一种夹爪机构的制作方法

本实用新型涉及圆盘类工件的夹紧抓取领域，具体涉及一种夹爪机构。

背景技术：

目前，在非标自动化行业,对于一些圆盘类工件的抓取,通常采用真空吸附的方式吸附圆盘类工件的上表面或者下表面来实现。而对于一些有特殊要求的抓取，如圆盘上下表面不能有接触的只能通过夹紧圆盘周边的抓取动作，或者如激光剥离后的晶圆片分为上下两层，但需同时抓取上述的真空吸附方式则不便实现。针对此类特殊要求的圆盘抓取，行业中目前通常采用连杆机构机构。

利用螺杆传动多爪联动夹紧圆盘，此类夹紧方式新颖可靠，但弊端是，由于采用螺杆传动方式，加工安装误差易造成夹爪起始位置有差别，且为保证精度与稳定性，传动夹取速度会相对较慢，同时下方夹爪处也会有些许晃动。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种夹爪机构，克服现有技术中螺杆方式夹取速度慢、噪音大的的缺陷。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种夹爪机构，包括底座、滑动件、连杆机构、卡爪和用于驱动滑动件移动的动力部，所述滑动件和卡爪均与连杆机构转动连接，所述动力部包括电机、齿轮以及齿条，所述电机安装在底座上，并与齿轮传动连接，所述齿条与滑动件传动连接，并与齿轮啮合，所述电机驱动齿轮、齿条运动带动滑动件移动，并带动卡爪松开或夹紧。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述夹爪机构共设有三个卡爪，所述连杆机构同时带动三个卡爪夹紧或松开。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述连杆机构包括三组连杆组件，每组连杆组件包括第一长连杆和短连杆，所述第一长连杆与滑动件转动连接，另一端与卡爪转动连接，所述短连杆一端与底座转动连接，另一端与第一长连杆转动连接。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述连杆组件还包括第二长连杆，所述第二长连杆一端与滑动件转动连接，另一端与卡爪转动连接，并与第一连杆平行。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述第一长连杆和第二连杆的长度均是短连杆长度的两倍。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述卡爪的形状为长条形。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述卡爪与滑动件平行设置。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述短连杆通过旋转销钉与底座、第一长连杆转动连接，所述第一长连杆通过旋转销钉与滑动件、卡爪转动连接，所述第二长连杆通过旋转销钉与滑动件、卡爪转动连接。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述旋转销钉上设有出油口和用于装油的注油嘴，所述注油嘴设置在旋转销钉的两端，所述出油口设置在旋转销钉侧壁上，并与注油嘴连通。

本实用新型的更进一步优选方案是：所述夹爪机构包括用于检测卡爪位置的感应组件，所述感应组件包括感应片和感应器，所述感应器安装在底座上，所述感应片安装在卡爪上。

本实用新型的有益效果在于，通过利用电机驱动齿轮转动，齿条移动带动滑动件移动，卡爪松开或夹紧，电机与齿轮、齿条的配合，使夹爪机构夹取速度更快、噪音减小。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：

图1是本实用新型夹爪机构的结构示意图；

图2是本实用新型夹爪机构的另一结构示意图；

图3是图2中B—B的剖视图；

图4是本实用新型夹爪机构中旋转销钉的结构示意图。

具体实施方式

现结合附图，对本实用新型的较佳实施例作详细说明。

如图1、2所示，本实用新型的夹爪机构包括底座10、滑动件20、连杆机构30、卡爪40和用于驱动滑动件20移动的动力部50，所述滑动件20和卡爪40均与连杆机构30转动连接，所述动力部50包括电机51、齿轮52以及齿条53，所述电机51安装在底座10上，并与齿轮52传动连接，所述齿条53与滑动件20传动连接，并与齿轮52啮合，所述电机51驱动齿轮52、齿条53运动带动滑动件20移动，并带动卡爪40松开或夹紧。通过利用电机51驱动齿轮52转动，齿条53移动带动滑动件20移动，卡爪40松开或夹紧，电机51与齿轮52、齿条53的配合，使夹爪机构夹取速度更快、噪音减小。

