一种机器人交互协同方法及装置与流程

本申请涉及机器人交互领域，尤其是涉及一种机器人交互协同方法及装置。

背景技术：

在互联网、m2m飞速发展的大背景下，越来越多的智能终端设备代替人工来完成各种各样的复杂操作，机器人既为所述智能终端的典型之一。随着所要完成的工作复杂程度的加深，一台机器人已经满足不了工作的需要，多个机器人协作变得越来越普遍。

目前，机器人在运行或者使用的初始阶段离不开人工控制，对于需要机器人协同完成的工作，需要操作人员人工向多台机器人频繁下达多条控制信息，甚至在机器人数量较多时，需要多名操作人员进行操作，而且不同机器人对于不同操作人员的控制信息的理解上也容易出现偏差，都需要人工进行控制和纠正，人工成本高，严重影响机器人工作效率和机器人完成任务的准确性。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请提供一种机器人交互协同方法及装置，可以实现多个机器人之间的信息传递，降低人工成本，操作方便，提高多个机器人协作的效率和准确率。

本申请实施例提供了一种机器人交互协同方法，所述方法包括：

根据获取到的待执行控制信息确定控制第一机器人的控制指令，以及用于向除所述第一机器人之外的其他机器人发送的作业指令；

基于所述作业指令中的传递对象信息，确定至少一个第二机器人；

将所述作业指令发送至所述第二机器人；

控制根据所述控制指令进行作业的所述第一机器人，以及根据所述作业指令中的作业信息进行作业的所述第二机器人协同工作。

进一步的，根据获取到的待执行控制信息确定控制第一机器人的控制指令，以及用于向除所述第一机器人之外的其他机器人发送的作业指令，包括：

从获取到的待执行控制信息中确定发送所述待执行控制信息的操作人员的控制意图；

基于所述控制意图，确定与所述控制意图对应的控制指令，其中，所述控制指令用于控制第一机器人进行作业；

基于机器语言规则与所述控制意图，得到编码后的用于向除所述第一机器人之外的其他机器人发送的作业指令。

进一步的基于所述控制意图，确定与所述控制意图对应的控制指令，包括：

从预设的控制意图与控制指令之间的映射关系中，确定解析出的控制意图对应的控制指令，其中，所述控制指令用于控制第一机器人。

进一步的，所述将所述作业指令发送至第二机器人之后，所述方法还包括：

检测是否接收到所述第二机器人反馈的反馈信息；

若接收到所述反馈信息，基于所述反馈信息，确定所述第二机器人的工作状态。

进一步的，在检测是否接收到所述第二机器人反馈的反馈信息之后，所述方法还包括：

若在发送所述作业指令后的预设时长的时间段内未接收到所述反馈信息，向工作人员发出警示。

进一步的，若接收到所述反馈信息，基于所述反馈信息，确定所述第二机器人的工作状态，包括：

若接收到所述反馈信息，从所述反馈信息中确定所述第二机器人完成与所述作业指令对应作业的进度；

若所述第二机器人完成与所述作业指令对应作业的进度小于预设进度阈值，向工作人员发送进度报告。

本实施申请实施例还提供了一种机器人交互协同装置，所述机器人交互协同装置包括：

第一确定模块，用于根据获取到的待执行控制信息确定控制第一机器人的控制指令，以及用于向除所述第一机器人之外的其他机器人发送的作业指令；

第二确定模块，用于基于所述作业指令中的传递对象信息，确定至少一个第二机器人；

发送模块，用于将所述作业指令发送至所述第二机器人；

控制模块，用于控制根据所述控制指令进行作业的所述第一机器人，以及根据所述作业指令中的作业信息进行作业的所述第二机器人协同工作。

进一步的，所述第一确定模块包括：

第一确定单元，从获取到的待执行控制信息中确定发送所述待执行控制信息的操作人员的控制意图；

第二确定单元，基于所述控制意图，确定与所述控制意图对应的控制指令，其中，所述控制指令用于控制第一机器人进行作业；

得到单元，基于机器语言规则与所述控制意图，得到编码后的用于向除所述第一机器人之外的其他机器人发送的作业指令。

进一步的，所述第二确定单元具体用于：

从预设的控制意图与控制指令之间的映射关系中，确定解析出的控制意图对应的控制指令，其中，所述控制指令用于控制第一机器人。

进一步的，所述机器人交互协同装置还包括：

检测模块，用于检测是否接收到所述第二机器人反馈的反馈信息；

第三确定模块，用于若接收到所述反馈信息，基于所述反馈信息，确定所述第二机器人的工作状态。

