本实用新型涉及一种用于防水密封橡胶粉料配料称量的机械手。
背景技术：
防水密封橡胶粉料一般用废旧轮胎加工而成，常采用的加工方法有：常温粉碎法、冷冻法、常温化学法。
防水密封橡胶粉料的主要用途为：(1)可用于防水建材行业，如当今防水材料如橡胶沥青卷材、防水油膏等。(2)可用于高速公路，如国家高等级路面均需掺入胶粉，既降低了成本，又提高了使用寿命。(3)在其它制品中掺入胶粉，如机动车刹车片、阻燃材料、隔音材料、橡塑胶底、窗用密封胶条等。(4)体育场跑道、飞机跑道、高尔夫球场，均使用废旧胶粉制成。(5)复合涂料，如将胶粉制成复合涂料，用于橡胶复合瓦涂料、外墙涂料、防腐涂料等行业。
在对橡胶粉料的配料称量过程中，需要用到机械手进行辅助作业。现有的机械手在实际操作时，不能够进行全方位角度的调整，使得机械手的工作范围得到限定，机械手的灵活性也大大降低，增加了实际操作难度。
技术实现要素：
本实用新型目的在于解决现有技术中存在的上述技术问题，提供一种用于防水密封橡胶粉料配料称量的机械手，整体结构设计合理，安装拆卸便捷，吸盘装置可以根据工件的实际位置进行角度的旋转，同时又可以对吸盘装置上下高度和左右位置进行调整，实现吸盘装置全方位的调节，使得机械手的工作范围和灵活性大大加强，实用性强。
为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
一种用于防水密封橡胶粉料配料称量的机械手，其特征在于：包括安装基座、旋转装置和吸盘装置，安装基座包括U型安装板和支撑板，支撑板位于U型安装板内，支撑板将U型安装板间隔成安装槽和卡槽，安装基座的下方设置有移动滑轨，移动滑轨卡接在卡槽内，移动滑轨的一端设置有伸缩气缸，伸缩气缸与U型安装板相连接，旋转装置位于安装槽内，旋转装置通过转动轴与吸盘装置相连接，吸盘装置的上方设置有调节气缸，调节气缸与吸盘装置相连接，吸盘装置与转动轴之间设置有调节架，调节架包括调节块和调节杆，调节杆的底端与调节块相连接，调节杆的顶端与吸盘装置套接，调节架的下方设置有支撑架，调节气缸通过连接板与支撑架相连接。
进一步，旋转装置包括旋转电机、第一齿轮和第二齿轮，旋转电机与支撑板的顶面固定连接，第一齿轮转动连接第二齿轮，第一齿轮连接转动轴，旋转电机带动第一齿轮的转动，第一齿轮再带动第二齿轮的转动，第二齿轮通过转动轴带动吸盘装置的转动，整体结构设计紧凑合理，扩大吸盘装置的工作范围，使得吸盘装置可以根据工件的实际位置进行调整，更便于机械手的实际工作。
进一步，吸盘装置包括真空吸盘、固定架和支撑杆，真空吸盘均匀设置在固定架的底面上，固定架与支撑杆相连接，支撑杆的顶端与调节气缸相连接，支撑杆的底端与调节杆相连接，整体结构设计合理，拆装便捷。
进一步，固定架包括上固定板和下固定板，上固定板和下固定板之间均匀设置有弹性连接杆，弹性连接杆的设计可以减轻机械手作业时工件被吸附时对吸盘装置产生的反作用力，延长吸盘装置的使用寿命。
进一步，移动滑轨的顶面上设置有滑动槽，支撑板的底面设置有滑轮，滑轮与滑动槽相匹配，支撑板通过滑轮卡接在滑动槽内，沿滑动槽左右移动，滑动槽和滑轮的设计可以便于支撑板沿着移动滑轨左右移动，整体结构设计巧妙合理，使得吸盘装置左右位置的调整更加的顺畅。
进一步，调节杆的顶端设置有限位块，限位块的设计更加的合理，提高操作安全性能，避免调节气缸带动吸盘装置上下移动时，从调节杆的顶部滑落。
进一步，调节块的底部设置有卡盘，支撑架包括支撑平台和支撑柱，支撑平台通过支撑柱与U型安装板的顶面相连接，支撑平台的顶面上设置有支撑盘，卡盘卡接在支撑盘内，转动轴穿过支撑平台、支撑盘与卡盘的中心相连接，支撑平台可以对调节块进行支撑限位，更便于旋转电机通过转动轴带动吸盘装置的转动，使得整个装置结构更加的平稳牢固，支撑柱可以便于支撑平台与U型安装板之间的安装固定，卡盘和支撑盘的设计可以便于支撑平台与调节块之间的卡接，同时又可以便于旋转电机带动调节块的转动，从而带动吸盘装置的转动，扩大机械手的使用范围。
