一种高速分拣机械手装置的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种高速分拣机械手装置。

背景技术：

目前，流水线的快速分拣，主要由串联关节机器人和直坐标机械手。串联关节机械人控制方式简单，但电机以及减速器在关节处，增加了运动惯量，导致速度较慢；而直坐标机械手同样存在驱动电机和减速器随运动部件运动增加惯量的问题。

技术实现要素：

为克服上述技术问题，本实用新型提供一种高速分拣机械手装置，夹具安装板在第一连杆机构和第二连接机构共同配合下，可实现其左右、上下快速平移运动，并在运动过程中使其始终保持在水平状态，从而实现高速抓取放置作业。

本实用新型提供了一种高速分拣机械手装置，包括安装底板和夹具安装板，安装底板上设置有电机Ⅰ和电机Ⅱ，电机Ⅰ驱动第一连杆机构，电机Ⅱ驱动第二连接机构，所述第一连杆机构由短臂Ⅰ和由相互平行的长臂Ⅰ和长臂Ⅱ共同组成的第一长臂通过连接轴Ⅰ铰接连接而成，电机Ⅰ通过连接轴Ⅱ与短臂Ⅰ铰接连接，第一长臂末端铰接连接在连接轴Ⅳ上，连接轴Ⅳ通过连杆Ⅰ和连杆Ⅱ固定连接在夹具安装板上；

优选地，所述第二连接机构由第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆机构通过三角形状的拉杆支撑铰接连接而成，电机Ⅱ通过连接轴Ⅴ与第一平行四边形连杆机构铰接连接，第二平行四边形连杆机构末端铰接连接在连接轴Ⅳ上。

优选地，所述电机Ⅰ和电机Ⅱ驱动第一连杆机构、第二连接机构可实现夹具安装板的左右、上下运动。

优选地，所述夹具安装板在第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆机构的作用下可实现其在平移过程中始终保持水平状态。

优选地，所述第一连杆机构与连接轴Ⅱ和第二连接机构与连接轴Ⅴ左右并列布置。

优选地，所述第一平行四边形连杆机构由平衡拉杆Ⅱ、拉杆支撑、短臂Ⅱ和连接轴Ⅸ与连接轴Ⅴ之间的安装底板组成，平衡拉杆Ⅱ一端通过连接轴Ⅸ铰接连接在安装底板上，其另一端通过连接轴Ⅶ与拉杆支撑一端铰接连接，短臂Ⅱ一端通过连接轴Ⅴ铰接连接在安装底板上，另一端通过连接轴Ⅵ铰接连接在拉杆支撑另一端，平衡拉杆Ⅱ与短臂Ⅱ相互平行设置。

优选地，所述第二平行四边形连杆机构由相互平行的长臂Ⅲ和长臂Ⅳ共同组成的第二长臂、平衡拉杆Ⅰ、连杆Ⅰ和拉杆支撑组成，第二长臂一端通过连接轴Ⅵ与拉杆支撑铰接连接，另一端铰接连接在连接轴Ⅳ上，平衡拉杆Ⅰ一端铰接连接在拉杆支撑铰接连接，另一端通过连接轴Ⅲ与连杆Ⅰ端部铰接连接，第二长臂与平衡拉杆Ⅰ相互平行设置。

本实用新型提供一种高速分拣机械手装置，该装置包括安装底板和夹具安装板，安装底板上设置有电机Ⅰ和电机Ⅱ，电机Ⅰ驱动第一连杆机构，电机Ⅱ驱动第二连接机构，夹具安装板在第一连杆机构和第二连接机构共同配合下，可实现其左右、上下平移运动，并在运动过程中使其始终保持在水平状态，从而实现高速抓取放置作业。本实用新型采用平行运动学设计，结构简单，安装方便，大大提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型从一个角度观察的结构示意图；

