一种生产线高速抓取机器手系统的制作方法

本实用新型涉及机械人设备技术领域，特别涉及一种生产线高速抓取机器手系统。

背景技术：

现有的机器人设备一般结构传动不稳定，结构复杂，特别是现有的机器人在机械手抓取物品的一端为了实现不受移动方向的限制，往往需要对底座或基座进行旋转设置，但旋转的基座结构需要承受机械手整体的重量，对旋转机构及电机要求较高，也不利于快速控制及调整转动方向及移动速度。此外，电机驱动机器人的手臂时，受到手臂与基座的连接方式的限制，存在着驱动三轴运动时，驱动过程受到电机及机械手整体结构的限制，无法实现快速高效的物品抓取。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种生产线高速抓取机器手系统，以解决现有的机器手所存在的移动缓慢，移动方向受限，不利于快速转动及高速抓取货物的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种生产线高速抓取机器手系统，包括：

底座，底座上设置有支撑架，所述支撑架上部设置有基座，所述基座上设有三个连接部，所述连接部分别与三个短臂的一端转动连接，三个短臂的另一端分别与三个长臂的上端转动连接，三个长臂的下端与法兰连接，所述法兰末端设有吸盘；

所述三个短臂与连接部连接的部分分别与一伺服电机相连，伺服电机用于驱动短臂转动，以带动长臂运动，所述法兰与一中心电机连接，所述中心电机用于驱动所述法兰旋转；

所述伺服电机、中心电机与控制器连接，所述控制器用于控制所述伺服电机、中心电机协同工作以带动法兰末端的吸盘移动和旋转。

较佳地，所述连接部上设有连接孔，所述伺服电机设置在所述连接部的一侧且伺服电机的驱动输出端通过所述连接孔与连接部另一侧的短臂连接，以带动所述短臂相对于所述连接孔转动。

较佳地，所述伺服电机与短臂之间通过减速机连接。

较佳地，所述长臂包括并列的两个臂杆，两个臂杆的上端通过上连接轴连接，所述上连接轴的中间位于所述短臂的另一端的短臂轴孔内，通过所述短臂轴孔及上连接轴间的轴连接实现长臂相对短臂的转动，两个臂杆的下端通过下连接轴连接，所述下连接轴的中间位于所述法兰外设置的法兰轴孔内，通过所述法兰轴孔及下连接轴间的轴连接实现长臂相对法兰的转动。

本实用新型具有以下有益效果：

(1)该机器手系统工作时，由控制器控制三个伺服电机驱动短臂转动，进而带动长臂移动，实现机器手末端在空间内任意方向上的移动，而机器手末端通过中心电机驱动法兰转动，从而实现吸盘自身的转动。在端部直接进行旋转及移动，无需机器手整体进行旋转，结构简单、控制方便，实现了控制各电机联动驱动，快速抓取物品的目的；

(2)该机器手系统可可较好地满足对抓取物品时各个方向上的移动及旋转的需要；

(3)连接部直接固定在基座上，结构稳固，电机驱动短臂时更加直接、快速，由短臂进行杠杆式带动长臂联动即可，调整长臂的运动方向及运动量较为直接、方便。

附图说明

图1为本实用新型优选实施例提供的机器手结构图；

图2为本实用新型优选实施例提供的机器手底部视图。

具体实施方式

以下将结合本实用新型的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述和讨论，显然，这里所描述的仅仅是本实用新型的一部分实例，并不是全部的实例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

为了便于对本实用新型实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例为例作进一步的解释说明，且各个实施例不构成对本实用新型实施例的限定。

如图1所示，本实施例提供的一种生产线高速抓取机器手系统，包括：

底座，底座上设置有支撑架，支撑架上部设置有基座1，基座1上设有三个连接部2，连接部2分别与三个短臂3的一端转动连接，三个短臂3的另一端分别与三个长臂4的上端转动连接，三个长臂4的下端与法兰5连接，法兰5末端设有吸盘；

其中，三个短臂3与连接部2连接的部分分别与一伺服电机6相连，伺服电机6用于驱动短臂3转动，以带动长臂4运动，法兰5与一中心电机7连接，中心电机7用于驱动法兰旋转；

伺服电机6、中心电机7与控制器连接，控制器用于控制伺服电机6、中心电机7协同工作以带动法兰5末端的吸盘移动和旋转。

该机器手系统工作时，由控制器控制三个伺服电机驱动短臂转动，进而带动长臂移动，三个长臂彼此配合，实现机器手末端在空间内任意方向上的移动，而机器手末端的法兰上设置吸盘，实现了通过中心电机驱动法兰转动，从而实现吸盘自身的转动。该机器手构造便于在端部直接进行旋转及移动，无需机器手整体进行旋转，结构简单、控制方便，实现了控制各电机联动驱动，快速抓取物品的目的，同时可较好地满足对抓取物品时各个方向上的移动及旋转的需要。

在本实用新型的一个优选实施例中，连接部2上设有连接孔21，伺服电机6设置在连接部2的一侧且伺服电机6的驱动输出端通过连接孔21与连接部2另一侧的短臂3固定连接，以带动短臂3相对于连接孔21转动。这种形式的连接部直接固定在基座上，结构稳固，电机驱动短臂时更加直接、快速，由短臂进行杠杆式带动长臂联动即可，调整长臂的运动方向及运动量较为直接、方便。

其中，伺服电机6与短臂3之间通过减速机8连接。

在本实用新型的另一个优选实施例中，再次参见图1及图2，长臂4包括并列的两个臂杆41及42，两个臂杆41、42的上端通过上连接/43连接，上连接轴43的中间位于短臂3的另一端的短臂轴孔31内，通过短臂轴孔31及上连接轴43间的轴连接实现长臂4相对短臂3的转动，两个臂杆41、42的下端通过下连接轴44连接，下连接轴44的中间位于法兰5外设置的法兰轴孔51内，通过法兰轴孔51及下连接轴44间的轴连接实现长臂4相对法兰5的转动。

本实用新型的机器手系统通过中心电机直接驱动法兰，从而直接使得用于抓取物品的吸盘被带动旋转，便于控制机器手末端的旋转，使用方便，控制便捷。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，对本实用新型所做的变形或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述的权利要求的保护范围为准。