本实用新型由于采用了上述技术方案，具有以下有益效果：
本实用新型中通过旋转电机带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮在带动转动轴的转动，吸盘装置固定在转动轴的上，吸盘装置随着转动轴的转动而转动实现吸盘装置角度的调整，扩大了机械手的工作范围，增大了机械手的灵活度，同时伸缩气缸通过活塞杆的伸长或缩回带动U性安装板在移动滑轨上左右移动，从而带动机械手沿着移动滑轨左右滑动，根据现场情况调节吸盘装置的位置，进一步扩大机械手的使用范围，并且调节气缸通过活塞杆的伸长或缩回带动吸盘装置沿着调节杆上下滑动，实现吸盘装置的升降性能，对吸盘装置的上下高度进行调节，更便于吸盘装置对工件的吸取。
本实用新型在工作中，吸盘装置可整体旋转，又可以上下升降，同时又可以前后伸缩，使得机械手的工作范围和灵活性大大加强，提高工作效率高，节省了成本，同时本实用新型结构简单，且制造成本低，实用性强，经济效益显著。
本实用新型的整体结构设计合理，安装拆卸便捷，吸盘装置可以根据工件的实际位置进行角度的旋转，同时又可以对吸盘装置上下高度和左右位置进行调整，实现吸盘装置全方位的调节，使得机械手的工作范围和灵活性大大加强，实用性强。
附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
图1为本实用新型一种用于防水密封橡胶粉料配料称量的机械手的结构示意图；
图2为本实用新型中支撑架的结构示意图；
图3为本实用新型中调节块的结构示意图；
图4为本实用新型中旋转装置的安装结构示意图；
图5为本实用新型中旋转装置与U型安装板的安装结构示意图；
图6为本实用新型中安装基座的结构示意图。
图中，1-旋转装置；2-吸盘装置；3-U型安装板；4-支撑板；5-安装槽；6-卡槽；7-移动滑轨；8-伸缩气缸；9-转动轴；10-调节气缸；11-调节块；12-调节杆；13-支撑架；14-连接板；15-旋转电机；16-第一齿轮；17-第二齿轮；18-真空吸盘；19-支撑盘；20-支撑杆；21-上固定板；22-下固定板；23-弹性连接杆；24-滑动槽；25-滑轮；26-限位块；27-卡盘；28-支撑平台；29-支撑柱。
具体实施方式
如图1至图6所示，为本实用新型一种用于防水密封橡胶粉料配料称量的机械手，包括安装基座、旋转装置1和吸盘装置2，安装基座包括U型安装板3和支撑板4，支撑板4位于U型安装板3内，支撑板4将U型安装板3间隔成安装槽5和卡槽6，安装基座的下方设置有移动滑轨7，移动滑轨7卡接在卡槽6内，移动滑轨7的顶面上设置有滑动槽24，支撑板4的底面设置有滑轮25，滑轮25与滑动槽24相匹配，支撑板4通过滑轮25卡接在滑动槽24内，沿滑动槽24左右移动，滑动槽24和滑轮25的设计可以便于支撑板4沿着移动滑轨7左右移动，整体结构设计巧妙合理，使得吸盘装置2左右位置的调整更加的顺畅，移动滑轨7的一端设置有伸缩气缸8，伸缩气缸8与U型安装板3相连接，旋转装置1位于安装槽5内，旋转装置1通过转动轴9与吸盘装置2相连接，旋转装置1包括旋转电机15、第一齿轮16和第二齿轮17，旋转电机15与支撑板4的顶面固定连接，第一齿轮16转动连接第二齿轮17，第一齿轮16连接转动轴9，旋转电机15带动第一齿轮16的转动，第一齿轮16再带动第二齿轮17的转动，第二齿轮17通过转动轴9带动吸盘装置2的转动，整体结构设