，当传感器检测到原料加工平台500的进出料口 501 (本文举例为原料加工平台500的进料口和出料口为同一口)没有枉料200时，控制机构控制第一^^盘3053将枉料200传输至进出料口 501 ;当传感器检测到原料加工平台500的进出料口 501已有加工完成的枉料200时，控制机构控制抓取组件的第二卡盘3054转动到第一卡盘3053所处位置、并从进出料口 501抓取该加工完成的枉料200，随后，控制机构控制机械臂304返回提升组件106上方，并将第二卡盘3054上的枉料200放下(如前文描述的回收槽111处)。其中，传感器检测到进出料口 501的结果将使得该控制机构相应控制第一^^盘3053或第二卡盘3054的移动位置和工作。当然，为避免抓取组件将刚传输至进出料口 501的枉料200抓取出来，事先需要对传感器的工作频率、检测时长或其它参数进行设置。
[0051]并且，该实施方式中，可以对整个流程进行优化处理以提高生产效率，比如设计为:在卡盘将枉料200送至原料加工平台500的进出料口 501后，抓取卡盘组件305随机械臂304移动至提升组件106位置处抓取下一个待处理的枉料200、然后重新移动至进出料口501处，抓取卡盘组件305上的空闲卡盘从进出料口 501抓取已加工的枉料200，然后将待加工的枉料200送至进出料口 501。整个流程无缝衔接，最高效的利用时间，进而提高生产效率。
[0052]当然，视情况而定，还可以设计其它较优化的控制流程以供该控制机构对供给装置100和三轴进给装置300进行控制。
[0053]以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1.一种抓取卡盘组件，其特征在于，包括: 旋转驱动机构、连接件、第一卡盘以及第二卡盘； 所述旋转驱动机构与所述连接件连接，所述第一卡盘和所述第二卡盘呈一定角度设置于所述连接件上； 所述旋转驱动机构通过驱动所述连接件转动进而驱动所述第一卡盘和所述第二卡盘转动，以使得所述第一卡盘和所述第二卡盘之间位置交替。
2.根据权利要求1所述的抓取卡盘组件，其特征在于: 所述旋转驱动机构是气缸或电机； 所述连接件是底面呈等腰三角形的三棱柱，所述第一卡盘和所述第二卡盘分别设置于所述连接件边长相等的两侧面，其中，所述第一卡盘和所述第二卡盘关于所述等腰三角形底边的平分线对称。
3.根据权利要求2所述的抓取卡盘组件，其特征在于: 所述连接件是底面呈等腰直角三角形的三棱柱。
4.一种三轴进给装置，其特征在于，包括如权利要求1-3任一项所述的抓取卡盘组件，还包括: X轴运动平台、Y轴运动平台、Z轴运动平台以及机械臂； 其中，所述机械臂一端设置于所述Z轴运动平台上、并可在所述Z轴运动平台上沿Z轴方向运动，所述抓取卡盘组件设置于所述机械臂远离所述Z轴运动平台的一端。
5.一种装料机器人，其特征在于，包括如权利要求4所述的三轴进给装置，还包括: 供给装置，其中，所述供给装置包括: 支架，所述支架上设置有沿第一方向延伸的第一导向机构； 第一调整固定块，所述第一调整固定块与所述第一导向机构配合、可在所述第一导向机构限定的范围内作直线运动，所述第一调整固定块上设置有沿第二方向延伸的第二导向机构，其中，第二方向垂直于第一方向； 第二调整固定块，所述第二调整固定块与所述第二导向机构配合、可在所述第二导向机构限定的范围内作直线运动； 提升组件，所述提升组件设置于所述第二调整固定块上，以将位于所述提升组件上的枉料从第一高度托至第二高度以供所述抓取卡盘抓取。
6.根据权利要求5所述的装料机器人，其特征在于: 所述提升组件包括连接块、定位块、承接台以及第一驱动单元； 所述连接块与所述第二调整块连接，所述定位块设置于所述连接块上，所述承接台可拆卸连接于所述定位块上，所述第一驱动单元设置于所述定位块与所述承接台之间以将所述承接台托起。
7.根据权利要求6所述的装料机器人，其特征在于: 所述支架上设置有盖板，以及设置于所述盖板上且均沿第一方向延伸的第三导向机构、第四导向机构； 所述第四导向机构上活动连接有第二驱动单元，所述第二驱动单元上设置有推杆；工作时，枉料放置于所述第三导向机构内，所述推杆跟随所述第二驱动单元在所述第四导向机构限定的范围内运动，同时将枉料推动至所述提升组件上。
8.根据权利要求7所述的装料机器人，其特征在于: 所述提升组件上设置有限位开关，枉料在推杆推动下沿所述第三导向机构传输到所述提升组件并接触到所述限位开关时，使得所述第二驱动单元停止工作，同时，使得所述第一驱动单元开始工作以将枉料托起； 或者，所述提升组件上设置有压力传感器，在所述压力传感器检测到所述承接台接收到枉料时，使得所述第二驱动单元停止工作，同时，使得所述第一驱动单元开始工作以将枉料托起。
9.根据权利要求7所述的装料机器人，其特征在于: 所述第三导向机构包括两条沿第一方向平行间隔设置的导轨，所述盖板上设置有沿第二方向延伸的滑槽； 其中，各所述导轨分别与所述滑槽配合、可独立沿所述滑槽在第二方向上移动进而实现位置和宽度可调； 并且，所述支架上设置有回收槽，所述回收槽邻近所述提升组件设置、并与地面呈一定角度设直。
10.一种用于对枉料进行处理的加工系统，其特征在于，包括如权利要求5所述的装料机器人，还包括: 原料加工平台，用于接收来自所述抓取卡盘获取的枉料，并对枉料进行加工。
【专利摘要】本发明公开了抓取卡盘组件。包括：旋转驱动机构、连接件、第一卡盘以及第二卡盘；旋转驱动机构与连接件连接，第一卡盘和第二卡盘呈一定角度设置于连接件上；旋转驱动机构通过驱动连接件转动进而驱动第一卡盘和第二卡盘转动，以使得第一卡盘和第二卡盘之间位置交替。本发明还公开了一种三轴进给装置、装料机器人以及加工系统。通过上述方式，缩短了柸料传送时间，进而能够提高生产效率。
【IPC分类】B25J19-00, B25J9-20
【公开号】CN104669271
【申请号】CN201310616979
【发明人】刘先明, 钟健, 陈伟, 刘国平
【申请人】深圳职业技术学院
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2013年11月27日