图2为本实用新型从另一个角度观察的结构示意图。

附图标记说明：

1-安装底板 11-电机Ⅰ 12-电机Ⅱ 2-夹具安装板 101-短臂Ⅰ 102-长臂Ⅰ 103-长臂Ⅱ 104-连杆Ⅰ 105-长臂Ⅲ 106-长臂Ⅳ 107-平衡拉杆Ⅰ 108-短臂Ⅱ 109-拉杆支撑 110-平衡拉杆Ⅱ 111-连杆Ⅱ 201-连接轴Ⅰ　202-连接轴Ⅱ 203-连接轴Ⅲ 204-连接轴Ⅳ 205-连接轴Ⅴ 206-连接轴Ⅵ 207-连接轴Ⅶ 208-连接轴Ⅷ 209-连接轴Ⅸ

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制。

在图1、图2中，本实用新型公开了一种高速分拣机械手装置，主要由安装底板1、夹具安装板2、第一连杆机构和第二连杆机构组成，安装底板1上设置有电机Ⅰ11和电机Ⅱ12，电机Ⅰ11驱动第一连杆机构，电机Ⅱ12驱动第二连接机构，第一连杆机构与第二连接机构左右并列布置；

上述第一连杆机构由短臂Ⅰ101和由相互平行的长臂Ⅰ102和长臂Ⅱ103共同组成的第一长臂通过连接轴Ⅰ201铰接连接而成，长臂Ⅰ102、长臂Ⅱ103分别设置在短臂Ⅰ101两侧，电机Ⅰ11通过连接轴Ⅱ202与短臂Ⅰ101铰接连接，第一长臂末端铰接连接在连接轴Ⅳ204上，连接轴Ⅳ204通过连杆Ⅰ104和连杆Ⅱ111固定连接在夹具安装板2上；第二连接机构由第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆机构通过三角形状的拉杆支撑109铰接连接而成，电机Ⅱ12通过连接轴Ⅴ205与第一平行四边形连杆机构铰接连接，第二平行四边形连杆机构末端铰接连接在连接轴Ⅳ204上，连接轴Ⅱ202与连接轴Ⅴ205左右并列布置。

上述第一平行四边形连杆机构由平衡拉杆Ⅱ110、拉杆支撑109、短臂Ⅱ108和连接轴Ⅸ209与连接轴Ⅴ205之间的安装底板1组成，平衡拉杆Ⅱ110一端通过连接轴Ⅸ209铰接连接在安装底板1上，其另一端通过连接轴Ⅶ207与拉杆支撑109一端铰接连接，短臂Ⅱ108一端通过连接轴Ⅴ205铰接连接在安装底板1上，另一端通过连接轴Ⅵ206铰接连接在拉杆支撑109另一端，平衡拉杆Ⅱ110与短臂Ⅱ108相互平行设置。

所述第二平行四边形连杆机构由相互平行的长臂Ⅲ105和长臂Ⅳ106共同组成的第二长臂、平衡拉杆Ⅰ107、连杆Ⅰ104和拉杆支撑109组成，长臂Ⅲ105和长臂Ⅳ106分别设置连接轴Ⅵ206两端，第二长臂一端通过连接轴Ⅵ206与拉杆支撑109铰接连接，另一端铰接连接在连接轴Ⅳ204上，平衡拉杆Ⅰ107一端铰接连接在拉杆支撑109铰接连接，另一端通过连接轴Ⅲ203与连杆Ⅰ104端部铰接连接，第二长臂与平衡拉杆Ⅰ107相互平行设置。

电机Ⅰ11和电机Ⅱ12驱动第一连杆机构、第二连接机构可实现夹具安装板2的左右、上下运动；夹具安装板2在第一平行四边形连杆机构和第二平行四边形连杆机构的作用下可实现其在平移过程中始终保持水平状态。

综上所述，本实用新型提供一种高速分拣机械手装置，该装置可实现夹具安装板2左右、上下平移运动，并在运动过程中使其始终保持在水平状态，从而实现高速抓取放置作业。本实用新型采用平行运动学设计，结构简单，安装方便，大大提高了工作效率。

以上依据图式所示的实施例详细说明了本实用新型的构造、特征及作用效果，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，但本实用新型不以图面所示限定实施范围，凡是依照本实用新型的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本实用新型的保护范围内。