计紧凑合理，扩大吸盘装置2的工作范围，使得吸盘装置2可以根据工件的实际位置进行调整，更便于机械手的实际工作，吸盘装置2包括真空吸盘18、固定架和支撑杆20，真空吸盘18均匀设置在固定架的底面上，固定架与支撑杆20相连接，固定架包括上固定板21和下固定板22，上固定板21和下固定板22之间均匀设置有弹性连接杆23，弹性连接杆23的设计可以减轻机械手作业时工件被吸附时对吸盘装置2产生的反作用力，延长吸盘装置2的使用寿命，支撑杆20的顶端与调节气缸10相连接，支撑杆20的底端与调节杆12相连接，整体结构设计合理，拆装便捷，吸盘装置2的上方设置有调节气缸10，调节气缸10与吸盘装置2相连接，吸盘装置2与转动轴9之间设置有调节架，调节架的设计可以提高吸盘装置2与转动轴9之间的连接强度，使得整个机械手的结构更加的牢固可靠，调节架包括调节块11和调节杆12，调节杆12的底端与调节块11相连接，调节杆12的顶端与吸盘装置2套接，调节杆12的顶端设置有限位块26，限位块26的设计更加的合理，提高操作安全性能，避免调节气缸10带动吸盘装置2上下移动时，从调节杆12的顶部滑落，调节架的下方设置有支撑架13，支撑架13的设计可以对调整架进行支撑，进一步提高结构稳定性能，调节块11的底部设置有卡盘27，支撑架13包括支撑平台28和支撑柱29，支撑平台28通过支撑柱29与U型安装板3的顶面相连接，支撑平台28的顶面上设置有支撑盘19，卡盘27卡接在支撑盘19内，转动轴9穿过支撑平台28、支撑盘19与卡盘27的中心相连接，支撑平台28可以对调节块11进行支撑限位，更便于旋转电机15通过转动轴9带动吸盘装置2的转动，使得整个装置结构更加的平稳牢固，支撑柱29可以便于支撑平台28与U型安装板3之间的安装固定，卡盘27和支撑盘19的设计可以便于支撑平台28与调节块11之间的卡接，同时又可以便于旋转电机15带动调节块11的转动，从而带动吸盘装置2的转动，扩大机械手的使用范围，调节气缸10通过连接板14与支撑架13相连接。
本实用新型中通过旋转电机15带动第一齿轮16转动，第一齿轮16带动第二齿轮17转动，第二齿轮17在带动转动轴9的转动，吸盘装置2固定在转动轴9的上，吸盘装置2随着转动轴9的转动而转动实现吸盘装置2角度的调整，扩大了机械手的工作范围，增大了机械手的灵活度，同时伸缩气缸8通过活塞杆的伸长或缩回带动U性安装板在移动滑轨7上左右移动，从而带动机械手沿着移动滑轨7左右滑动，根据现场情况调节吸盘装置2的位置，进一步扩大机械手的使用范围，并且调节气缸10通过活塞杆的伸长或缩回带动吸盘装置2沿着调节杆12上下滑动，实现吸盘装置2的升降性能，对吸盘装置2的上下高度进行调节，更便于吸盘装置2对工件的吸取。
本实用新型在工作中，吸盘装置2可整体旋转，又可以上下升降，同时又可以前后伸缩，使得机械手的工作范围和灵活性大大加强，提高工作效率高，节省了成本，同时本实用新型结构简单，且制造成本低，实用性强，经济效益显著。
本实用新型的整体结构设计合理，安装拆卸便捷，吸盘装置2可以根据工件的实际位置进行角度的旋转，同时又可以对吸盘装置2上下高度和左右位置进行调整，实现吸盘装置2全方位的调节，使得机械手的工作范围和灵活性大大加强，实用性强。
以上仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的技术特征并不局限于此。任何以本实用新型为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出的简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本实用新型的保护范围之中。