本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种取料机械手。
背景技术：
随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各生产领域中，比如能够进行抓取和搬运的机械手，其可以按照设定的运动轨迹运动，实现自动上料和下料。然而，当机械手在有限的空间中进行回转或进行其他动作时，因受机械手本身运动的精度限制以及其产生的惯性力作用，或者受周边设备的安装精度的限制，机械手易与周边设备发生刚性碰撞，从而造成机械手或周边设备的损坏，严重时甚至会产生安全事故。此类因刚性碰撞而造成设备损坏的现象在其他自动化作业中也经常发生。另外，现有机械手结构复杂，成本高。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种取料机械手，同传统的机械手相比，其实现精确移动，防止发生碰撞，且结构简单，降低成本。
本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种取料机械手，其特征在于，其包括底座、立板、马达、丝杠模组、第一模组底板、拖链、第一支架、电磁阀、升降气缸、油压缓冲器、导杆、旋转气缸、夹爪气缸、夹爪、直线轴承、第二支架、第二模组底板，底座与立板固定，底座、立板、第二支架都位于第一模组底板的底端上，马达、丝杠模组、拖链都位于第一模组底板的顶端上，马达与丝杠模组连接，拖链与丝杠模组、第二模组底板的一端连接，第一支架固定在第二模组底板上，电磁阀固定在二模组底板的另一端上，升降气缸、油压缓冲器、导杆的一端、直线轴承都与第二模组底板的另一端连接，旋转气缸与导杆的另一端连接，夹爪气缸在旋转气缸与夹爪之间，第二模组底板与第一模组底板相互垂直。
优选地，所述底座上设有多个圆孔。
优选地，所述立板上设有多个卸力孔。
优选地，所述第一支架与第二支架上都设有多个压力孔。
本实用新型的积极进步效果在于：本实用新型同传统的机械手相比，可以实现精确移动，防止发生碰撞，且结构简单，降低成本，另外可以缓冲碰撞产生的冲击，防止产生损坏。
附图说明
图1为本实用新型的总体结构图。
具体实施方式
下面结合附图给出本实用新型较佳实施例，以详细说明本实用新型的技术方案。
如图1所示，本实用新型取料机械手包括底座1、立板2、马达3、丝杠模组4、第一模组底板5、拖链6、第一支架7、电磁阀8、升降气缸9、油压缓冲器10、导杆11、旋转气缸12、夹爪气缸13、夹爪14、直线轴承15、第二支架16、第二模组底板17，底座1与立板2固定，底座1、立板2、第二支架16都位于第一模组底板5的底端上，马达3、丝杠模组4、拖链6都位于第一模组底板5的顶端上，马达3与丝杠模组连接，拖链6与丝杠模组4、第二模组底板17的一端连接，第一支架7固定在第二模组底板17上，电磁阀8固定在二模组底板17的另一端上，升降气缸9、油压缓冲器10、导杆11的一端、直线轴承15都与第二模组底板17的另一端连接，旋转气缸12与导杆11的另一端连接，夹爪气缸13在旋转气缸12与夹爪14之间，第二模组底板17与第一模组底板5相互垂直。
本实用新型的工作原理如下：第二支架、底座与立板固定支撑第一模组底板。马达是动力源，丝杠模组通过马达传导动力，通过拖链精确驱动第二模组底板精确移动。第一模组底板承载丝杠模组。第一支架和第二模组底板用于安装电磁阀、夹爪气缸等元件。电磁阀控制升降气缸的动作等。升降气缸使夹爪抓取产品后进行升降。油压缓冲器缓冲碰撞产生的冲击，防止产生损坏。导杆进行导向。旋转气缸调整夹爪抓取的方向和角度。夹爪气缸驱动夹爪抓取产品。直线轴承引导方向。本实用新型的元件少，结构简单，成本低。
底座上设有多个圆孔19，固定底座更牢固。
立板上设有多个卸力孔20，方便卸力。
第一支架与第二支架上都设有多个压力孔18，使支架能够承受更大的压力。
以上所述的具体实施例，对本实用新型的解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。