技术特征：
技术总结
本发明提供了一种传动装置及具有该传动装置的机器人，所述传动装置包括可与动力输入机构偏心连接的输入轴，所述输入轴上设置有一级摆线盘和二级摆线盘，可在输入轴的带动下同时做偏心转动；所述一级摆线盘在偏心转动过程中与具有外摆线轮廓的传动件配合，二级摆线盘在偏心转动过程中与具有外摆线轮廓的输出盘配合，所述输出盘在与二级摆线盘配合转动的同时相对所述传动件转动，以实现动力的减速输出。本发明所提供的传动装置，采用一级摆线盘和二级摆线盘传动组合结构，传动行程短，动力输出稳定，结构紧凑，质量轻，可实现多级减速，大减速比输出，在相同尺寸下的减速比可以高出其他型号传动装置几十倍以上，适用于微小型、轻量化的机器人设计。
技术研发人员：魏瀛;朱紫嫣
受保护的技术使用者：克诺有限公司
技术研发日：2017.09.07
技术公布日：2019.03.15