一种多功能可变位机械手的制作方法

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种多功能可变位机械手。

背景技术：

采用机械手来抓取物件进行自动化生产，能够有效提高生产效率。但是传统的机械手都只能针对特定物件进行设计，当某一工位需要分别抓取不同物件时，一般都是分别设计多个机械手进行协同操作，这样多个机械手会占用大量的安装空间，机械手相互交错会影响生产线的稳定性及提高维护难度。尤其是在发动机自动化生产领域，在装配过程中需要在抓取缸体的同时，还多个需要机械手去抓取圆筒状的缸套。因此，设置一种能够同时抓取缸体和缸套的多功能机械手，具有积极的意义。

技术实现要素：

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种多功能可变位机械手，包括有机械臂，机械臂为由底板、前面板、顶板、后面板及两个端板构成的盒状体，其中一个端板上固定有法兰，前面板的一端固定安装有固定气缸夹手，另一端固定有活动气缸夹手，所述固定气缸夹手包括有固定座及安装在固定座上的第一夹手，第一夹手由两个气爪构成，固定座固定在前面板上，所述活动气缸夹手包括有固定安装在前面板上的滑轨，滑轨上安装有滑座，滑座由水平气缸控制在滑轨上滑动，水平气缸控制调整滑座与固定气缸夹手之间的距离，滑座上安装有由两个气爪构成的第二夹手，所述顶板上设有若干用于抓取圆筒状物体的圆筒胀紧抓取装置，圆筒胀紧抓取装置包括有底座，底座固定在顶板上，顶板上方设有活动板，活动板上设有若干供圆筒胀紧抓取装置穿过的开口，开口四周固定有顶推板，活动板由竖直气缸带动沿平行于圆筒状物体轴线的方向移动。

水平气缸安装在盒状体内，前面板上安装有丝杆，丝杆两端通过轴承固定在前面板上，滑座固定连接丝杆的丝杆副，丝杆的一端固定安装有皮带轮，水平气缸通过皮带带动皮带轮转动，前面板上设有供皮带穿过的通孔。

竖直气缸安装在盒状体内，竖直气缸的两侧分别设有导向筒，导向筒内设有导向柱，导向柱的一端固定连接在活动板上，另一端可活动的插入导向筒中，导向筒的两端分别固定在底板和顶板上，顶板上设有供导向筒穿过的圆孔。

圆筒胀紧抓取装置还包括有套筒、气缸、连接在气缸活塞杆上的推杆、安装在套筒上的涨紧机构，所述推杆与气缸的活塞杆同轴，推杆可活动的伸入套筒内，所述涨紧机构包括有若干滑动销舌和若干钩型拔叉，所述套筒的侧壁上设有若干圈安装室，每圈安装室中包括有若干个安装室，每圈安装室中的安装室均以套筒的轴线为中心线呈圆周整列排布，每个安装室中分别安装一个滑动销舌，滑动销舌能够在安装室中滑动，滑动销舌的滑动方向垂直于套筒轴线，推杆通过钩型拔叉分别带动滑动销舌在安装室中滑动，套筒外壁上设有连通安装室的开口，滑动销舌包括有接触端，滑动销舌在安装室中滑动时接触端能够从开口处伸出安装室，所述钩型拔叉包括有转动部、竖向叉头和横向叉头，套筒内壁具有若干分别连通安装室的活动口，推杆上设有若干与活动口相对应的第一开槽，转动部通过销轴可转动的安装在安装室中，滑动销舌的销身上具有第二开槽，竖向叉头伸入开第二槽中，横向叉头穿过活动口后伸入第一开槽中，套筒与气缸之间通过固定板固定连接，气缸安装在底座上。