如图1所示，在其他实施例中，动力部50可选用气缸，直接与滑动件20传动连接，但只适用于精度要求不高，且产品能承受较高压力的圆盘80。在本实施例中，电机51驱动齿轮52、齿条53运动，实现卡爪40的夹紧或松开，精度要求更高，适用类型更多。

如图1、2所示，所述夹爪机构共设有三个卡爪40，所述连杆机构30同时带动三个卡爪40夹紧或松开，三个卡爪40将圆盘80夹的更紧，不易在夹取过程中掉落，提高工作效率。底座10下方设有固定块11，滑动件20包括滑动轴21和滑动块22，滑动轴21一端与固定块11采用导套或无油衬套配合，另一端通过间隙配合穿过滑动块22并与锁紧端盖23螺纹锁紧，同时锁紧端盖23通过螺钉固定在滑动块22上，使滑动块22随着滑动轴21的上下滑动而同步移动。

如图2、3所示，所述连杆机构包括三组连杆组件30，每组连杆组件包括第一长连杆31和短连杆32，所述第一长连杆31与滑动块22转动连接，另一端与卡爪40转动连接，所述短连杆32一端与固定块11转动连接，另一端与第一长连杆31转动连接。三组连杆组件中的短连杆32以固定块11中心为圆心，呈120°均匀分布，第一长连杆31以滑动块22中心为圆心，呈120°均匀分布。连杆机构30带动卡爪40松开或夹紧，可适用不同半径的圆盘80，使用率更好，同时提高了工作效率，同时电机51驱动齿轮52、齿条53运动，带动卡爪40在水平方向上移动。

如图1所示，所述连杆组件30还包括第二长连杆33，所述第二长连杆33一端与滑动块22转动连接，另一端与卡爪40转动连接，并与第一连杆31平行。卡爪40通过两根长连杆与滑动块22连接，连接更紧密，在卡爪40夹取圆盘80时也不易晃动，影响夹取效果。在本实施例中，所述第一长连杆31和第二连杆33的长度均是短连杆32长度的两倍，短连杆32与第一长连杆31的中部转动连接，夹取效果更好。且所述卡爪40的形状为长条形，并与所述滑动件20平行设置，便于电机51带动三个卡爪40同心同步向心平移。

如图1、4所示，所述短连杆32通过旋转销钉60与固定块11、第一长连杆31转动连接，所述第一长连杆31通过旋转销钉60与滑动块22、卡爪40转动连接，所述第二长连杆33通过旋转销钉60与滑动块22、卡爪40转动连接，旋转销钉60的设置使夹爪机构旋转更加流畅，旋转无卡滞。所述旋转销钉60上设有出油口61和用于装油的注油嘴62，所述注油嘴62设置在旋转销钉60的两端，所述出油口61设置在旋转销钉60侧壁上，销钉内部挖空，这样更能有效润滑，减小摩擦使旋转更顺畅，并有效减少磨损增加夹爪机构的使用寿命。

如图1、2所示，所述夹爪机构包括用于检测卡爪40位置的感应组件70，所述感应组件70包括感应片71和感应器72，所述感应片71安装在卡爪40顶端，感应器72安装在底座10上，这样通过感应器72对感应片71的检测，便能准确检测卡爪43的位置，即可轻松实现电机51控制卡爪40的运动，来夹取不同产品，无需手动调节，达到夹爪机构智能和高效。

本实用新型的有益效果是，以电机51旋转运动通过连杆机构使卡爪40夹取圆盘80边缘，比真空吸附更兼容更可靠。通过感应组件70来控制卡爪43的位置关系与运动特征，从而在产品换型时更便捷可靠，智能和高效。此外本实用新型结构简单明了，成本低，运动平稳可靠顺畅无卡滞，噪音小，使用寿命长，在设计过程中也无需传统的连杆机构那样需充分考虑避开连杆的运动死点位置，大大降低了设计难度，更具推广性。

应当理解的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，对本领域技术人员来说，可以对上述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而所有这些修改和替换，都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。