一种六轴机器人手臂的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种六轴机器人手臂。

背景技术：

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发，随着社会的发展，机器人应用在各行各业，对机器人的灵活性越来越高，本实用新型具体为一种六轴机器人手臂。

但是现有的技术存在以下的不足：

1、现有的机器人手臂灵活性、仿真度不高；

2、现有的机器人手臂不具有根据物体的重量进行调节握紧的力度。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种六轴机器人手臂，解决了无法调节握紧力度以及灵活性、仿真度不高的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种六轴机器人手臂，包括机械掌，所述机械掌的内部安装有控制模块，所述机械掌的顶部安装有机械小拇指，所述机械小拇指一侧的机械掌顶部安装有机械无名指，所述机械无名指一侧的机械掌顶部安装有机械中指，所述机械中指一侧的机械掌顶部安装有机械食指，所述机械掌的一侧安装有机械大拇指，所述机械中指的组成包括第一驱动部件、第二驱动部件、第三驱动部件、近侧指节、中指骨、远节指骨，所述机械掌的顶部通过第三驱动部件安装有近侧指节，所述近侧指节的顶部通过第二驱动部件安装有中指骨，所述中指骨的顶部通过第一驱动部件安装有远节指骨，所述远节指骨的表面皆设置有感应模块，所述第一驱动部件、第二驱动部件、第三驱动部件的组成皆包括由第一电机、转轴、轴承、驱动轮和安装壳体，所述安装壳体的内部安装有第一电机，所述安装壳体的两侧皆通过轴承安装有驱动轮，所述第一电机的输出端皆通过转轴与驱动轮连接，所述机械掌的底部设置有机械前臂，所述机械前臂的内部安装有第三电机，所述机械前臂的顶部安装有转盘，且第三电机的输出端通过转轴与转盘连接，所述转盘的顶部安装有安装壳体，所述此安装壳体的内部安装有第二电机，所述此安装壳体的两侧皆通过轴承安装有驱动轮，且第二电机的输出端通过转轴与驱动轮连接，所述驱动轮与机械掌的底部连接。

优选的，所述控制模块的输入端与感应模块的输出端电性连接。

优选的，所述控制模块的输出端与第一驱动部件、第二驱动部件、第三驱动部件的输入端电性连接。

优选的，所述机械大拇指、机械食指、机械中指、机械无名指、机械小拇指的组成皆包括第一驱动部件、第二驱动部件、第三驱动部件、近侧指节、中指骨和远节指骨。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种六轴机器人手臂，具备以下有益效果：

(1)本实用新型通过设置机械掌，通过在机械掌的顶部安装有机械小拇指、机械无名指、机械中指、机械食指，通过在机械掌的一侧安装有机械大拇指，且机械小拇指、机械无名指、机械中指、机械食指、机械大拇指的组成皆包括第一驱动部件、第二驱动部件、第三驱动部件、近侧指节、中指骨和远节指骨，进而可便于通过第三驱动部件实现近侧指节的弯曲，而第二驱动部件实现中指骨的弯曲，且第一驱动部件实现远节指骨的弯曲，进而便于本装置实现握紧与张开，由于机械掌的底部安装有驱动轮，且驱动轮之间通过轴承安装有安装壳体，而安装壳体的内部安装有第二电机，且第二电机的输出端通过转轴与驱动轮连接，而安装壳体的底部安装有转盘，而转盘的底部安装有机械前臂，且机械前臂的内部安装有第三电机，而第三电机的输出端桶转轴与转盘连接，进而使第二电机通过转轴带动驱动轮的转动，从而使驱动轮带动机械掌的转动，进而实现机械掌的上下翻转，同时，第三电机通过转轴带动转盘的转动，进而使转盘带动机械掌的水平转动，进而进行高效模拟人手肘关节的转动，从而解决了现有技术中仿真度和灵活性不高的缺点。

(2)本实用新型通过设置机械掌，通过在机械掌的内部安装有控制模块，通过在机械掌的顶部安装有机械小拇指、机械无名指、机械中指、机械食指，通过在机械掌的一侧安装有机械大拇指，且机械小拇指、机械无名指、机械中指、机械食指、机械大拇指的组成皆包括第一驱动部件、第二驱动部件、第三驱动部件、近侧指节、中指骨和远节指骨，通过在远节指骨的表面皆设置有感应模块，而控制模块的输入端与感应模块的输出端电性连接，且控制模块的输出端与第一驱动部件、第二驱动部件、第三驱动部件的输入端电性连接，进而可便于本装置在握紧物体的同时，通过感应模块进行检测物体的重量信息并传输至控制模块，并通过控制模块进行控制调节第一驱动部件、第二驱动部件、第三驱动部件的转动功率，进而实现调节握紧的力度，从而解决了现有技术中无法调节握紧力度的缺点。