本实用新型的工作原理是：机械臂通过法兰由其他驱动装置驱动移动或者转动；第一夹手用来夹住发动机缸体一侧，第一夹手用来夹住发动机缸体的另一侧，由于第二夹手能够通过水平气缸控制调整与固第一夹手之间的距离，因此第一夹手和第二夹手能够针对不同型号大小的发动机缸体进行调整，能够满足不同型号缸体的抓取需要，通过其他驱动装置驱动机械臂从而实现缸体的转移、取放；圆筒胀紧抓取装置能够同时抓取多个圆筒状的缸套，圆筒胀紧抓取装置松开缸套后，竖直气缸驱动活动板移动，通过顶推板能够将缸套从圆筒胀紧抓取装置中顶出，通过其他驱动装置驱动机械臂从而实现圆筒胀紧抓取装置移动、转向等。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的多功能可变位机械手，将用于抓取不同部件的机械手设置在一个机械臂上，能够有效减少生产线上机械臂的数量，同时机械手能够抓取不同型号的缸体，应用范围广，适用于发动机的自动化生产领域。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的另一角度的结构示意图；

图3是圆筒胀紧抓取装置的剖面示意图。

具体实施方式

现结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1-2所示，一种多功能可变位机械手，包括有机械臂，机械臂为由底板1、前面板2、顶板3、后面板及两个端板4构成的盒状体，其中一个端板4上固定有法兰5，前面板2的一端固定安装有固定气缸夹手，另一端固定有活动气缸夹手，所述固定气缸夹手包括有固定座6及安装在固定座上的第一夹手，第一夹手由两个气爪7构成，固定座6固定在前面板2上，所述活动气缸夹手包括有固定安装在前面板2上的滑轨8，滑轨8上安装有滑座9，滑座9由水平气缸10控制在滑轨8上滑动，水平气缸10调整滑座9与固定气缸夹手之间的距离，滑座9上安装有由两个气爪构成的第二夹手11，所述顶板3上设有若干用于抓取圆筒状物体12的圆筒胀紧抓取装置13，圆筒胀紧抓取装置13包括有底座50，底座50固定在顶板3上，顶板3上方设有活动板14，活动板14上设有若干供圆筒胀紧抓取装置13穿过的开口，开口四周固定有顶推板15，活动板14由竖直气缸16带动沿平行于圆筒状物体12轴线的方向移动。

水平气缸10安装在盒状体内，前面板2上安装有丝杆17，丝杆17两端通过轴承固定在前面板2上，滑座9固定连接丝杆17的丝杆副，丝杆17的一端固定安装有皮带轮18，水平气缸10通过皮带19带动皮带轮18转动，前面板2上设有供皮带19穿过的通孔。

竖直气缸16安装在盒状体内，竖直气缸16的两侧分别设有导向筒20，导向筒20内设有导向柱21，导向柱21的一端固定连接在活动板14上，另一端可活动的插入导向筒20中，导向筒20的两端分别固定在底板1和顶板3上，顶板3上设有供导向筒穿过的圆孔。

如图3所示，圆筒胀紧抓取装置还包括有套筒51、气缸52、连接在气缸52活塞杆上的推杆53、安装在套筒51上的涨紧机构，所述推杆53与气缸52的活塞杆同轴，推杆53可活动的伸入套筒51内，所述涨紧机构包括有若干滑动销舌54和若干钩型拔叉55，所述套筒51的侧壁上设有若干圈安装室，每圈安装室中包括有若干个安装室56，每圈安装室中的安装室56均以套筒51的轴线为中心线呈圆周整列排布，每个安装室56中分别安装一个滑动销舌54，滑动销舌54能够在安装室56中滑动，滑动销舌54的滑动方向垂直于套筒51轴线，推杆53通过钩型拔叉55分别带动滑动销舌54在安装室56中滑动，套筒51外壁上设有连通安装室56的开口57，滑动销舌54包括有接触端58，滑动销舌54在安装室56中滑动时接触端58能够从开口57处伸出安装室56，所述钩型拔叉55包括有转动部59、竖向叉头60和横向叉头61，套筒51内壁具有若干分别连通安装室56的活动口62，推杆53上设有若干与活动口62相对应的第一开槽63，转动部59通过销轴64可转动的安装在安装室56中，滑动销舌54的销身上具有第二开槽65，竖向叉头60伸入开第二槽65中，横向叉头61穿过活动口62后伸入第一开槽63中，套筒51与气缸52之间通过固定板66固定连接，气缸52安装在底座50上。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例，应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思做出诸多修改和变化，因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。