技术特征：
技术总结
本发明涉及一种具有数量N个的臂区段An的机器人臂，这些臂区段An经数量N个的致动器可驱动的关节连接GVn与机器人主体连接，n＝1，2，...，N；其中，远端臂区段AN在其近端处经关节连接GVN与臂区段AN‑1连接，近端臂区段在其近端处经关节连接GV1与机器人主体连接，关节连接GVN实现了臂区段AN围绕旋转轴线DN的旋转，机器人臂的臂区段AN沿轴线L1延伸且轴线L1与旋转轴线DN围成50至130°的角度，臂区段AN的远端经致动器可驱动的关节连接GVN+1与执行器E连接，关节连接GVN+1实现了执行器E围绕旋转轴线N+1的旋转，其中，旋转轴线DN与DN+1围成在50至130°范围内的角度W1，旋转轴线DN+1与轴线L1围成在50至130°范围内的角度W2，臂区段AN具有与其刚性连接的手握式突出部F1，其相对于旋转轴线DN+1同心地延伸，突出部F1的自由端FE相对于突出部F1的其余部分是能够围绕旋转轴线DN+1旋转的或以能够围绕旋转轴线DN+1旋转地设置，而且自由端FE具有用于手动输入数据的输入元件EE。所提出的机器人臂实现了在具有该机器人臂的机器人的学习性编程过程中改进的人体工程学操作。
技术研发人员：萨米·哈达丁
受保护的技术使用者：卡斯坦宁堡有限公司
技术研发日：2016.10.04
技术公布日：2018.05.11