一种矿用救援机器人的制作方法

本实用新型涉及救援机器人相关技术领域，具体为一种矿用救援机器人。

背景技术：

煤炭的赋存状态以地下为主，石油、各种金属大多储存在大地以下，为了采集这些资源需要建立采掘机运通等系统即井工开采，煤矿各个生产环节的安全问题会影响煤炭行业的高效生产，制约着整个国民经济的发展，因此，世界各国对煤炭安全生产、预防事故及灾后搜索救援非常重视。

现有技术中，矿井下搜救工作还是以人工搜救为主比较原始落后，部分采用救援机器人进行救援，另外地下矿巷道起伏较大繁多且位置较深，情况复杂，一般的救援机器人只能在平坦的路面进行无法满足救援需要，当矿井发生冒顶事故时，在有遇险人员被堵情况下，巷道坍塌严重，环境恶劣、救援空间狭小，人员无法进入救援，在矿道坍塌的情况下无法救援，救援的范围较小；且当救援困难时，需要进行救援商讨，被困的矿下工人因饥饿、缺水等恶劣条件无法坚持过长时间，进一步地增加了救援难度，危险性较高，不能够保证被困人员的生命安全，为此，本实用新型提出一种矿用救援机器人用于解决上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种矿用救援机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种矿用救援机器人，包括机体以及设置在机体上的主履带、爬坡履带、升降轮和钻杆，所述机体的下端转动连接有主履带，所述主履带的内部转动连接有多组升降轮，机体的上表面左端固定连接有固定块，所述固定块的前表面固定连接有固定件，所述固定件的内部左右两端均设有转动孔，所述转动孔的内部转动连接有转动杆，所述转动杆的左右两端均转动连接在转动套的内部，所述转动套的外端卡接在固定件的左右外壁上，转动杆的外壁上套接有固定套，所述固定套的内部固定连接有钻杆，所述钻杆的下内壁上固定连接有第二气动推杆，所述第二气动推杆的上端固定连接有输送管道，钻杆的上端滑动连接有钻头，所述钻头的下表面左右两侧均固定连接有滑块，所述滑块滑动连接在钻杆的内部上端。

优选的，所述主履带的左右两端均传动连接有过渡履带，过渡履带的外端传动连接有爬坡履带，爬坡履带的内部固定连接有支架，支架的内端固定连接有第一气动推杆，第一气动推杆处在机体的内部左右两端。

优选的，所述固定块呈矩形块状结构，固定件由一组弧形板和两组空心圆盘构成，转动杆呈圆柱状结构，转动杆转动连接在两组转动孔的内部，转动套呈“凸”字形结构，转动套的突出部分呈空心圆盘状结构，转动杆转动连接在转动套的突出部分内部。

优选的，所述钻杆与输送管道的侧面均设有加料口，输送管道呈矩形管状结构，输送管道顶端的开口处为不密封设置。

优选的，所述钻头由两组半圆锥形结构组成，两组半圆锥结构的下表面均固定连接有滑块，滑块呈“T”形结构，左端滑块水平部分的宽度大于右端滑块水平部分的宽度，两组滑块卡接固定在一起。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.钻杆传动连接在电机的动力输出端上，对坍塌路面进行钻孔救援，钻杆固定在固定套上，固定套固定在转动杆上，通过转动转动杆来调节钻杆的角度，在180度的范围内进行钻孔救援，提高了救援的范围，降低了救援的难度；

2.可通过控制机体将钻头进行分离，两组滑块分离开来，钻头之间形成通道，然后通过调节第二气动推杆的长度，使输送管道进入到钻头钻出的孔的内部，输送管道内部的救援物资进入到孔的内部，使被困人员及时得到补充，降低了危险性，保证了被困人员的安全，救援效率高。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型左视结构示意图；

图3为本实用新型固定件与转动杆爆炸结构示意图；

图4为本实用新型钻杆结构剖视图。

图中：机体1、主履带2、爬坡履带3、第一气动推杆4、升降轮5、固定块6、固定件7、转动孔8、转动杆9、转动套10、固定套11、钻杆12、第二气动推杆13、输送管道14、钻头15。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种矿用救援机器人，包括机体1以及设置在机体1上的主履带2、爬坡履带3、升降轮5和钻杆12，机体1的下端转动连接有主履带2，主履带2的内部转动连接有多组升降轮5，机体1的上表面左端固定连接有固定块6，固定块6的前表面固定连接有固定件7，固定件7的内部左右两端均设有转动孔8，转动孔8的内部转动连接有转动杆9，转动杆9的左右两端均转动连接在转动套10的内部，转动套10的外端卡接在固定件7的左右外壁上，转动杆9的外壁上套接有固定套11，固定套11的内部固定连接有钻杆12，钻杆12的下内壁上固定连接有第二气动推杆13，第二气动推杆13的上端固定连接有输送管道14，钻杆12的上端滑动连接有钻头15，钻头15的下表面左右两侧均固定连接有滑块，滑块滑动连接在钻杆12的内部上端。

