本发明涉及一种能够沿着轨道上下坡平稳行走的轨道机器人用的长链条收放装置，属于轨道机器人技术领域。
背景技术：
现有的轨道机器人，在行走时通常是沿着轨道向前或向后移动，轨道通常吊装在轨道机器人所在空间的顶壁下方，轨道机器人再通过吊臂末端的驱动轮悬挂在轨道上，驱动轮在驱动电机的带动下能够沿轨道向前或向后移动。轨道机器人携带的重物通常挂在轨道机器人的下方，悬挂设备仓的高度通常是固定不变的。但在实际的应用中，有时需要改变悬挂设备仓距离地面的高度，例如当轨道机器人用于监控时，当轨道机器人上下坡时，悬挂在轨道机器人下方的监控器因角度的变化就有可能不能有效拍摄。
因此，需要寻找一种能够改变轨道机器人悬挂的设备仓到达地面的高度的设备。
技术实现要素：
本发明的目的是：提供一种能够改变轨道机器人悬挂的设备仓到达地面的高度的设备。
本发明的技术方案是：一种链条收放装置1，用于帮助轨道机器人的升降架2实现升降，链条收放装置固定在轨道机器人的行走机构3的底壁上，两组升降架对置固定在轨道机器人的设备仓4顶壁上；所述的链条收放装置主要包括链条11、电机12、链条盘座13、链条收放座14、链条轴15、两块对置放置的链条盘16、限位座17以及限位柱18，链条盘座和链条收放座都是固定在行走机构3上；链条收放座14主要包括固定座、外壁中部设有向下凹陷的一圈收放槽的收放轮以及锁紧销，固定座固定在行走机构底壁上，固定座上设有两块平行向下突出的收放接耳，锁紧销将收放轮固定在两个收放接耳之间，使收放轮能够在外力的作用下围绕锁紧销转动；链条盘为带有中心轴孔的盘；链条盘座上设有两个平行的向下突出的盘座接耳，在两个盘座接耳上设有对称的轴孔，以轴孔为中心，在轴孔外侧的盘座接耳上设有轴承套，在轴承套里放置轴承，靠近电机一端的链条盘在远离电机的底壁上围绕中心轴孔设有中空的向外突出的链条盘定位柱；轴销的一端设有与螺母匹配的外螺缘，另一端为末端，末端设有向内凹陷的固定槽；组装前，将两个链条盘背对放置，使两个链条盘之间通过链条盘定位柱限位并通过螺丝固定，同时将链条的固定端用螺栓锁在两个链条盘之间的空间靠近链条盘定位柱外壁的位置，将组装好的两个链条盘插进两个盘座接耳之间，再将链条轴的末端依次穿过轴承、一个盘座接耳轴孔、限位柱18、两个链条盘的中心轴孔、限位座、另一个盘座接耳的轴孔、另一个轴承，使链条轴的末端裸露出来，将电机的输出轴插进链条轴末端的固定槽固定，再链条轴远离末端的另一端上拧上配套的螺母锁紧，将链条远离固定端的另一末端从链条收放座的两个收放接耳穿过并进入收放轮上的收入槽后向下延伸到达两组升降架之间的设备仓顶壁并固定，当电机正转或反转时，链条围绕链条盘定位柱也正转或反转，实现链条的放或收。
所述的升降架能够在重力的作用被向下拉，也能在外力的作用下向上收缩。
所述的升降架2主要由多块升降条21组成，升降架的一侧的上下两端分别设有固定码22，用于将升降架分别固定在行走机构底壁上和设备仓顶壁上；升降架另一侧的上下两端分别设有长条形的侧方开口的移动槽23，用于将升降架分别固定在行走机构底壁上和设备仓顶壁上，在移动槽里设有滑轮，滑轮的中心轴向外突出穿过移动槽上的开口固定在升降架最上端和最下端的升降条上，当升降架上下移动时，能够带动滑轮在升降条里前后移动。
位于升降架下方的移动槽位于升降架的外侧，位于上方的移动槽位于升降架的内侧；位于升降架下方的固定码位于升降架的外侧，位于升降架上方的固定码位于升降架的内侧。
有益效果是：
1.当需要将设备仓向上提时，电机反向旋转，通过链条轴带动链条盘转动将链条向上拉，链条固定在设备仓顶壁上，同时也会将设备仓向上拉，两组升降架固定在设备仓顶壁上，也会带动两组升降架向上收缩，升降架向上收缩时，滑轮在移动槽里向外移动，升降架的宽度拉长，高度缩小；当需要将设备仓向下放时，电机正向旋转，将链条向下放，滑轮在移动槽里向内移动，升降架的宽度缩小，长度拉长，能够根据需要将设备仓向上拉或向下放。
附图说明
图1为本发明应用状态示意图；
图2为图1的爆开图；
图3为两组升降架和限位条的结构示意图；
图4是本发明一个角度的结构示意图；
图5是本发明另一个角度的结构示意图；