进一步的，所述机器人交互协同装置还包括：

警示模块，用于若在发送所述作业指令后的预设时长的时间段内未接收到所述反馈信息，向工作人员发出警示。

进一步的，所述第三确定模块包括：

第三确定单元，若接收到所述反馈信息，从所述反馈信息中确定所述第二机器人完成与所述作业指令对应作业的进度；

发送单元，若所述第二机器人完成与所述作业指令对应作业的进度小于预设进度阈值，向工作人员发送进度报告。

本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的机器人交互协同方法的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的机器人交互协同方法的步骤。

本申请实施例提供的机器人交互协同方法及装置，根据获取到的待执行控制信息确定控制第一机器人的控制指令，以及用于向除所述第一机器人之外的其他机器人发送的作业指令；基于所述作业指令中的传递对象信息，确定至少一个第二机器人；将所述作业指令发送至所述第二机器人；控制根据所述控制指令进行作业的所述第一机器人，以及根据所述作业指令中的作业信息进行作业的所述第二机器人协同工作。这样，通过第一机器人对作业指令的发送，实现第一机器人与第二机器人之间的信息传递，控制第一机器人和第二机器人协同工作，可以实现多个机器人之间的信息传递，降低人工成本，操作方便，提高多个机器人协作的效率和准确率。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为一种可能的应用场景下的系统架构图；

图2为本申请一实施例提供的机器人交互协同方法的流程图；

图3为本申请另一实施例提供的机器人交互协同方法的流程图；

图4为本申请一实施例提供的机器人交互协同装置的结构图之一；

图5为本申请一实施例提供的机器人交互协同装置的结构图之二；

图6为图4中所示的第一确定模块的结构图；

图7为图4中所示的第三确定模块的结构图；

图8为本申请一实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和出示的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围内，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

首先，对本申请可适用的应用场景进行介绍。本申请可以应用于机器人交互领域，通过对机器人的控制，使多个机器人协同工作，效率高，准确度高。请参阅图1，图1为一种在该应用场景下的系统构图。如图1中所示，所述系统包括信息交互装置、机器人交互协同装置、进行协同作业的多个机器人，信息交互装置用于供操作人员进行操作，以接收操作人员输入的控制信息，机器人交互协同装置内嵌在多个机器人中的第一机器人内，用于接收信息交互装置发送的操作人员输入的控制信息，并根据控制信息控制第一机器人作业，以及将控制信息转换成机器人之间的机器指令，发送到多个机器人中除第一机器人之外的至少一个第二机器人处，以控制第二机器人作业，从而达到第一机器人和第二机器人协同作业。其中，第一机器人为多个机器人中的任意一个机器人。

本实施例中，是以机器人交互协同装置嵌入到机器人中为例进行说明，但并不局限于此，在其他实施例中，机器人交互协同装置也可以是与机器人分开设置的。

此外，信息交互装置可以独立设置于机器人之外，如可以控制机器人并可以供操作人员操作的电脑等，也可以是嵌入到机器人内部的，如嵌入式的微型处理器，或者是嵌入在机器人内部的可以检测操作人员操作情况的各种传感器，如语音传感器和动作传感器等。

在具体的实施例中，可以是在每个机器人均设置一个机器人交互协同装置。目前，机器人在运行或者使用的初始阶段离不开人工控制，对于需要机器人协同完成的工作，需要操作人员人工向多台机器人频繁下达多条控制信息，甚至在机器人数量较多时，需要多名操作人员进行操作，而且不同机器人对于不同操作人员的控制信息的理解上也容易出现偏差，都需要人工进行控制和纠正，人工成本高，严重影响机器人工作效率和机器人完成任务的准确性。

基于此，本申请实施例提供一种机器人交互协同方法通过第一机器人对作业指令的发送，实现第一机器人与第二机器人之间的信息传递，控制第一机器人和第二机器人协同工作，可以实现多个机器人之间的信息传递，降低人工成本，操作方便，提高多个机器人协作的效率和准确率。

