高速取件机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体地说，是涉及一种高速取件机械手。

背景技术：

在压铸机等加工设备中，加工成型后的工件需要通过机械手进行取件。但是现有的机械手的结构复杂，运行速度慢，一次取件动作需要经过横移运动、水平旋转运动和翻转运动才能将工件平稳地放置在后续的移料工位中，大大地降低了工作效率，稳定性较差。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种结构简单、运行速度快、稳定性好、工作效率高的高速取件机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种高速取件机械手，包括总承座、用于带动机械手夹料翻转机构横向移动的机械手横移机构和用于夹取工件并将工件翻转使其水平放置到相应工位的机械手夹料翻转机构，所述机械手横移机构装设在总承座上，所述机械手夹料翻转机构装设在机械手横移机构的滑动座上，所述机械手夹料翻转机构包括翻转驱动马达、翻转驱动减速机、摆臂轴、主臂、臂杆法兰、夹臂杆和气动夹料装置，所述翻转驱动减速机装设在滑动座上，所述翻转驱动马达的输出轴与翻转驱动减速机传动连接，所述翻转驱动减速机通过摆臂轴与主臂的一端传动连接并能够带动主臂转动，所述臂杆法兰装设在主臂的另一端，所述夹臂杆装设在臂杆法兰上，所述夹臂杆的一端与气动夹料装置相连接，所述夹臂杆与机械手横移机构的横移方向相平行。

作为优选的实施方式，所述机械手夹料翻转机构还包括第一支臂轴、第二支臂轴、第一支臂和第二支臂，所述第一支臂的一端通过第一支臂轴与滑动座实现转动连接，所述第一支臂的另一端通过第二支臂轴与第二支臂的一端实现转动连接，所述第二支臂的另一端与夹臂杆的另一端相连接。

作为优选的实施方式，所述气动夹料装置包括夹料驱动气缸、夹料壳体、固定件、叉臂、夹料臂、夹子和铰接座，所述夹料驱动气缸装设在夹料壳体的一端，所述固定件、两叉臂和铰接座分别位于夹料壳体内，所述叉臂的两端分别与夹料驱动气缸的输出轴上的固定件和夹料臂相铰接，两夹料臂分别铰接在铰接座上，所述夹子装设在两夹料臂的一端，所述夹料驱动气缸能够通过叉臂和夹料臂带动夹子张开或闭合。

作为优选的实施方式，所述滑动座上设有用于检测主臂的位置的摆臂感应器。

作为优选的实施方式，所述机械手横移机构包括横移驱动马达、横移驱动减速机、第一同步带轮、第二同步带轮、同步带、导轨、滑块和同步带连接块，所述横移驱动马达的输出轴与横移驱动减速机传动连接，所述横移驱动减速机装设在总承座的底部一端，所述横移驱动减速机的输出轴与位于总承座一端的第一同步轮相连接，所述第二同步带轮通过同步轮座装设在总承座的另一端，所述同步带装设在第一同步带轮与第二同步带轮之间，所述导轨装设在总承座上并位于同步带的两侧，所述滑动座的底板通过滑块与导轨滑动连接，所述同步带连接块装设在同步带上并与滑动座的底板相连接。

作为优选的实施方式，所述总承座的一端设有用于检测滑动座的位置的限位感应器，所述滑动座的底部设有与限位感应器相配合的感应片。

作为优选的实施方式，所述总承座的两端分别设有限位端板，所述总承座上设有罩设在同步带和导轨上方的外罩。

作为优选的实施方式，所述总承座的一侧设有管箱和坦克带，所述坦克带通过坦克带连接板与滑动座的侧面相连接。

作为优选的实施方式，所述滑动座上设有喷雾架，所述喷雾架上设有与夹臂杆相平行的喷雾管架，所述喷雾管架的一端设有喷嘴座，所述喷嘴座上设有喷头和吹气嘴。

作为优选的实施方式，所述总承座的一端设有光电支架，所述光电支架上设有光电调节架，所述光电调节架上设有用于检测气动夹料装置是否夹取到工件的夹料感应器。

作为优选的实施方式，所述总承座的底部设有用于调节总承座的高度的底座升降机构，所述底座升降机构包括底座、升降轴、轴座和升降座，所述升降座位于底座的上方，所述总承座装设在升降座上，所述升降轴的一端与升降座相连接，所述升降轴的另一端插置于底座的安装孔中，所述轴座装设在升降轴上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的结构简单，在横移取料后只需要将工件翻转90度即可使工件水平放置到相应工位，无需进行水平旋转运动，大大加快了运行速度，有效提高了运行的稳定性和工作效率，实用性强，降低了生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的高速取件机械手的结构示意图一；

图2是本实用新型提供的高速取件机械手的结构示意图二；

图3是本实用新型提供的高速取件机械手的局部结构示意图；

图4是本实用新型提供的高速取件机械手的局部结构分解图；

图5是本实用新型提供的气动夹料装置隐去夹料壳体的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1和图2，本实用新型的实施例提供了一种高速取件机械手，包括总承座1、用于带动机械手夹料翻转机构3横向移动的机械手横移机构2、用于夹取工件并将工件翻转使其水平放置到相应工位的机械手夹料翻转机构3和用于调节总承座1的高度的底座升降机构9，机械手横移机构2装设在总承座1上，机械手夹料翻转机构3装设在机械手横移机构2 的滑动座21上，底座升降机构9装设在总承座1的底部。下面结合附图对本实施例各个机构进行详细说明。