进一步地，主履带2的左右两端均传动连接有过渡履带，过渡履带的外端传动连接有爬坡履带3，爬坡履带3的内部固定连接有支架，支架的内端固定连接有第一气动推杆4，爬坡履带3通过过渡履带与主履带2构成完整的履带传动系统，第一气动推杆4处在机体1的内部左右两端，调节第一气动推杆4的长度来控制爬坡履带3的角度，提升了机体1翻越障碍的能力以及运动时的平稳性。

进一步地，固定块6呈矩形块状结构，固定件7由一组弧形板和两组空心圆盘构成，转动杆9呈圆柱状结构，转动杆9转动连接在两组转动孔8的内部，转动套10呈“凸”字形结构，转动套10的突出部分呈空心圆盘状结构，转动杆9转动连接在转动套10的突出部分内部，通过转动转动杆9来调节钻杆12的角度，对不同的角度进行钻孔救援工作，提高了救援的范围，降低了救援的难度。

进一步地，钻杆12与输送管道14的侧面均设有加料口，输送管道14呈矩形管状结构，输送管道14顶端的开口处为不密封设置，通过加料口向输送管道14的内部添加救援物资，救援物资通过不密封的管道口进入到坍塌路面的内部，被困人员能够得到及时的补充，降低了危险性，保证了被困人员的安全，救援效率得到提高。

进一步地，钻头15由两组半圆锥形结构组成，两组半圆锥结构的下表面均固定连接有滑块，滑块呈“T”形结构，左端滑块水平部分的宽度大于右端滑块水平部分的宽度，两组滑块卡接固定在一起，通过控制机体1将钻头15分离，使两组滑块不再固定在一起，形成输送通道。

实施例1

一种矿用救援机器人，包括机体1以及设置在机体1上的主履带2、爬坡履带3、升降轮5和钻杆12，所述机体1的下端转动连接有主履带2，所述主履带2的内部转动连接有多组升降轮5，机体1的上表面左端固定连接有固定块6，所述固定块6的前表面固定连接有固定件7，所述固定件7的内部左右两端均设有转动孔8，所述转动孔8的内部转动连接有转动杆9，所述转动杆9的左右两端均转动连接在转动套10的内部，所述转动套10的外端卡接在固定件7的左右外壁上，转动杆9的外壁上套接有固定套11，所述固定套11的内部固定连接有钻杆12，所述钻杆12的下内壁上固定连接有第二气动推杆13，所述第二气动推杆13的上端固定连接有输送管道14，钻杆12的上端滑动连接有钻头15，所述钻头15的下表面左右两侧均固定连接有滑块，所述滑块滑动连接在钻杆12的内部上端。

实施例2

一种矿用救援机器人，包括机体1以及设置在机体1上的主履带2、爬坡履带3、升降轮5和钻杆12，所述机体1的下端转动连接有主履带2，所述主履带2的内部转动连接有多组升降轮5，机体1的上表面左端固定连接有固定块6，所述固定块6的前表面固定连接有固定件7，所述固定件7的内部左右两端均设有转动孔8，所述转动孔8的内部转动连接有转动杆9，所述转动杆9的左右两端均转动连接在转动套10的内部，所述转动套10的外端卡接在固定件7的左右外壁上，转动杆9的外壁上套接有固定套11，所述固定套11的内部固定连接有钻杆12，所述钻杆12的下内壁上固定连接有第二气动推杆13，所述第二气动推杆13的上端固定连接有输送管道14，钻杆12的上端滑动连接有钻头15，所述钻头15的下表面左右两侧均固定连接有滑块，所述滑块滑动连接在钻杆12的内部上端。

所述主履带2的左右两端均传动连接有过渡履带，过渡履带的外端传动连接有爬坡履带3，爬坡履带3的内部固定连接有支架，支架的内端固定连接有第一气动推杆4，第一气动推杆4处在机体1的内部左右两端。

实施例3

一种矿用救援机器人，包括机体1以及设置在机体1上的主履带2、爬坡履带3、升降轮5和钻杆12，所述机体1的下端转动连接有主履带2，所述主履带2的内部转动连接有多组升降轮5，机体1的上表面左端固定连接有固定块6，所述固定块6的前表面固定连接有固定件7，所述固定件7的内部左右两端均设有转动孔8，所述转动孔8的内部转动连接有转动杆9，所述转动杆9的左右两端均转动连接在转动套10的内部，所述转动套10的外端卡接在固定件7的左右外壁上，转动杆9的外壁上套接有固定套11，所述固定套11的内部固定连接有钻杆12，所述钻杆12的下内壁上固定连接有第二气动推杆13，所述第二气动推杆13的上端固定连接有输送管道14，钻杆12的上端滑动连接有钻头15，所述钻头15的下表面左右两侧均固定连接有滑块，所述滑块滑动连接在钻杆12的内部上端。

所述主履带2的左右两端均传动连接有过渡履带，过渡履带的外端传动连接有爬坡履带3，爬坡履带3的内部固定连接有支架，支架的内端固定连接有第一气动推杆4，第一气动推杆4处在机体1的内部左右两端。