请参阅图2，图2为本申请一实施例提供的机器人交互协同方法的流程图。如图2中所示，本申请实施例提供的机器人交互协同方法，包括：

步骤201、根据获取到的待执行控制信息确定控制第一机器人的控制指令，以及用于向除所述第一机器人之外的其他机器人发送的作业指令。

该步骤中，获取待执行的控制信息后，解析所述的待执行的控制信息，解析完成的控制信息包括两部分，一部分为控制第一机器人完成所述动作的控制指令，另一部分为向除所述第一机器人之外的其他机器人发送的作业指令信息。

其中，第一机器人为需要协同作业的多个机器人中的任意一个机器人。

其中，本实施例是以机器人交互协同装置嵌入到机器人中实现的，具体过程为待执行控制信息的获取是通过机器人身上的传感器获取的，所述传感器包括语音传感器和动作传感器，操作员可以直接口述指令，所述机器人通过语音传感器接收语音，也可以做摸头等指定动作，机器人通过动作传感器接收指令；在其他实施例中，所述信息交互装置是独立于机器人之外的，所述控制信息的获取是通过所述信息交互装置来发送的，操作人员将信息输送到所述信息交互装置中，有所述信息交互装置发送给所述机器人，机器人接收指令。

步骤202、基于所述作业指令中的传递对象信息，确定至少一个第二机器人。

该步骤中，在解析出来的作业指令中可以进一步解析出传递对象信息以及传递对象所要完成的作业指令，基于所述传递对象信息，确定要传递作业指令的第二机器人，做好向所述第二机器人传递消息的准备。

其中，所述的第二机器人可以是需要共同协作完成作业的多个机器人中，除所述第一机器人之外的其他机器人，所述第二机器人可以是一个机器人，也可以是多个机器人。

步骤203、将所述作业指令发送至所述第二机器人。

该步骤中，在确定所要传递作业指令的第二机器人之后，可以控制所述第一机器人，将用于控制第二机器人的作业指令发送给所述第二机器人。

其中，所述作业指令的传递，可以是通过每个机器人之间信息传输通道，如无线信息传输等，也可以通过每个机器人上设置的传感器，通过动作传递等方式实现的。

步骤204、控制根据所述控制指令进行作业的所述第一机器人，以及根据所述作业指令中的作业信息进行作业的所述第二机器人协同工作。

该步骤中，在所述第二机器人接收到所述作业指令之后，可以根据所述控制指令以及所述作业指令，来分别使用所述控制指令控制所述第一机器人作业，并使用所述作业指令控制所述第二机器人作业，以使所述第一机器人和所述第二机器人共同完成所述控制指令。

其中，所述第一机器人和所述第二机器人协同工作，可以是所述第一机器人根据所述控制指令，与所述第二机器人根据所述作业指令，同时进行作业，也可以是按照作业需求不同时作业，并不做任何限定。

本申请实施例提供的机器人交互协同方法，根据获取到的待执行控制信息确定控制第一机器人的控制指令，以及用于向除所述第一机器人之外的其他机器人发送的作业指令；基于所述作业指令中的传递对象信息，确定至少一个第二机器人；将所述作业指令发送至第二机器人；控制根据所述控制指令进行作业的所述第一机器人，以及根据所述作业指令中的作业信息进行作业的所述第二机器人协同工作。

这样，本申请提供的一种机器人交互协同方法，可以实现多个机器人之间的信息传递，降低人工成本，操作方便，提高多个机器人协作的效率和准确率。

请参阅图3，图3为本申请另一实施例提供的机器人交互协同方法的流程图。如图3中所示，本申请实施例提供机器人交互协同的方法，包括：

步骤301、根据获取到的待执行控制信息确定控制第一机器人的控制指令，以及用于向除所述第一机器人之外的其他机器人发送的作业指令。

步骤302、基于所述作业指令中的传递对象信息，确定至少一个第二机器人。

步骤303、将所述作业指令发送至所述第二机器人。

步骤304、检测是否接收到所述第二机器人反馈的反馈信息。

该步骤中，在通过所述第一机器人将作业指令发送给所述第二机器人之后，若所述第二机器人正常接收到所述作业指令，所述第二机器人可以通过自身，或者通过与所述第二机器人对应的机器人交互协同装置，来向所述第一机器人发送反馈信息，因此，在发送了所述作业指令后，可以在一定周期内，来检测是否接收到所述第二机器人反馈的反馈信息。

