本发明涉及多用途机械臂技术领域，具体为一种用于农产品分拣的机械臂。
背景技术：
随着社会发展和技术进步，机械臂在工业自动化生产、教学演示等场合应用越来越广。在操作对像的形状或大小发生变化、机械臂前端原有的执行手爪等部件无法处理的时候，往往需要更换整套机械臂，从农产品分拣需要同时准备多台机械臂，造成设备成本居高不下。
技术实现要素：
本发明所解决的技术问题在于提供一种用于农产品分拣的机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种用于农产品分拣的机械臂，包括：机体底座，机体底座的上方一侧安装有主臂驱动减速电机安装支架，主臂驱动减速电机安装支架上安装有主臂驱动减速电机，主臂驱动减速电机输出轴通过法兰盘与主臂一端相连，主臂驱动减速电机正反向旋转带动主臂另一端前后摆动，主臂另一端通过轴承与前臂中间位置相连，连接处作为前臂两端上下摆动的支点，机体底座的上方另一侧安装有前臂驱动减速电机安装支架，前臂驱动减速电机安装支架上安装有前臂驱动减速电机，前臂驱动减速电机输出轴通过法兰盘与前臂连杆支架一端相连，前臂连杆支架另一端与前臂连杆一端相连，前臂连杆另一端与前臂一端相连，前臂驱动减速电机正反向旋转通过前臂连杆支架和前臂连杆带动前臂另一端上下摆动，前臂另一端与执行部件安装底座相连。
所述执行部件安装底座通过固定销安装在前臂上，所述前臂一侧设有执行部件安装平台支架，所述执行部件安装平台支架一端通过固定销安装在执行部件安装底座上、另一端通过固定销安装在执行部件安装平台上连杆上，所述执行部件安装平台上连杆另一端安装在执行部件安装平台下连杆上，所述执行部件安装平台下连杆另一端安装在臂驱动减速电机安装支架上。
所述执行部件安装底座为l型结构，执行部件安装底座中部设有执行部件安装孔，执行部件通过固定螺栓安装在执行部件安装孔内。
所述机体底座为圆形结构，所述机体底座外侧设有弧形固定孔，机体底座中部设有电机引线插座，电机引线插座通过固定螺钉安装在机体底座上。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明主臂驱动电机带动主臂绕轴前后运动，前臂驱动电机带动前臂绕轴上下运动，增大了机械臂的驱动力量，扩大了机械臂的活动范围；而且，前臂一端的工作部件安装底座具有多个执行部件安装孔，有利于更换安装多种类型的执行部件，从而使得机械臂具有通用性，节省了制造成本；另外，机械臂可以通过机体底座固定孔固定在任意其他设备上，进一步扩大了机械臂的通用性。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的实现技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1所示，一种用于农产品分拣的机械臂，包括：机体底座1，机体底座1的上方一侧安装有主臂驱动减速电机安装支架6，主臂驱动减速电机安装支架6上安装有主臂驱动减速电机5，主臂驱动减速电机5输出轴通过法兰盘与主臂2一端相连，主臂驱动减速电机5正反向旋转带动主臂2另一端前后摆动，主臂2另一端通过轴承与前臂3中间位置相连，连接处作为前臂3两端上下摆动的支点，机体底座1的上方另一侧安装有前臂驱动减速电机安装支架8，前臂驱动减速电机安装支架8上安装有前臂驱动减速电机7，前臂驱动减速电机7输出轴通过法兰盘与前臂连杆支架9一端相连，前臂连杆支架9另一端与前臂连杆一端10相连，前臂连杆10另一端与前臂3一端相连，前臂驱动减速电机7正反向旋转通过前臂连杆支架9和前臂连杆带动前臂3另一端上下摆动，前臂3另一端与执行部件安装底座4相连。
所述执行部件安装底座4通过固定销安装在前臂3上，所述前臂3一侧设有执行部件安装平台支架13，所述执行部件安装平台支架13一端通过固定销安装在执行部件安装底座4上、另一端通过固定销安装在执行部件安装平台上连杆12上，所述执行部件安装平台上连杆12另一端安装在执行部件安装平台下连杆11上，所述执行部件安装平台下连杆11另一端安装在臂驱动减速电机安装支架6上。
所述执行部件安装底座4为l型结构，执行部件安装底座4中部设有执行部件安装孔14，执行部件通过固定螺栓安装在执行部件安装孔14内。
所述机体底座1为圆形结构，所述机体底座1外侧设有弧形固定孔15，机体底座1中部设有电机引线插座16，电机引线插座16通过固定螺钉安装在机体底座1上。
本发明的工作原理为：
需要机械臂工作时，主臂驱动减速电机5正反向旋转带动主臂2前后摆动，前臂驱动减速电机7正反向旋转通过前臂连杆9和前臂连杆带动前臂3一端上下摆动，前臂3一端带动工作部件安装底座4及安装在该底座上的执行部件前后上下四个方向运动，需要更换执行部件时，可选择执行部件安装平台4上预留的与执行部件上安装结构相匹配的安装孔。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明的要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。