一种通用型摆臂吸盘机械手的制作方法

本实用新型涉及汽车内外饰件生产器具技术领域，尤其涉及一种通用型摆臂吸盘机械手。

背景技术：

汽车内外饰件涉及的种类比较广泛，例如汽车内饰件中的坐垫、脚垫、后备箱垫、防滑垫等等，汽车外饰件中的汽车前、后保险杠、汽车车身裙板、外侧围、扰流板、防擦条、后门拉手、雨刮等等。作为汽车内外饰件生产公司，其往往涉及的产品并不是单一的某一种汽车内外饰件的生产，其可能涉及多个种类汽车内外饰件的生产，例如同时生产坐垫、脚垫、后备箱垫、防滑垫等。为此，仅通过人工操作去完成一些汽车内外饰件的生产显然已经落后了，而目前也出现了使用机械手来辅助工作的，但是现有的机械手大多工作单一，并且具有针对性，其并不能适用于一定范围内其它产品的生产，而作为公司需要每一种产品配备一种机械手，其不仅需要占用一定的生产空间，而且需要配备一定的人员，工序繁杂、生产成本高。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种通用型摆臂吸盘机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种通用型摆臂吸盘机械手，包括可调节吸盘夹具，所述可调节吸盘夹具固定于摆臂的一端上，所述摆臂的另一端与驱动机构相连；所述驱动机构通过驱动摆臂进而带动可调节吸盘夹具实现往复运动；

所述可调节吸盘夹具包括多条条形吸盘固定架，每条条形吸盘固定架下方均固定有多个吸盘，多条所述条形吸盘固定架之间由多铰轴连杆和导向轴配多直线轴承依次平行连接，所述条形吸盘固定架上方沿多铰轴连杆屈伸方向固定有气缸；多条所述条形吸盘固定架在多铰轴连杆和导向轴配多直线轴承以及气缸的联动作用下实现间距调节。在此，可根据吸取一定范围内不同面积的汽车内外饰件来达到随时调整可调节吸盘夹具间距的作用使其在一定范围内具有通用型，进而可提高摆臂吸盘机械手的利用率。

优选地，所述条形吸盘固定架有七条，七条所述条形吸盘固定架之间由两条多铰轴连杆和三条导向轴配多直线轴承依次平行连接，所述气缸沿多铰轴连杆屈伸方向固定在条形吸盘固定架上方一端，即七条所述条形吸盘固定架平行排列且从一端到另一端依次由气缸、导向轴配多直线轴承、多铰轴连杆、导向轴配多直线轴承、导向轴配多直线轴承和多铰轴连杆相连。

优选地，所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机配有减速器和编码器；所述驱动电机通过减速器与摆臂的另一端相连，所述编码器相对减速器固定。工作时，通过驱动电机和减速机驱动摆臂往复摆动进而带动可调节吸盘夹具往复运动，并由编码器控制可调节吸盘夹具的取放位置。

优选地，所述可调节吸盘夹具通过固定座可拆卸地固定于摆臂的一端上。

优选地，所述吸盘通过气管与气源系统相连。

优选地，所述气源系统为气源干燥罐，所述气源干燥罐与吸盘之间的气管上设置有气体分配器，所述吸盘通过多路气管与气体分配器的多个出气口一一相连，所述气体分配器的进气口通过气管与气源干燥罐相连。

优选地，所述吸盘通过连接座均匀地固定于条形吸盘固定架下方，所述连接座上位于吸盘和条形吸盘固定架之间套有弹簧，其可防止吸盘吸取汽车内外饰件时因压力过大而压损汽车内外饰件，另外也可起到一定的缓冲作用。

本实用新型提供的通用型摆臂吸盘机械手，工作时，可根据待吸取的汽车内外饰件的面积来调整可调节吸盘夹具上的条形吸盘固定架之间的间距使其与待吸取的汽车内外饰件的面积大致适用，以防止吸盘与待吸取的汽车内外饰件接触偏移不均导致吸取不稳的问题出现，以至于保证摆臂吸盘机械手在一定范围内具有通用型，进而提高摆臂吸盘机械手的利用率。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供的通用型摆臂吸盘机械手，利用率高，在一定范围内具有通用型，可方便快捷地吸取一定范围内不同面积的汽车内外饰件，且省时省力，工作效率高，进而可降低企业生产成本。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1是本实用新型摆臂吸盘机械手的结构示意图；

图2是本实用新型可调节吸盘夹具的收缩状态示意图；

图3是本实用新型可调节吸盘夹具的展开状态示意图。

其中：1.可调节吸盘夹具；10.吸盘；11.条形吸盘固定架；12.多铰轴连杆；13.多直线轴承；14.导向轴；15.气缸；16.连接座；2.摆臂；3.驱动机构；31.驱动电机；32.减速机；33.编码器；4.固定座。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

