1.一种杠杆式机器人抓手,其特征在于:包括夹座(1)、夹紧装置(2)、气缸(3)和杠杆连接组件(4),所述杠杆连接组件(4)设置于所述夹座(1)的内部,所述夹紧装置(2)和所述气缸(3)均安装于所述夹座(1),且分别与所述杠杆连接组件(4)的两端活动连接,所述气缸(3)的输出端工作,并借由所述杠杆连接组件(4)使所述夹紧装置(2)进行夹紧。
2.根据权利要求1中所述的杠杆式机器人抓手,其特征在于:所述杠杆连接组件(4)包括杠杆连接件(41)和杠杆固定轴(42),所述杠杆连接件(41)通过所述杠杆固定轴(42)连接于所述夹座(1),所述杠杆固定轴(42)与所述杠杆连接件(41)的连接点位于靠近所述夹紧装置(2)的一端。
3.根据权利要求2中所述的杠杆式机器人抓手,其特征在于:所述杠杆连接件(41)的两端分别设置有第一连接部(411)和第二连接部(412),所述第一连接部(411)连接有第一连接轴(43),所述第二连接部(412)连接有第二连接轴(44)。
4.根据权利要求3中所述的杠杆式机器人抓手,其特征在于:所述夹紧装置(2)包括内涨式夹筒(21)、拉杆(22)和连杆(23),所述内涨式夹筒(21)的端部具有至少两块弹片(211),所述拉杆(22)的一端穿过所述内涨式夹筒(21)与所述连杆(23)固定连接,另一端设置有顶紧部(221),所述连杆(23)通过所述第一连接轴(43)连接于所述第一连接部(411)。
5.根据权利要求4中所述的杠杆式机器人抓手,其特征在于:所述顶紧部(221)为倒锥形或倒棱台结构。
6.根据权利要求3中所述的杠杆式机器人抓手,其特征在于:所述气缸(3)的输出端设有活塞杆连接件(31),所述活塞杆连接件(31)通过所述第二连接轴(44)连接于所述第二连接部(412)。
7.根据权利要求1中所述的杠杆式机器人抓手,其特征在于:所述夹座(1)在位于所述夹紧装置(2)的安装处设置有凹槽(11),所述凹槽(11)内设置有压紧装置(5)。
8.根据权利要求7中所述的杠杆式机器人抓手,其特征在于:所述压紧装置(5)包括压紧块(51)和锁紧件(52),所述压紧块(51)通过所述锁紧件(52)锁紧于所述夹座(1)。
9.根据权利要求8中所述的杠杆式机器人抓手,其特征在于:所述压紧装置(5)还包括复位弹簧(53),所述复位弹簧(53)设置于所述压紧块(51)与所述夹座(1)之间。
10.根据权利要求1中所述的杠杆式机器人抓手,其特征在于:还包括机器人连接件(6),所述机器人连接件(6)与所述气缸(3)固定连接。