一种机器人手臂用夹持装置的制作方法

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种机器人手臂用夹持装置。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，随着工业技术的发展，机器人在生产中运用越来越广泛，现有的机器人种类多种多样，为了更好的夹持不同形状的物体，设计出了模仿人类手臂的机械手。但是现有的机械手壁的夹持均采用液压元件驱动，其成本较高、结构复杂，同时在在对物体进行夹持时，存在夹持不稳定的问题，有很大的使用缺陷性。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中机械手壁的夹持均采用液压元件驱动，其成本较高、结构复杂，同时在在对物体进行夹持时，存在夹持不稳定的问题，而提出的一种机器人手臂用夹持装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种机器人手臂用夹持装置，包括主架体和伺服电机，所述伺服电机和主架体的一侧外壁固定连接，所述主架体内设有空腔，所述空腔内转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆上固定套接有第一齿轮，所述伺服电机的输出端固定连接有转杆，所述转杆远离伺服电机的一端贯穿主架体的外壁并向空腔内延伸，所述转杆延伸的一端固定套接有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述螺纹杆上螺纹套接有两个支撑块，所述空腔一侧的内壁上设有与支撑块对应的滑口，所述支撑块远离螺纹杆的一端贯穿滑口并固定连接有弧形板，两个所述弧形板相对的一侧均通过若干阻尼减震器连接有挤压板，所述空腔内转动连接有与第一齿轮相啮合的蜗杆，所述蜗杆的一端贯穿空腔的内底部并向外延伸，所述主架体的底部固定连接有两个相对设置的支撑杆，两个所述支撑杆之间通过转轴转动连接有承重板，所述转轴上固定套接有蜗杆相啮合的第三齿轮。

优选地，所述滑口内滑动连接有若干滚珠，所述滚珠的边缘和支撑块的底部相接触。

优选地，两个所述挤压板相对的一侧均固定粘接有防滑垫。

优选地，所述蜗杆上转动套接有两个固定套，两个所述固定套相对的一侧分别与空腔内底部和主架体的底部相抵。

优选地，所述承重板的顶部设有安装槽，所述安装槽内通过若干弹簧连接有缓冲板。

优选地，所述主架体靠近伺服电机一侧的外壁上固定连接有若干固定块，所述固定块上设有固定口。

本发明中，使用者在使用时，先通过固定块将主架体安装在机器人机械臂上，然后打开伺服电机带动转杆转动，通过第一齿轮和第二齿轮之间的啮合作用带动螺纹杆转动，从而带动两个支撑块相向运动，从而带动两个弧形板夹持物体，通过第一齿轮带动蜗杆转动，通过第三齿轮和蜗杆之间的啮合作用带动转轴转动，从而带动承重板转动，从底部对物体进行支撑，保持物体的稳定性。本发明通过弧形板和承重板的设置，使装置的结构较为简单，操作方便，同时在对物体进行夹持时可以稳定的夹住物体，防止物体掉落。

附图说明

图1为本发明提出的一种机器人手臂用夹持装置的结构示意图；

图2为本发明提出的一种机器人手臂用夹持装置的侧视结构示意图；

图3为图2的a处结构示意图。

图中：1主架体、2伺服电机、3螺纹杆、4第一齿轮、5转杆、6第二齿轮、7支撑块、8弧形板、9阻尼减震器、10挤压板、11蜗杆、12支撑杆、13转轴、14承重板、15第三齿轮、16滚珠、17固定套、18弹簧、19缓冲板、20固定块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制

参照图1-3，一种机器人手臂用夹持装置，包括主架体1和伺服电机2，伺服电机2和主架体1的一侧外壁固定连接，主架体1内设有空腔，空腔内转动连接有螺纹杆3，用于带动支撑块7运动，螺纹杆3上固定套接有第一齿轮4，用于带动螺纹杆3转动，伺服电机2的输出端固定连接有转杆5，用于带动第二齿轮6转动，转杆5远离伺服电机2的一端贯穿主架体1的外壁并向空腔内延伸，转杆5延伸的一端固定套接有与第一齿轮4相啮合的第二齿轮6，螺纹杆3上螺纹套接有两个支撑块7，用于带动弧形板8移动，空腔一侧的内壁上设有与支撑块7对应的滑口，支撑块7远离螺纹杆3的一端贯穿滑口并固定连接有弧形板8，用于夹持物体，两个弧形板8相对的一侧均通过若干阻尼减震器9连接有挤压板10，起到一定的缓冲作用，空腔内转动连接有与第一齿轮4相啮合的蜗杆11，用于带动转轴13转动，蜗杆11的一端贯穿空腔的内底部并向外延伸，主架体1的底部固定连接有两个相对设置的支撑杆12，用于支撑转轴13，两个支撑杆12之间通过转轴13转动连接有承重板14，用于从底部支撑物体，转轴13上固定套接有蜗杆11相啮合的第三齿轮15。

本发明中，滑口内滑动连接有若干滚珠16，滚珠16的边缘和支撑块7的底部相接触，减小支撑块7和滑口之间的摩擦力，两个挤压板10相对的一侧均固定粘接有防滑垫，防止物体脱落，蜗杆11上转动套接有两个固定套17，两个固定套17相对的一侧分别与空腔内底部和主架体1的底部相抵，防止蜗杆11晃动，承重板14的顶部设有安装槽，安装槽内通过若干弹簧18连接有缓冲板19，起到一定的缓冲作用，主架体1靠近伺服电机2一侧的外壁上固定连接有若干固定块20，固定块20上设有固定口，方便固定主架体1。

本发明中，先通过固定块20将主架体1安装在机器人机械臂上，然后打开伺服电机2带动转杆5转动，通过第一齿轮4和第二齿轮6之间的啮合作用带动螺纹杆3转动，从而带动两个支撑块7相向运动，以便带动两个弧形板8夹持物体，通过第一齿轮4带动蜗杆11转动，通过第三齿轮15和蜗杆11之间的啮合作用带动转轴13转动，从而带动承重板14转动，从底部对物体进行支撑，保持物体的稳定性。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种机器人手臂用夹持装置，包括主架体和伺服电机，所述伺服电机和主架体的一侧外壁固定连接，所述主架体内设有空腔，所述空腔内转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆上固定套接有第一齿轮，所述伺服电机的输出端固定连接有转杆，所述转杆远离伺服电机的一端贯穿主架体的外壁并向空腔内延伸，所述转杆延伸的一端固定套接有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述螺纹杆上螺纹套接有两个支撑块，所述空腔一侧的内壁上设有与支撑块对应的滑口。本发明通过弧形板和承重板的设置，使装置的结构较为简单，操作方便，同时在对物体进行夹持时可以稳定的夹住物体，防止物体掉落。

技术研发人员：韩宝珠;催党营;杨龙
受保护的技术使用者：陕西舜洋电子科技有限公司
技术研发日：2017.07.21
技术公布日：2017.09.22