移动机器人控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

随着人工智能技术的进一步发展，移动机器人的应用越来越广泛，而自主移动机器人越来越成为科技界的研究热点。

移动机器人通过自主导航实现从起始位置到目标位置的无碰撞运动。目前的移动机器人能完成从起始位置到目标位置的行驶。但是，目前的移动机器人智能在预先设定的平地区域内移动，例如，在门口附近移动迎接来访人员等等，无法完成跨区域、跨楼层运送物品等复杂任务，移动机器人功能单一，无法满足人们的需求。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种移动机器人控制方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中移动机器人的控制方法不够灵活和智能，无法满足人们的需求的问题。

本发明实施例的一个方面是提供一种移动机器人控制方法，包括：

在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息；

根据所述前方路段的道路类型，确定所述道路类型对应的行驶模式，所述行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式；

根据所述道路详细信息，控制所述移动机器人以所述道路类型对应的行驶模式，行驶通过所述前方路段。

本发明实施例的另一个方面是提供一种移动机器人控制装置，包括：

数据获取模块，用于在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息；

模式确定模块，用于根据所述前方路段的道路类型，确定所述道路类型对应的行驶模式，所述行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式；

行驶控制模块，用于根据所述道路详细信息，控制所述移动机器人以所述道路类型对应的行驶模式，行驶通过所述前方路段。

本发明实施例的另一个方面是提供一种移动机器人控制设备，包括：

存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，

所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的移动机器人控制方法。

本发明实施例的另一个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，

所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的移动机器人控制方法。

本发明实施例的另一个方面是提供一种移动机器人，包括：传感器，以及如上述所述的移动机器人控制设备。

本发明实施例提供的移动机器人控制方法、装置、设备及存储介质，通过在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息；根据所述前方路段的道路类型，确定所述道路类型对应的行驶模式，所述行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式；根据所述道路详细信息，控制所述移动机器人以所述道路类型对应的行驶模式，行驶通过所述前方路段，能够实时地根据前方路段的情况，自动切换到与前方路段的道路对应的行驶模式，从而可以实现移动机器人跨区域、跨楼层的自由行驶，为进一步丰富移动机器人的应用场景和功能提供了基础，使得移动机器人能够完成跨区域、跨楼层运送物品等复杂任务。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的移动机器人控制方法流程图；

图2为本发明实施例二提供的移动机器人控制方法流程图；

图3为本发明实施例三提供的移动机器人控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例五提供的移动机器人控制设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明实施例构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本发明实施例所涉及的术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的移动机器人控制方法流程图。本发明实施例针对现有技术中移动机器人的控制方法不够灵活和智能，无法满足人们的需求的问题，提供了移动机器人控制方法。

本实施例中的方法应用于控制移动机器人行驶的控制设备，该计算机设备可以是装载于移动机器人上的控制设备，或者是对移动机器人进行远程控制的控制设备。在其他实施例中，该方法还可应用于其他设备，本实施例以装载于移动机器人上的计算机设备为例进行示意性说明。

如图1所示，该方法具体步骤如下：

步骤s101、在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息。

本实施例中可以控制移动机器人进行跨场所，跨楼层地行驶。由于不同场所内的道路不同，本实施例中，在移动机器人行驶过程中，控制设备可以实时地获取前方路段的道路类型和道路详细信息。

其中，道路类型至少包括：平整地面和楼梯，另外平整地面还可以细分为上坡和下坡等，道路类型包括哪些类型可以由技术人员根据移动机器人将投放使用的实际应用场景和经验进行设定，本实施例此处不做具体限定。

若前方路段的道路类型为平整地面，则前方路段的道路详细信息至少包括前方路段的长度，还可以包括前方路段的宽度、弯曲形状、以及路面平整度、路面材质、路面是否防滑等等，本实施例此处不做具体限定。

若前方路段的道路类型为楼梯，则前方路段的道路详细信息至少包括：是否为上楼，台阶数量，以及每个台阶的高度、宽度和长度，还可以包括台阶表面的平整度、台阶表面材质、路面是否防滑等等，本实施例此处不做具体限定。其中，是否为上楼表示当前行驶时上楼还是下楼。

步骤s102、根据前方路段的道路类型，确定道路类型对应的行驶模式，行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式。