附图说明

图1为本实用新型主视图；

图2为本实用新型图1中机械中指示意图。

图中：1机械掌、2控制模块、3安装壳体、4转盘、5转轴、6第三电机、 7机械前臂、8第二电机、9驱动轮、10机械大拇指、11机械食指、12机械中指、13机械无名指、14机械小拇指、15感应模块、16轴承、17第二驱动部件、18第一电机、19第三驱动部件、20近侧指节、21中指骨、22第一驱动部件、23远节指骨。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-2所示，本实用新型提供一种技术方案：一种六轴机器人手臂，包括机械掌1，机械掌1的内部安装有控制模块2，机械掌1的顶部安装有机械小拇指14，机械小拇指14一侧的机械掌1顶部安装有机械无名指13，机械无名指13一侧的机械掌1顶部安装有机械中指12，机械中指12一侧的机械掌1顶部安装有机械食指11，机械掌1的一侧安装有机械大拇指10，机械大拇指10、机械食指11、机械中指12、机械无名指13、机械小拇指14的组成皆包括第一驱动部件22、第二驱动部件17、第三驱动部件19、近侧指节 20、中指骨21和远节指骨23，机械中指12的组成包括第一驱动部件22、第二驱动部件17、第三驱动部件19、近侧指节20、中指骨21、远节指骨23，控制模块2的输出端与第一驱动部件22、第二驱动部件17、第三驱动部件19 的输入端电性连接，机械掌1的顶部通过第三驱动部件19安装有近侧指节20，近侧指节20的顶部通过第二驱动部件17安装有中指骨21，中指骨21的顶部通过第一驱动部件22安装有远节指骨23，可便于通过第三驱动部件19实现近侧指节20的弯曲，而第二驱动部件17实现中指骨21的弯曲，且第一驱动部件22实现远节指骨23的弯曲，进而便于本装置实现握紧与张开，远节指骨23的表面皆设置有感应模块15，控制模块2的输入端与感应模块15的输出端电性连接，可便于本装置在握紧物体的同时，通过感应模块15进行检测物体的重量信息并传输至控制模块2，并通过控制模块2进行控制调节第一驱动部件22、第二驱动部件17、第三驱动部件19的转动功率，进而实现调节握紧的力度，第一驱动部件22、第二驱动部件17、第三驱动部件19的组成皆包括由第一电机18、转轴5、轴承16、驱动轮9和安装壳体3，安装壳体3 的内部安装有第一电机18，安装壳体3的两侧皆通过轴承16安装有驱动轮9，第一电机18的输出端皆通过转轴5与驱动轮9连接，机械掌1的底部设置有机械前臂7，机械前臂7的内部安装有第三电机6，机械前臂7的顶部安装有转盘4，且第三电机6的输出端通过转轴5与转盘4连接，转盘4的顶部安装有安装壳体3，此安装壳体3的内部安装有第二电机8，此安装壳体3的两侧皆通过轴承16安装有驱动轮9，且第二电机8的输出端通过转轴5与驱动轮9连接，驱动轮9与机械掌1的底部连接，可便于第二电机8通过转轴5带动驱动轮9的转动，从而使驱动轮9带动机械掌1的转动，进而实现机械掌1 的上下翻转，同时，第三电机6通过转轴5带动转盘4的转动，进而使转盘4 带动机械掌1的水平转动，进而进行高效模拟人手肘关节的转动。

使用时，使用者将本装置安装在机器人上，由于机械掌1的顶部安装有机械小拇指14、机械无名指13、机械中指12、机械食指11，而机械掌1的一侧安装有机械大拇指10，且机械小拇指14、机械无名指13、机械中指12、机械食指11、机械大拇指10的组成皆包括第一驱动部件22、第二驱动部件 17、第三驱动部件19、近侧指节20、中指骨21和远节指骨23，由于第一驱动部件22、第二驱动部件17、第三驱动部件19的组成皆包括由第一电机18、转轴5、轴承16、驱动轮9和安装壳体3，而安装壳体3的内部安装有第一电机18，且安装壳体3的两侧皆通过轴承16安装有驱动轮9，而第一电机18 的输出端皆通过转轴5与驱动轮9连接，且远节指骨23的表面皆设置有感应模块15，而机械掌1的底部安装有驱动轮9，且此驱动轮9之间通过轴承16 安装有安装壳体3，而此安装壳体3的内部安装有第二电机8，且第二电机8 的输出端通过转轴5与驱动轮9连接，而安装壳体3的底部安装有转盘4，而转盘4的底部安装有机械前臂7，且机械前臂7的内部安装有第三电机6，而第三电机6的输出端桶转轴5与转盘4连接，进而当第一电机18通过转轴5 带动驱动轮9转动时，而驱动轮9分别带动第一驱动部件22、第二驱动部件 17、第三驱动部件19转动，进而第三驱动部件19带动近侧指节20的弯曲，而第二驱动部件17带动中指骨21的弯曲，且第一驱动部件22带动远节指骨 23的弯曲，进而本装置进行握紧物体，感应模块15进行检测物体的重量信息并传输至控制模块2，并通过控制模块2进行控制调节第一驱动部件22、第二驱动部件17、第三驱动部件19的转动功率，进而实现调节握紧的力度，而第二电机8通过转轴5带动驱动轮9的转动，从而使驱动轮9带动机械掌1 的转动，进而实现机械掌1的上下翻转，同时，第三电机6通过转轴5带动转盘4的转动，进而使转盘4带动机械掌1的水平转动，实现高效仿真。

综上可得，本实用新型通过设置感应模块15、控制模块2、第一驱动部件22、第二驱动部件17、第三驱动部件19、第二电机8和第三电机6结构，解决了无法调节握紧力度以及灵活性、仿真度不高的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。