其中，所述反馈信息，可以是用于通知所述第一机器人，所述第二机器人已接收到所述作业指令的信息。

步骤305、若接收到所述反馈信息，基于所述反馈信息，确定所述第二机器人的工作状态。

该步骤中，若所述第一机器人正常接收到所述第二机器人的反馈消息，所述第一机器人根据所述反馈消息确定第二机器人对于所述作业指令的执行情况。

具体的，若接收到所述反馈信息，基于所述反馈信息，确定所述第二机器人的工作状态，包括：

若接收到所述反馈信息，从所述反馈信息中确定所述第二机器人完成与所述作业指令对应作业的进度；

该步骤中，所述第二机器人正常接收到所述第一机器人发送的作业指令，并执行所述作业指令，若执行指令失败，则可以在预设执行次数阈值内反复执行所述作业指令，执行结束后会发送所述反馈信息给所述第一机器人，所述第一机器人接收到第二机器人的反馈消息，从接收到的反馈消息中确定所述第二机器人的作业指令执行情况。

若所述第二机器人完成与所述作业指令对应作业的进度小于预设进度阈值，向工作人员发送进度报告。

该步骤中，基于预设进度阈值判断所述第二机器人完成对应的作业进度，将所述的作业进度汇报给工作人员。

其中，若所述第二机器人完成对应的作业进度小于所述预设进度阈值，则认为此次作业指令执行失败，工作人员在接收到所述作业进度报告后会根据第二机器人的任务执行情况确定下一次的作业指令的内容。

步骤306、若在发送所述作业指令后的预设时长的时间段内未接收到所述反馈信息，向工作人员发出警示。

该步骤中，所述第一机器人将所述作业指令发送给第二机器人之后，若在预设时长内没有接收到所述第二机器人的反馈信息，要向工作人员发出警示。

其中，没有接收到第二机器人的反馈信息，有两种可能情况，第一种是在作业指令传输的过程中出现问题，如传输堵塞或者传输中断。第二种是所述第二机器人未处于正常工作状态，可能是第二机器人电源电量不足或者第二机器人零件受损，上述两种情况都会导致所述第一机器人无法接收到所述第二机器人的反馈信息。

步骤307、控制根据所述控制指令进行作业的所述第一机器人，以及根据所述作业指令中的作业信息进行作业的所述第二机器人协同工作。

其中，步骤301至步骤303和步骤307的描述可以参照步骤202至步骤203和步骤204的描述，对此不做赘述。

进一步的，步骤301包括：

首先，从获取到的待执行控制信息中确定发送所述待执行控制信息的操作人员的控制意图。

该步骤中，在获取的待执行的控制信息之后，要分析操作人员语言或者动作所传达的控制指令，例如操作人员说出语句指令为“请机器人一起跳广场舞”，这条语句的核心控制指令为跳舞，所述控制人员的控制意图也即在此。同样的，基于动作传感器接收到的动作指令也要将操作人员的动作和控制意图对应起来，所述机器人的每个部位的传感器都对应不同的动作指令，例如摸头这个动作对应的控制指令为跳舞，基于不同部位传感器的触发情况，确定不同的控制意图。

然后，基于所述控制意图，确定与所述控制意图对应的控制指令，其中，所述控制指令用于控制第一机器人进行作业。

该步骤中，在明确操作人员的真正控制意图之后，将所述的控制意图对应成为机器人可以识别的控制指令，所述控制指令用于向第一机器人传递其要完成的动作信息，以便于后续协同动作的完成。

具体的，在所述机器人控制程序的编译测试过程中，所述控制意图对应的控制指令已经编译测试好，在接收到所述的控制意图时，找到与其对应的控制指令即可完成控制意图与控制指令的转换。