本实施例中，根据不同道路类型的特点，预先设定各个道路类型对应的行驶模式。在确定前方路段的道路类型之后，可以确定与前方路段的道路类型对应的行驶模式。

例如，平整地面对应的行驶模式为地面行驶模式，楼梯对应的行驶模式为楼梯行驶模式，楼梯行驶模式还可以包括爬楼模式和下楼模式，等等。

步骤s103、根据道路详细信息，控制移动机器人以道路类型对应的行驶模式，行驶通过前方路段。

该步骤中，将移动机器人的行驶模式切换到前方路段的道路类型对应的行驶模式，并根据道路详细信息控制移动机器人行驶通过前方路段。

例如，根据道路类型可以确定前方路段为平整地面，根据道路详细信息可以确定前方平整地面的长度为20米，则可以控制移动机器人以地面行驶模式行驶20米。然后根据前方路段的道路类型可以确定下一个路段为楼梯，需要上楼，且楼梯共包括10个台阶，每个台阶高度为15厘米，则可以控制移动机器人以爬楼行驶模式行驶通过这一路段。

本发明实施例通过在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息；根据前方路段的道路类型，确定道路类型对应的行驶模式，行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式；根据道路详细信息，控制移动机器人以道路类型对应的行驶模式，行驶通过前方路段，能够实时地根据前方路段的情况，自动切换到与前方路段的道路对应的行驶模式，从而可以实现移动机器人跨区域、跨楼层的自由行驶，为进一步丰富移动机器人的应用场景和功能提供了基础，使得移动机器人能够完成跨区域、跨楼层运送物品等复杂任务。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的移动机器人控制方法流程图。在上述实施例一的基础上，本实施例中，每个行驶模式包括一个或者多个行驶情景模式；行驶情景模式用于限定移动机器人在以行驶模式行驶时的动作幅度和/或噪音分呗。根据当前的场景类型，可以自动切换到与当前场景类型对应的行驶情景模式。如图2所示，该方法具体步骤如下：

步骤s201、在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息。

本实施例中可以控制移动机器人进行跨场所，跨楼层地行驶。由于不同场所内的道路不同，本实施例中，在移动机器人行驶过程中，控制设备可以实时地获取前方路段的道路类型和道路详细信息。

其中，道路类型至少包括：平整地面和楼梯，另外平整地面还可以细分为上坡和下坡等，道路类型包括哪些类型可以由技术人员根据移动机器人将投放使用的实际应用场景和经验进行设定，本实施例此处不做具体限定。

若前方路段的道路类型为平整地面，则前方路段的道路详细信息至少包括前方路段的长度，还可以包括前方路段的宽度、弯曲形状、以及路面平整度、路面材质、路面是否防滑等等，本实施例此处不做具体限定。

若前方路段的道路类型为楼梯，则前方路段的道路详细信息至少包括：是否为上楼，台阶数量，以及每个台阶的高度、宽度和长度，还可以包括台阶表面的平整度、台阶表面材质、路面是否防滑等等，本实施例此处不做具体限定。其中，是否为上楼表示当前行驶时上楼还是下楼。

该步骤的一种可行的实施方式为：

在移动机器人行驶过程中，实时地获取前方路段的图像数据；根据前方路段的图像数据，识别出前方路段的道路类型和道路详细信息。

这种实施方式中，移动机器人上安装有用于实时地获取前方路段的图像数据的第一拍摄装置，第一拍摄装置能够将实时拍摄的前方路段的图像数据发送给移动机器人控制设备。移动机器人控制设备实时地接收拍摄装置发送的前方路段的图像数据，并对图像数据进行图像识别处理，识别出前方路段的道路类型和道路详细信息。

该步骤的另一种可行的实施方式为：

在移动机器人行驶过程中，定位当前位置；根据当前位置，以及当前场所的地图数据，确定前方路段的道路类型和道路详细信息。

这种实施方式中，可以预先采集移动机器人的行驶范围内的地图数据，该地图数据包括整个范围内的每个路段的覆盖的位置、道路类型和道路详细信息。该步骤中，通过定位移动机器人的当前位置，然后获取地图数据中该当前位置对应的路段，道路类型和道路详细信息。

步骤s202、根据前方路段的道路类型，确定道路类型对应的行驶模式，行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式。

本实施例中，根据不同道路类型的特点，预先设定各个道路类型对应的行驶模式。在确定前方路段的道路类型之后，可以确定与前方路段的道路类型对应的行驶模式。

本实施例中，每个行驶模式包括一个或者多个行驶情景模式。行驶情景模式用于限定移动机器人在以行驶模式行驶时的动作幅度和/或噪音分呗。

在确定前方路段对应的行驶模式之后，还可以进一步地根据当前所处的场景类型，确定对应的行驶情景模式。

步骤s203、获取周围的图像数据，根据周围的图像数据，识别出当前所处场所的场景类型。

本实施例中，移动机器人上安装有用于实时地获取周围的图像数据的第二拍摄装置，第二拍摄装置能够将实时拍摄的周围的图像数据发送给移动机器人控制设备。移动机器人控制设备实时地接收拍摄装置发送的周围的图像数据，并对图像数据进行图像识别处理，识别出当前所处场所的场景类型。

