1.一种柔性机械臂主动振动控制器，其特征在于，所述柔性机械臂主动振动控制器包括传感压电片(5)、驱动压电片(4)、数据采集板(7)、驱动电源(6)、驱动电源系统和上位机(8)，柔性机械臂(3)通过夹具(2)紧固在激振台(1)上，激振台(1)依次连接有功率放大器(9)和信号发生器(10)，传感压电片(5)可拆卸粘贴在柔性机械臂(3)的一侧连接到数据采集板(7)上，在柔性机械臂(3)的另外一侧粘贴四块驱动压电片(4)，驱动电源(6)连接驱动压电片(4)，上位机(8)通过驱动电源系统控制驱动电源(6)。
2.根据权利要求1所述的柔性机械臂主动振动控制器，其特征在于，所述传感压电片(5)粘贴在柔性机械臂(3)表面动态应变幅值最大处。
3.根据权利要求1所述的柔性机械臂主动振动控制器，其特征在于，所述驱动压电片(4)安装在柔性机械臂(3)在一阶谐振频率、二阶谐振频率和三阶谐振频率下的最大应变处。
4.根据权利要求1所述的柔性机械臂主动振动控制器，其特征在于，所述传感压电片(5)可拆卸地粘贴固定在柔性机械臂(3)在一阶谐振频率、二阶谐振频率和三阶谐振频率下的最大应变处。
5.根据权利要求1所述的柔性机械臂主动振动控制器，其特征在于，所述驱动压电片(4)包括第一驱动压电片(11)、第二驱动压电片(12)、第三驱动压电片(13)和第四驱动压电片(14)，第一驱动压电片(11)安装在柔性机械臂(3)在一阶谐振频率下的最大应变处，第三驱动压电片(13)安装在柔性机械臂(3)在二阶谐振频率下的最大应变处，第二驱动压电片(12)和第四驱动压电片(14)安装在柔性机械臂(3)在三阶谐振频率下的最大应变处。
6.根据权利要求1所述的柔性机械臂主动振动控制器，其特征在于，所述将传感压电片(5)粘贴在柔性机械臂(3)表面应变较大处后在常温下静置24小时。