正如背景技术所介绍的，作为汽车内外饰件生产公司，其往往涉及的产品并不是单一的某一种汽车内外饰件的生产，其可能涉及多个种类汽车内外饰件的生产，例如同时生产坐垫、脚垫、后备箱垫、防滑垫等。为此，仅通过人工操作去完成一些汽车内外饰件的生产显然已经落后了，而目前也出现了使用机械手来辅助工作的，但是现有的机械手大多工作单一，并且具有针对性，其并不能适用于一定范围内其它产品的生产，而作为公司需要每一种产品配备一种机械手，其不仅需要占用一定的生产空间，而且需要配备一定的人员，工序繁杂、生产成本高，为了解决如上的技术问题，本申请提出一种通用型摆臂吸盘机械手。

如图1-3所示，一种通用型摆臂吸盘机械手，包括可调节吸盘夹具1，所述可调节吸盘夹具1固定于摆臂2的一端上，所述摆臂2的另一端与驱动机构3相连；所述驱动机构3通过驱动摆臂2进而带动可调节吸盘夹具1实现往复运动；

所述可调节吸盘夹具1包括多条条形吸盘固定架11，每条条形吸盘固定架11下方均固定有多个吸盘10，多条所述条形吸盘固定架11之间由多铰轴连杆12和导向轴14配多直线轴承13依次平行连接，所述条形吸盘固定架11上方沿多铰轴连杆12屈伸方向固定有气缸15；多条所述条形吸盘固定架11在多铰轴连杆12和导向轴14配多直线轴承13以及气缸15的联动作用下实现间距调节。在此，可根据吸取一定范围内不同面积的汽车内外饰件来达到随时调整可调节吸盘夹具1间距的作用使其在一定范围内具有通用型，进而可提高摆臂吸盘机械手的利用率。

优选地，所述条形吸盘固定架11有七条，七条所述条形吸盘固定架11之间由两条多铰轴连杆12和三条导向轴14配多直线轴承13依次平行连接，所述气缸15沿多铰轴连杆12屈伸方向固定在条形吸盘固定架11上方一端，即七条所述条形吸盘固定架11平行排列且从一端到另一端依次由气缸15、导向轴14配多直线轴承13、多铰轴连杆12、导向轴14配多直线轴承13、导向轴14配多直线轴承13和多铰轴连杆12相连。

优选地，所述驱动机构3包括驱动电机31，所述驱动电机31配有减速器32和编码器33；所述驱动电机31通过减速器32与摆臂2的另一端相连，所述编码器33相对减速器32固定。工作时，通过驱动电机31和减速机32驱动摆臂2往复摆动进而带动可调节吸盘夹具1往复运动，并由编码器33控制可调节吸盘夹具1的取放位置。

优选地，所述可调节吸盘夹具1通过固定座4可拆卸地固定于摆臂2的一端上。在此，可根据吸取不同类型的汽车内外饰件来达到随时更换可调节吸盘夹具1的作用使其在一定范围内具有通用型，进而可提高摆臂吸盘机械手的利用率。

优选地，所述吸盘10通过气管与气源系统相连。

优选地，所述气源系统为气源干燥罐，所述气源干燥罐与吸盘10之间的气管上设置有气体分配器，所述吸盘10通过多路气管与气体分配器的多个出气口一一相连，所述气体分配器的进气口通过气管与气源干燥罐相连。

优选地，所述吸盘10通过连接座16均匀地固定于条形吸盘固定架11下方，所述连接座16上位于吸盘10和条形吸盘固定架11之间套有弹簧，其可防止吸盘10吸取汽车内外饰件时因压力过大而压损汽车内外饰件，另外也可起到一定的缓冲作用。

本实用新型提供的通用型摆臂吸盘机械手，工作时，可根据待吸取的汽车内外饰件的面积来调整可调节吸盘夹具1上的条形吸盘固定架11之间的间距使其与待吸取的汽车内外饰件的面积大致适用，以防止吸盘10与待吸取的汽车内外饰件接触偏移不均导致吸取不稳的问题出现，以至于保证摆臂吸盘机械手在一定范围内具有通用型，进而提高摆臂吸盘机械手的利用率。

本实用新型提供的通用型摆臂吸盘机械手，利用率高，在一定范围内具有通用型，可方便快捷地吸取一定范围内不同面积的汽车内外饰件，且省时省力，工作效率高，进而可降低企业生产成本。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“平行”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。