例如，当前所处场所的场景类型可以是医院、办公室区域、停车场等等。

步骤s204、确定场景类型对应的行驶情景模式。

具体的，移动机器人控制设备可以获取场景类型与行驶情景模式的对应关系。

在获取到当前所处场所的场景类型之后，根据场景类型与行驶情景模式的对应关系，可以确定当前所处场所的场景类型对应的行驶情景模式。

在实际应用中，由于不同场所对噪声、行为习惯等有些约定俗成的要求，例如医院禁止喧哗等等，可以预先根据各个场所对噪声和行为方式的要求，确定出多个场景类型以及每个场景类型对应的行驶情景模式，并存储到移动机器人控制设备中。

另外，不同的场景类型对应的行驶情景模式可以不同。

步骤s205、根据道路详细信息，控制移动机器人以道路类型对应的行驶模式和场景类型对应的行驶情景模式，行驶通过前方路段。

该步骤中，将移动机器人的行驶模式切换到前方路段的道路类型对应的行驶模式，并且将确定当前的行驶模式的行驶情景模式为当前场景类型对应的行驶情景模式，然后根据道路详细信息，控制移动机器人行驶通过前方路段。

例如，根据道路类型可以确定前方路段为平整地面，当前所处场所的场景类型为医院，假设医院对应的行驶情景模式为静音轻柔模式，则将移动机器人切换到地面行驶模式的静音轻柔模式，使得移动机器人在医院中行驶时减少噪声、减小动作幅度，避免对医院内的人和器械造成影响和损害。

本实施例的另一实施方式中，移动机器人可以根据本次任务信息，确定本次任务是否是物品的运送任务。如果确定本次任务是物品运送任务，则获取运送物品的类型，判断运送物品是否属于预设类型。

若确定运送物品属于预设类型，那么在运送过程中，通过传感器实时地获取货箱的姿态信息；并根据货箱的姿态信息，调整货箱对应的防震装置，以使货箱的振动幅度小于第一阈值；和/或，根据货箱的姿态信息，调整货箱对应的防倾斜装置，以使货箱的倾斜幅度小于第二阈值。

其中，第一阈值和第二阈值可以由技术人员根据经验进行设定，本实施例此处不做具体限定。

若确定运送物品不属于预设类型，那么可以任务运送的物品不易损坏，无需精准地调整货箱的防震装置和防倾斜装置，可以快速地运送物品。

其中，预设类型包括在物品运送途中需要注意的事项类型，例如易碎、不可倾斜、易碎且不可倾斜、防潮等等，类型预设类型可以由技术人员根据实际需要进行设定，本实施例此处不做具体限定。

例如，如果运送物品属于易碎物品，则根据货箱的姿态信息，调整货箱对应的防震装置，以使货箱的振动幅度小于第一阈值。

例如，如果运送物品属于不可倾斜物品，根据货箱的姿态信息，调整货箱对应的防倾斜装置，以使货箱的倾斜幅度小于第二阈值。

例如，如果运送物品属于易碎且不可倾斜物品，则根据货箱的姿态信息，调整货箱对应的防震装置和防倾斜装置，以使货箱的振动幅度小于第一阈值，且货箱的倾斜幅度小于第二阈值。

例如，如果运送物品既属于易碎物品，又属于不可倾斜物品，则根据货箱的姿态信息，调整货箱对应的防震装置和防倾斜装置，以使货箱的振动幅度小于第一阈值，且货箱的倾斜幅度小于第二阈值。

本发明实施例通过在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息；根据前方路段的道路类型，确定道路类型对应的行驶模式，行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式；并且，通过根据周围的图像数据，识别出当前所处场所的场景类型；确定场景类型对应的行驶情景模式，根据道路详细信息，控制移动机器人以道路类型对应的行驶模式和场景类型对应的行驶情景模式，行驶通过前方路段，能够实时地根据前方路段的情况以及周围的场景类型，自动切换到与前方路段的道路对应的行驶模式，以及与当前的场景类型对应的行驶情景模式，从而在实现移动机器人跨区域、跨楼层的自由行驶的基础上，使得移动机器人的行为模式更加符合实际场景需求，使得移动机器人能够应用多个不同的场景。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的移动机器人控制装置的结构示意图。本发明实施例提供的移动机器人控制装置可以执行移动机器人控制方法实施例提供的处理流程。如图3所示，该移动机器人控制装置30包括：数据获取模块301，模式确定模块302和行驶控制模块303。

具体地，数据获取模块301，用于在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息。

模式确定模块302，用于根据前方路段的道路类型，确定道路类型对应的行驶模式，行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式。