图6是本发明的爆开图；
图7是本发明的一部分的剖面示意图；
图8是本发明的链条收放座的爆开图。
具体实施方式
如图1到图8所示，一种链条收放装置1，用于帮助轨道机器人的升降架2实现升降，链条收放装置固定在轨道机器人的行走机构3的底壁上，两组升降架对置固定在轨道机器人的设备仓4顶壁上。
所述的链条收放装置主要包括链条11、电机12、链条盘座13、链条收放座14、链条轴15、两块对置放置的链条盘16、限位座17以及限位柱18，链条盘座和链条收放座都是固定在行走机构3上。限位座17以及限位柱18用于使链条盘与链条盘座的两个盘座接耳之间的距离保持稳定。
限位座抵在链条盘的端面上设有向外突出的突缘。
链条收放座14主要包括固定座、外壁中部设有向下凹陷的一圈收放槽的收放轮以及锁紧销，固定座固定在行走机构底壁上，固定座上设有两块平行向下突出的收放接耳，锁紧销将收放轮固定在两个收放接耳之间，使收放轮能够在外力的作用下围绕锁紧销转动；链条盘为带有中心轴孔的盘；链条盘座上设有两个平行的向下突出的盘座接耳，在两个盘座接耳上设有对称的轴孔，以轴孔为中心，在轴孔外侧的盘座接耳上设有轴承套，在轴承套里放置轴承，靠近电机一端的链条盘在远离电机的底壁上围绕中心轴孔设有中空的向外突出的链条盘定位柱；轴销的一端设有与螺母匹配的外螺缘，另一端为末端，末端设有向内凹陷的固定槽。
组装前，将两个链条盘背对放置，使两个链条盘之间通过链条盘定位柱限位并通过螺丝固定，同时将链条的固定端用螺栓锁在两个链条盘之间的空间靠近链条盘定位柱外壁的位置，将组装好的两个链条盘插进两个盘座接耳之间，再将链条轴的末端依次穿过轴承、一个盘座接耳轴孔、限位柱18、两个链条盘的中心轴孔、限位座、另一个盘座接耳的轴孔、另一个轴承，使链条轴的末端裸露出来，将电机的输出轴插进链条轴末端的固定槽固定，在链条轴远离末端的另一端上拧上配套的螺母锁紧，将链条远离固定端的另一末端从链条收放座的两个收放接耳穿过并进入收放轮上的收入槽后向下延伸到达两组升降架之间的设备仓顶壁并固定，使链条轴与两个链条盘之间形成紧配合，当电机正转或反转时，通过链条轴带动链条盘转动使固定在两块链条盘之间的链条围绕链条盘定位柱也正转或反转，实现链条的放或收。
为使链条轴能够带动员链条盘转动，将链条盘固定在链条轴上。
所述的升降架能够在重力的作用被向下拉，也能在外力的作用下向上收缩。
所述的升降架2主要由多块升降条21组成，升降架的一侧的上下两端分别设有固定码22，用于将升降架分别固定在行走机构底壁上和设备仓顶壁上；升降架另一侧的上下两端分别设有长条形的侧方开口的移动槽23，用于将升降架分别固定在行走机构底壁上和设备仓顶壁上，在移动槽里设有滑轮，滑轮的中心轴向外突出穿过移动槽上的开口固定在升降架最上端和最下端的升降条上，当升降架上下移动时，能够带动滑轮在升降条里前后移动。
当需要将设备仓向上提时，电机反向旋转，通过链条轴带动链条盘转动将链条向上拉，链条固定在设备仓顶壁上，同时也会将设备仓向上拉，两组升降架固定在设备仓顶壁上，也会带动两组升降架向上收缩，升降架向上收缩时，滑轮在移动槽里向外移动，升降架的宽度拉长，高度缩小；当需要将设备仓向下放时，电机正向旋转，通过链条轴带动链条盘转动将链条向下放，滑轮在移动槽里向内移动，升降架的宽度缩小，长度拉长。
两组升降架之间还设有一条限位条5，限位条位于升降架之间的下部，并且，限位条的两端分别固定在与移动槽通过滑轮相连的升降条上。
限位条用于保持两组升降架之间在收缩或拉长的过程中的距离一致。
位于升降架下方的移动槽位于升降架的外侧，位于上方的移动槽位于升降架的内侧。同样的，位于升降架下方的固定码位于升降架的外侧，位于升降架上方的固定码位于升降架的内侧。
在实际的应用中，链条还可以用绳子代替。选用链条的原因，是因为它具有一定的宽度，能够在两个链条盘之间的链条盘定位柱上盘绕，并且，在任一层上都只有一根链条盘，不会混乱。
上述实施例仅是用来说明解释本发明的用途，而并非是对本发明的限制，本技术领域的普通技术人员，在本发明的实质范围内，做出各种变化或替代，也应属于本发明的保护范畴。