如图3和图4所示，机械手横移机构2包括滑动座21、横移驱动马达 22、横移驱动减速机23、第一同步带轮24、第二同步带轮25、同步带26、导轨27、滑块28和同步带连接块29，横移驱动马达22的输出轴与横移驱动减速机23传动连接，横移驱动减速机23装设在总承座1的底部一端，横移驱动减速机23的输出轴与位于总承座1一端的第一同步轮相连接，第二同步带轮25通过同步轮座210装设在总承座1的另一端，同步带26 装设在第一同步带轮24与第二同步带轮25之间，导轨27装设在总承座1 上并位于同步带26的两侧，滑动座21的底板通过滑块28与导轨27滑动连接，同步带连接块29装设在同步带26上并与滑动座21的底板相连接。

在本实施例中，总承座1的两端分别设有限位端板11，总承座1上设有罩设在同步带26和导轨27上方的外罩12。

为了能够自动检测滑动座21的位置，总承座1的一端可以设有限位感应器211，相应的，滑动座21的底部设有与限位感应器211相配合的感应片212。

如图2所示，总承座1的一侧设有管箱13和坦克带14，坦克带14通过坦克带连接板15与滑动座21的侧面相连接。

如图1至图4所示，机械手夹料翻转机构3包括翻转驱动马达31、翻转驱动减速机32、摆臂轴33、L形的主臂34、臂杆法兰35、第一支臂轴 36、第二支臂轴37、第一支臂38、第二支臂39、夹臂杆310和用于夹料的气动夹料装置311，翻转驱动减速机32装设在滑动座21上，翻转驱动马达31的输出轴与翻转驱动减速机32传动连接，翻转驱动减速机32通过摆臂轴33与主臂34的一端传动连接并能够带动主臂34转动，臂杆法兰35装设在主臂34的另一端，第一支臂38的一端通过第一支臂轴36与滑动座21实现转动连接，第一支臂38的另一端通过第二支臂轴37与第二支臂39的一端实现转动连接，夹臂杆310装设在臂杆法兰35上，夹臂杆310的一端与第二支臂39的另一端相连接，夹臂杆310的另一端与气动夹料装置311相连接，夹臂杆310与机械手横移机构2的横移方向相平行。其中，夹臂杆310可以为管体结构，可以插入与气动夹料装置311相连接的供气管。

如图5所示，进一步而言，气动夹料装置311包括夹料驱动气缸3111、夹料壳体3112、固定件3113、叉臂3114、夹料臂3115、夹子3116和铰接座3117，夹料驱动气缸3111装设在夹料壳体3112的一端，固定件3113、两叉臂3114和铰接座3117分别位于夹料壳体3112内，叉臂3114的两端分别与夹料驱动气缸3111的输出轴上的固定件3113和夹料臂3115相铰接，两夹料臂3115分别铰接在铰接座3117上，夹子3116装设在两夹料臂 3115的一端，夹料驱动气缸3111能够通过叉臂3114和夹料臂3115带动夹子3116张开或闭合。

较佳的，滑动座21上可以设有用于检测主臂34的位置的摆臂感应器 312。

如图1所示，底座升降机构9包括底座91、升降轴92、轴座93和升降座94，升降座94位于底座91的上方，总承座1装设在升降座94上，升降轴92的一端与升降座94相连接，升降轴92的另一端插置于底座91 的安装孔中，轴座93装设在升降轴92上。通过底座升降机构9可调节总承座1的高度，以适应与其配套的设备的工作台的高度。

在取件前，压铸成型的工件需要通过喷涂脱模剂以防止工件粘附在模具内腔壁上，为了使喷雾和取件功能集成一体，滑动座21上可以设有喷雾架4，喷雾架4上设有与夹臂杆310相平行的喷雾管架5，喷雾管架5 的一端设有喷嘴座6，喷嘴座6上设有用于喷涂脱模剂的喷头7，喷头7 通过管道与脱模剂供给设备相连接。

进一步的，为了对工件的表面进行清洁，喷嘴座6上还可以设有与供气设备通过管道连接的吹气嘴8，吹气嘴8能够吹走工件表面的脱模剂和废屑、废料。

此外，总承座1的一端还可以设有光电支架10，光电支架10上设有可调节高度的光电调节架16，光电调节架16上设有用于检测气动夹料装置311是否夹取到工件的夹料感应器17，其大大提高了设备的自动化程度。

在本实施例中，各个马达、气缸的阀体和感应器均可与控制器电连接，该控制器可以为控制箱、触控屏或电脑等各种目前市面上常见的控制设备。

高速取件机械手的取件过程如下：

机械手横移机构2的横移驱动马达22能够通过同步轮带动同步带26 转动，从而带动滑动座21上的机械手夹料翻转机构3横移靠近加工设备的模具腔进行取件，当机械手夹料翻转机构3的气动夹料装置311靠近工件时，气动夹料装置311的夹料驱动气缸3111能够带动两个夹子3116夹取工件，夹料后，机械手横移机构2能够带动滑动座21上的机械手夹料翻转机构3移动复位，复位后，机械手夹料翻转机构3的翻转驱动马达31 能够带动主臂34上的夹臂杆310翻转，从而使夹臂杆310一端的气动夹料装置311将竖立的工件翻转90度，并水平放置在相应的工位(如输送带) 上。

综上所述，本实用新型的结构简单，在横移取料后只需要将工件翻转 90度即可使工件水平放置到相应工位，无需进行水平旋转运动，大大加快了运行速度，有效提高了运行的稳定性和工作效率，实用性强，降低了生产成本。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。