行驶控制模块303，用于根据道路详细信息，控制移动机器人以道路类型对应的行驶模式，行驶通过前方路段。

其中，道路类型至少包括：平整地面和楼梯。

若前方路段的道路类型为平整地面，则前方路段的道路详细信息至少包括前方路段的长度。

若前方路段的道路类型为楼梯，则前方路段的道路详细信息至少包括：是否为上楼，台阶数量，以及每个台阶的高度、宽度和长度。

本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例一所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本发明实施例通过在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息；根据前方路段的道路类型，确定道路类型对应的行驶模式，行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式；根据道路详细信息，控制移动机器人以道路类型对应的行驶模式，行驶通过前方路段，能够实时地根据前方路段的情况，自动切换到与前方路段的道路对应的行驶模式，从而可以实现移动机器人跨区域、跨楼层的自由行驶，为进一步丰富移动机器人的应用场景和功能提供了基础，使得移动机器人能够完成跨区域、跨楼层运送物品等复杂任务。

实施例四

在上述实施例三的基础上，本实施例中，每个行驶模式包括一个或者多个行驶情景模式；行驶情景模式用于限定移动机器人在以行驶模式行驶时的动作幅度和/或噪音分呗。

可选的，数据获取模块还用于：

在移动机器人行驶过程中，实时地获取前方路段的图像数据；根据前方路段的图像数据，识别出前方路段的道路类型和道路详细信息。

可选的，数据获取模块还用于：

在移动机器人行驶过程中，定位当前位置；根据当前位置，以及当前场所的地图数据，确定前方路段的道路类型和道路详细信息。

可选的，数据获取模块还用于：获取周围的图像数据。

模式确定模块还用于：

根据周围的图像数据，识别出当前所处场所的场景类型；确定场景类型对应的行驶情景模式。

可选的，行驶控制模块还用于：

根据道路详细信息，控制移动机器人以道路类型对应的行驶模式和场景类型对应的行驶情景模式，行驶通过前方路段。

可选的，所装置还包括：稳定模块。稳定模块用于：

若本次任务为物品运送任务、且物品属于预设类型，则通过传感器获取货箱的姿态信息；根据货箱的姿态信息，调整货箱对应的防震装置，以使货箱的振动幅度小于第一阈值；和/或，根据货箱的姿态信息，调整货箱对应的防倾斜装置，以使货箱的倾斜幅度小于第二阈值。

本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例二所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本发明实施例通过在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息；根据前方路段的道路类型，确定道路类型对应的行驶模式，行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式；并且，通过根据周围的图像数据，识别出当前所处场所的场景类型；确定场景类型对应的行驶情景模式，根据道路详细信息，控制移动机器人以道路类型对应的行驶模式和场景类型对应的行驶情景模式，行驶通过前方路段，能够实时地根据前方路段的情况以及周围的场景类型，自动切换到与前方路段的道路对应的行驶模式，以及与当前的场景类型对应的行驶情景模式，从而在实现移动机器人跨区域、跨楼层的自由行驶的基础上，使得移动机器人的行为模式更加符合实际场景需求，使得移动机器人能够应用多个不同的场景。

实施例五

图4为本发明实施例五提供的移动机器人控制设备的结构示意图。如图4所示，该移动机器人控制设备50包括：处理器501，存储器502，以及存储在存储器502上并可由处理器501执行的计算机程序。

处理器501在执行存储在存储器502上的计算机程序时实现上述任一方法实施例提供的移动机器人控制方法。

本发明实施例通过在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息；根据前方路段的道路类型，确定道路类型对应的行驶模式，行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式；根据道路详细信息，控制移动机器人以道路类型对应的行驶模式，行驶通过前方路段，能够实时地根据前方路段的情况，自动切换到与前方路段的道路对应的行驶模式，从而可以实现移动机器人跨区域、跨楼层的自由行驶，为进一步丰富移动机器人的应用场景和功能提供了基础，使得移动机器人能够完成跨区域、跨楼层运送物品等复杂任务。

实施例六

本发明实施例六提供一种移动机器人。移动机器人包括传感器，以及上述实施例五的移动机器人控制设备。

其中，移动机器人的传感器至少包括：用于实时地获取前方路段的图像数据的第一拍摄装置，用于实时地获取周围的图像数据的第二拍摄装置，用于实时地采集货箱的姿态信息的传感器等等。

本发明实施例通过在移动机器人行驶过程中，获取前方路段的道路类型和道路详细信息；根据前方路段的道路类型，确定道路类型对应的行驶模式，行驶模式至少包括地面行驶模式和楼梯行驶模式；根据道路详细信息，控制移动机器人以道路类型对应的行驶模式，行驶通过前方路段，能够实时地根据前方路段的情况，自动切换到与前方路段的道路对应的行驶模式，从而可以实现移动机器人跨区域、跨楼层的自由行驶，为进一步丰富移动机器人的应用场景和功能提供了基础，使得移动机器人能够完成跨区域、跨楼层运送物品等复杂任务。

另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例提供的移动机器人控制方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。