所述固定块6呈矩形块状结构，固定件7由一组弧形板和两组空心圆盘构成，转动杆9呈圆柱状结构，转动杆9转动连接在两组转动孔8的内部，转动套10呈“凸”字形结构，转动套10的突出部分呈空心圆盘状结构，转动杆9转动连接在转动套10的突出部分内部。

实施例4

一种矿用救援机器人，包括机体1以及设置在机体1上的主履带2、爬坡履带3、升降轮5和钻杆12，所述机体1的下端转动连接有主履带2，所述主履带2的内部转动连接有多组升降轮5，机体1的上表面左端固定连接有固定块6，所述固定块6的前表面固定连接有固定件7，所述固定件7的内部左右两端均设有转动孔8，所述转动孔8的内部转动连接有转动杆9，所述转动杆9的左右两端均转动连接在转动套10的内部，所述转动套10的外端卡接在固定件7的左右外壁上，转动杆9的外壁上套接有固定套11，所述固定套11的内部固定连接有钻杆12，所述钻杆12的下内壁上固定连接有第二气动推杆13，所述第二气动推杆13的上端固定连接有输送管道14，钻杆12的上端滑动连接有钻头15，所述钻头15的下表面左右两侧均固定连接有滑块，所述滑块滑动连接在钻杆12的内部上端。

所述主履带2的左右两端均传动连接有过渡履带，过渡履带的外端传动连接有爬坡履带3，爬坡履带3的内部固定连接有支架，支架的内端固定连接有第一气动推杆4，第一气动推杆4处在机体1的内部左右两端。

所述固定块6呈矩形块状结构，固定件7由一组弧形板和两组空心圆盘构成，转动杆9呈圆柱状结构，转动杆9转动连接在两组转动孔8的内部，转动套10呈“凸”字形结构，转动套10的突出部分呈空心圆盘状结构，转动杆9转动连接在转动套10的突出部分内部。

所述钻杆12与输送管道14的侧面均设有加料口，输送管道14呈矩形管状结构，输送管道14顶端的开口处为不密封设置。

实施例5

一种矿用救援机器人，包括机体1以及设置在机体1上的主履带2、爬坡履带3、升降轮5和钻杆12，所述机体1的下端转动连接有主履带2，所述主履带2的内部转动连接有多组升降轮5，机体1的上表面左端固定连接有固定块6，所述固定块6的前表面固定连接有固定件7，所述固定件7的内部左右两端均设有转动孔8，所述转动孔8的内部转动连接有转动杆9，所述转动杆9的左右两端均转动连接在转动套10的内部，所述转动套10的外端卡接在固定件7的左右外壁上，转动杆9的外壁上套接有固定套11，所述固定套11的内部固定连接有钻杆12，所述钻杆12的下内壁上固定连接有第二气动推杆13，所述第二气动推杆13的上端固定连接有输送管道14，钻杆12的上端滑动连接有钻头15，所述钻头15的下表面左右两侧均固定连接有滑块，所述滑块滑动连接在钻杆12的内部上端。

所述主履带2的左右两端均传动连接有过渡履带，过渡履带的外端传动连接有爬坡履带3，爬坡履带3的内部固定连接有支架，支架的内端固定连接有第一气动推杆4，第一气动推杆4处在机体1的内部左右两端。

所述固定块6呈矩形块状结构，固定件7由一组弧形板和两组空心圆盘构成，转动杆9呈圆柱状结构，转动杆9转动连接在两组转动孔8的内部，转动套10呈“凸”字形结构，转动套10的突出部分呈空心圆盘状结构，转动杆9转动连接在转动套10的突出部分内部。

所述钻杆12与输送管道14的侧面均设有加料口，输送管道14呈矩形管状结构，输送管道14顶端的开口处为不密封设置。

所述钻头15由两组半圆锥形结构组成，两组半圆锥结构的下表面均固定连接有滑块，滑块呈“T”形结构，左端滑块水平部分的宽度大于右端滑块水平部分的宽度，两组滑块卡接固定在一起。

工作原理：实际工作时，通过主履带2与升降轮5将机体1运送到指定救援地点，升降轮5的设置能够使机体1在平坦路面上快速移动，当遇到不平整的路面时，通过控制第一气动推杆4的伸缩长度，调整爬坡履带3的倾斜角度，提升了机体1翻越障碍的能力以及运动时的平稳性，在救援时，固定套11固定连接在转动杆9的外壁上，通过对转动杆9进行转动，使钻杆12的角度发生改变，钻杆12与电机的动力输出端传动连接，对不同角度的地形进行钻孔救援，在道路堵塞的情况下仍然能够进行救援，使用效果好，救援质量高，当救援难度过大，需要商讨救援方案时，可通过向两端打开钻头15，使两组滑块分离开来，钻头15之间形成通道，然后控制第二气动推杆13的伸缩长度，将输送管道14伸出钻头15的外端，输送管道14内部的救援物资通过钻头15钻出的孔进入到矿洞内，被困人员能够得到及时的补充，避免因恶劣条件而产生危险，降低了危险性，保证了被困人员的生命安全，提高了救援的效率，适合推广。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。