最后，基于机器语言规则与所述控制意图，得到编码后的用于向除所述第一机器人之外的其他机器人发送的作业指令。

该步骤中，将所示的控制意图根据机器语言规则转换成为机器人可以识别的机器语言，基于所述机器语言确定所述第一机器人要向其他机器人发送的作业指令。

本申请实施例提供的机器人交互协同方法，根据获取到的待执行控制信息确定控制第一机器人的控制指令，以及用于向除所述第一机器人之外的其他机器人发送的作业指令；基于所述作业指令中的传递对象信息，确定至少一个第二机器人；将所述作业指令发送至第二机器人；检测是否接收到所述第二机器人反馈的反馈信息；若接收到所述反馈信息，基于所述反馈信息，确定所述第二机器人的工作状态；若在发送所述作业指令后的预设时长的时间段内未接收到所述反馈信息，向工作人员发出警示；控制根据所述控制指令进行作业的所述第一机器人，以及根据所述作业指令中的作业信息进行作业的所述第二机器人协同工作。

这样，本申请提供的一种机器人交互协同方法，可以实现多个机器人之间的信息传递，降低人工成本，操作方便，提高多个机器人协作的效率和准确率。

请参阅图4，图4为本申请一实施例提供的机器人交互协同装置的结构图之一，图5为本申请一实施例提供的机器人交互协同装置的结构图之二，图6为图4中所示的第一确定模块的结构图，图7为图4中所示的第三确定模块的结构图。如图4中所示，所述机器人交互协同装置400包括：

第一确定模块410，用于根据获取到的待执行控制信息确定控制第一机器人的控制指令，以及用于向除所述第一机器人之外的其他机器人发送的作业指令。

第二确定模块420，用于基于所述作业指令中的传递对象信息，确定至少一个第二机器人。

发送模块430，用于将所述作业指令发送至所述第二机器人。

控制模块440，用于控制根据所述控制指令进行作业的所述第一机器人，以及根据所述作业指令中的作业信息进行作业的所述第二机器人协同工作。

进一步的，如图5所示，机器人交互协同装置400还包括：

检测模块450，用于检测是否接收到所述第二机器人反馈的反馈信息。

第三确定模块460，用于若接收到所述反馈信息，基于所述反馈信息，确定所述第二机器人的工作状态。

警示模块470，用于若在发送所述作业指令后的预设时长的时间段内未接收到所述反馈信息，向工作人员发出警示。

进一步的，如图6所示，所述第一确定模块410包括：

第一确定单元411，用于从获取到的待执行控制信息中确定发送所述待执行控制信息的操作人员的控制意图。

第二确定单元412，用于基于所述控制意图，确定与所述控制意图对应的控制指令，其中，所述控制指令用于控制第一机器人进行作业。

得到单元413，用于基于机器语言规则与所述控制意图，得到编码后的用于向除所述第一机器人之外的其他机器人发送的作业指令。

进一步的，所述第二确定单元412具体用于：

从预设的控制意图与控制指令之间的映射关系中，确定解析出的控制意图对应的控制指令，其中，所述控制指令用于控制第一机器人。

进一步的，如图7所示，所述第三确定模块460包括：

第三确定单元461，用于若接收到所述反馈信息，从所述反馈信息中确定所述第二机器人完成与所述作业指令对应作业的进度。

发送单元462，用于若所述第二机器人完成与所述作业指令对应作业的进度小于预设进度阈值，向工作人员发送进度报告。

本实施例中的机器人交互协同装置400，可以实现如图2和图3所示实施例中的机器人交互协同方法的全部方法步骤，并可以达到相同的效果，在此不做赘述。

本申请实施例提供的机器人交互协同装置，根据获取到的待执行控制信息确定控制第一机器人的控制指令，以及用于向除所述第一机器人之外的其他机器人发送的作业指令；基于所述作业指令中的传递对象信息，确定至少一个第二机器人；将所述作业指令发送至所述第二机器人；控制根据所述控制指令进行作业的所述第一机器人，以及根据所述作业指令中的作业信息进行作业的所述第二机器人协同工作。

这样，本申请提供的一种机器人交互协同装置，可以实现多个机器人之间的信息传递，降低人工成本，操作方便，提高多个机器人协作的效率和准确率。

请参阅图8，图8为本申请一实施例提供的电子设备的结构图。如图8中所示，所述电子设备800包括处理器810、存储器820和总线830。

所述存储器820存储有所述处理器810可执行的机器可读指令，当电子设备800运行时，所述处理器810与所述存储器820之间通过总线830通信，所述机器可读指令被所述处理器810执行时，可以执行如上述图2以及图3所示方法实施例中的机器人交互协同方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图2以及图3所示方法实施例中的机器人交互协同方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。