到出租车停靠点附近，再通过定位模块定位到出租车停靠点的特定位置"候车点"，若已有机器人或人占据位置，则定位到附近。无线通讯模块发送招出租车信息，位置、目的地等。
[0042]出租车到时，原则上停靠在"候车点"，机器人可以无障碍移动到出租车内。机器人通过无线通讯模块接收到出租车到站信息后，通过出租车上的定位模块位置进行移动。完成"上车"过程。
[0043]上车后机器人启动重心平衡模块，平衡自身的重心，或加载出租车上的固定装置，完成"坐车"过程。
[0044]机器人通过无线支付，或芯片支付等方式完成"付款"过程。该过程可以通过短信通知主人并由主人支付，或者直接有机器人支付。
[0045]到站后，机器人通过"候车点"的定位模块位置进行移动。完成"下车"过程。
[0046](6)坐地铁、火车
[0047]机器人需要坐地铁时，根据导航模块，查询最近的地铁、火车站入口，指定路径导航到地铁站或火车站入口附近，再通过定位模块定位到停靠点的特定位置"入口点"，若已有机器人或人占据位置，则定位到附近。完成"入站"过程。
[0048]机器人通过无线支付，或芯片支付等方式完成"购票"过程。票据可以是加密的无线信息等。该过程可以通过短信通知主人并由主人支付，或者直接有机器人支付。
[0049]在入口处，可以通过出示无线信息车票凭证等完成"入站验票"过程。
[0050]在地铁站或火车站入口处，可以通过X射线等安检功能模块完成"安检"过程。
[0051]机器人根据地铁站或火车站内电梯、扶梯、楼梯的位置，导航到相应"候车位置"并完成"入站"过程。轮式移动机器人走电梯、无障碍通道等，双脚式机器人可以走楼梯。
[0052]地铁、火车到时，按照"候车位置"，机器人可以无障碍移动到列车内。机器人通过无线通讯模块接收到乘车位置信息后，通过相应位置上匹配的定位模块位置进行移动。完成"上车入座"过程。
[0053]上车后机器人启动重心平衡模块，平衡自身的重心，或加载相应位置上的固定装置，完成"坐车"过程。
[0054]到站后，机器人通过"候车位置"的定位模块位置进行移动。完成"下车"过程。
[0055]出站时，机器人通过出示无线信息车票凭证等完成"出站验票"过程。
[0056]在一个实施例中提供了一种公共场所可自由行动的机器人，包括:
[0057]与外部智能设备进行通信以传递信息和指令的无线通信模块，所述信息包含外部智能设备的位置；
[0058]确定机器人自身位置的定位模块；
[0059]根据机器人自身位置以及外部智能设备位置生成导航路径的导航模块；
[0060]驱动机器人根据所述导航路径向所述外部智能设备移动的行进装置；
[0061]在机器人移动过程中调整机器人重心的重心平衡模块；以及
[0062]协调整个机器人各模块进行工作的MCU模块。
[0063]在一个实施例中，所述定位模块至少包括卫星定位装置；所述定位装置还包括红外定位装置、超声波定位装置、无线定位装置。
[0064]在一个实施例中，所述重心平衡模块包括陀螺仪和加速度计。
[0065]在一个实施例中，所述机器人还包括支付模块，用于接收外部智能设备发送的付费信息，根据所述付费信息进行支付。
[0066]以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种公共场所可自由行动的机器人，其特征在于，包括: 与外部智能设备进行通信以传递信息和指令的无线通信模块，所述信息包含外部智能设备的位置； 确定机器人自身位置的定位模块； 根据机器人自身位置以及外部智能设备位置生成导航路径的导航模块； 驱动机器人根据所述导航路径向所述外部智能设备移动的行进装置； 在机器人移动过程中调整机器人重心的重心平衡模块；以及 协调整个机器人各模块进行工作的MCU模块。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述定位模块至少包括卫星定位装置；所述定位装置还包括红外定位装置、超声波定位装置、无线定位装置。
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述重心平衡模块包括陀螺仪和加速度计。
4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括支付模块，用于接收外部智能设备发送的付费信息，根据所述付费信息进行支付。
5.一种机器人系统，其特征在于，包括机器人和智能设备； 所述机器人包括:与外部智能设备进行通信以传递信息和指令的无线通信模块，所述信息包含外部智能设备的位置；确定机器人自身位置的定位模块；根据机器人自身位置以及外部智能设备位置生成导航路径的导航模块；驱动机器人根据所述导航路径向所述外部智能设备移动的行进装置；在机器人移动过程中调整机器人重心的重心平衡模块；以及协调整个机器人各模块进行工作的MCU模块； 所述智能设备包括:定位模块；传递信息和指令的无线通信模块；以及MCU控制模块。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述智能设备包括计费模块，所述机器人还包括支付模块。
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述智能设备还包括固定所述机器人的固定模块。
【专利摘要】本发明公开了一种公共场所可自由行动的机器人。所述机器人包括：与外部智能设备进行通信以传递信息和指令的无线通信模块，所述信息包含外部智能设备的位置；确定机器人自身位置的定位模块；根据机器人自身位置以及外部智能设备位置生成导航路径的导航模块；驱动机器人根据所述导航路径向所述外部智能设备移动的行进装置；在机器人移动过程中调整机器人重心的重心平衡模块；以及协调整个机器人各模块进行工作的MCU模块。本发明还公开了一种机器人系统。应用本发明技术方案，能够使得机器人在公共场所自由行动，提高机器人的智能化水平。
【IPC分类】B25J9-16, B25J13-08
【公开号】CN104589345
【申请号】CN201410718125
【发明人】严易锋, 严建国, 丁小岗, 成明轩
【申请人】嘉兴市德宝威微电子有限公司
【公开日】2015年5月6日
【申请日】2014年12月1日